1、“.....可以同时测量探测器和目标之间的距离信息和图像信息。如图所示，将光学导航装置使用在采摘机器人的设计上，可以实现采摘机器人的自主化作业。自主化作业采收时，首先由导航装置对作业环境进行监测，然后利用导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文。图图像处理结果采用相关图像的处理算法后，可以成功地对图像特征进行提取，导航系统依据图像特征对采摘机器人和果实图像的距离进行测算，从而实现自主导航作业过程。如表所示，对组果实进行定位后可得采用光学导航系统具有较高的定位导航精度，且对果实采摘的效率也有所提高光学导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文械学报，袁挺，纪超，陈英，等基于光谱成像技术的温室黄瓜识别方法农业机械学报，熊俊涛，邹湘军，陈丽娟......”。

2、“.....王科俊，魏娟基于共面圆的双目立体视觉分步标定法应用科技，佟帅，徐晓刚，易成涛基于视觉的维重建技术综述计算机应用与研究，王辉，毛文华，刘刚，等基于视觉组合的苹果作旗，等基于机器视觉的麦田边界检测农业机械学报，赵匀，武传宁，胡旭东，等农业机器人的研究进展及存在的问题农业工程学报，顾宝兴，姬长英，王海青，等智能移动水果采摘机器人设计与试验农业机械学报，王海青，姬长英，顾宝兴，等基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别农业机械学报，王辉，毛文华，刘刚，等基于视觉组合的苹果作为旋转角度，其原理如图所示。结论为了提高采摘机器人的定位导航精度和效率，将光学导航方法引入到了采摘机器人的设计上，采用激光扫描定位和机器视觉测距两种方式，实现了待采摘果实目标的精确定位。为了验证方案的可行性，以组果实的定位和采摘为测试对象，对果实进行了定位和采摘......”。

3、“.....然后对采摘机器人端发出控制指令，控制指令通过无线通信模块传递给远程采摘机器人端远程采摘机器人端具有自动充电功能，因此可以持续地进行采摘作业。采摘机器人作业过程中，采摘机器人上的导航系统从激光扫描定位导航系统中不断地获得数据，并被投入到了农业生产过程中，首先需要对待采摘的果实进行定位，特别是果实目标较小的农作物，果实的定位非常重要。光学导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文。视线信息主要是对采摘机器人移动过程中采摘机器人视线角度的测量，通过测量视线角度，采摘机器人可充分地了解自身位置，以对自主导航过程中产生的误差进行激光的不发散性来对采摘机器人的位置进行精确的定位，激光头通过旋转并发出激光束......”。

4、“.....通过解调得到有效的信号。激光扫描设备具有数据编码器，在进行计算时可以将反射信号转变为旋转角度，其原理如图所示。视线信息主要是对采摘机器人移动过程中采摘机器人视线角度的测量，通过测量视线角度，采摘机器人可充分地了解，贾鸿社农业机械机器视觉导航研究农业工程学报，倪江楠，石新龙基于光学导航的采摘机器人系统设计及定位方法研究农机化研究，。光学导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文。图基于机器视觉和激光扫描的光学导航系统自主导航的基本流程导航系统对作业环境信息进行监测，然后对采摘机器人端发出控制指令，控制指健健图像数据传输的实现和优化科学技术与工程，李立君，李昕，高自成，等基于偏好免疫网络的油茶果采摘机器人图像识别算法农业机械学报，袁挺，纪超，陈英，等基于光谱成像技术的温室黄瓜识别方法农业机械学报，熊俊涛......”。

5、“.....陈丽娟，等采摘机械手对扰动荔枝的视觉定位农业工程学报，王科俊，魏娟基于共面圆的双目立体视觉光学导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文及时的修正。基于机器视觉和激光扫描的光学导航系统由两部分组成部分是上位机系统，另部分是下位机。其中，上位机由图像监测系统控制系统无线通信系统和信号采集系统构成，主要负责确定采摘机器人的作业行为，并对作业行为进行实时监控下位机系统主要由采摘机器人导航系统和自动充电系统组成，对采摘机器人进行物理控制，其基本框架如图所对采摘机器人进行物理控制，其基本框架如图所示。采摘机器人机器视觉系统采集得到环境图像后，需要对曝光图像进行处理，通过图像融合得到更加清晰的图像结果。如果图像存在干扰，还需要对图像进行滤波操作，使图像提供的信息更加准确......”。

6、“.....具有自主作业能力的采摘机器人社农业机械机器视觉导航研究农业工程学报，张卫，杜尚丰变换在农田机械视觉导航中的应用仪器仪表学报，张磊，王书茂，陈兵旗，等基于机器视觉的麦田边界检测农业机械学报，赵匀，武传宁，胡旭东，等农业机器人的研究进展及存在的问题农业工程学报，顾宝兴，姬长英，王海青，等智能移动水果采摘机器人设计与试验农业机械自身位置，以对自主导航过程中产生的误差进行及时的修正。基于机器视觉和激光扫描的光学导航系统由两部分组成部分是上位机系统，另部分是下位机。其中，上位机由图像监测系统控制系统无线通信系统和信号采集系统构成，主要负责确定采摘机器人的作业行为，并对作业行为进行实时监控下位机系统主要由采摘机器人导航系统和自动充电系统组成，令通过无线通信模块传递给远程采摘机器人端远程采摘机器人端具有自动充电功能，因此可以持续地进行采摘作业......”。

7、“.....采摘机器人上的导航系统从激光扫描定位导航系统中不断地获得数据，并根据定位计算原理得到采摘机器人在全局坐标中的位置行驶方向和轴的夹角，从而实现准确的定位导航。在激光扫描过程中，导航系统主要依分步标定法应用科技，佟帅，徐晓刚，易成涛基于视觉的维重建技术综述计算机应用与研究，王辉，毛文华，刘刚，等基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位农业机械学报，陈钢，叶佩昌，贾庆轩，等基于速度修正项的机械臂避障路径规划控制与决策，雷伟伟，张锋，王元波技术在现代精准农业中的应用研究农技服务，杨为民，李天石报，王海青，姬长英，顾宝兴，等基于机器视觉和支持向量机的温室黄瓜识别农业机械学报，王辉，毛文华，刘刚，等基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位农业机械学报，魏泽鼎，贾俊国，王占永基于视觉传感器的棉花果实定位方法农机化研究刘琼，安涛，金钢......”。

8、“.....张永光，张晓蕾，徐光学导航基础上的采摘机器人系统设计及定位方法研究农业航空论文了验证方案的可行性，以组果实的定位和采摘为测试对象，对果实进行了定位和采摘。定位和采摘结果表明采用光学导航方法不仅可以有效提高采摘机器人的定位导航效率，还可以提高采摘效率，对于采摘机器人自主作业功能的优化具有重要的意义。参考文献雷伟伟，张锋，王元波技术在现代精准农业中的应用研究农技服务，杨为民，李天石，贾鸿激光扫描对采摘机器人的位置进行定位，定位完成后利用机器实际对采摘机器人和作业目标果实进行测距测距完成后，采摘机器人自主地完成果实目标的锁定，最终执行果实采摘动作。图图像处理结果采用相关图像的处理算法后，可以成功地对图像特征进行提取，导航系统依据图像特征对采摘机器人和果实图像的距离进行测算，从而实现自主导航作业过程......”。

9、“.....光学导航技术的发展及其在采摘机器人上的应用光学导航敏感器是光学导航系统的关键组成部分，针对不同任务的需要，光学导航设备主要分为种形式，包括导航相机激光雷达和激光成像测距仪等。导航相机是最常用的光学导航设备，设备主要是由相机和个数据处理单元组成，激光雷达激光业机器人识别与定位农业机械学报，陈钢，叶佩昌，贾庆轩，等基于速度修正项的机械臂避障路径规划控制与决策，雷伟伟，张锋，王元波技术在现代精准农业中的应用研究农技服务，杨为民，李天石，贾鸿社农业机械机器视觉导航研究农业工程学报，倪江楠，石新龙基于光学导航的采摘机器人系统设计及定位方法研究农机化研究，。光学机器人识别与定位农业机械学报，魏泽鼎，贾俊国，王占永基于视觉传感器的棉花果实定位方法农机化研究刘琼，安涛，金钢......”。