1、“.....可实现人工近距离对机器人的控制。试验研究采摘试验在室内进行，采用塑料仿真果树代替真实果树，为保证试验数据的合理性，采摘试验共进行次，分别对于不同位臵的苹果进行识别定位采摘与收集。试验中通过笔记本电脑监控识别与决策过程，实际据是位于机械臂采摘手上的触觉传感器和压力传感器，通过力敏电阻技术精确监测采摘目标果实的受力状态，当夹持压力达到预设值，可控制刀具将果柄切断，完成采摘要求。数据分析处理系统通过主控计算机分析特定数据实现路径规划图像处理机械臂运动学计算伺服控制反馈信息和传感器信息的处理等功能。相关程序有专业技术人员编制，以满足浅析农业果树采摘机器人功能实现方法林业机械论文用来定位目标水果位臵，控制采摘机器人行驶至目标附近，并由机械手臂完成采摘工作。摘要水果产业是农业生产的经济型产业，也是提高人民生活水平保持社会稳定的重要产业......”。

2、“.....说明了自动采摘水果机器人研究的必要性，并给出了果树采摘机器人功能实现主要方式，对主要的技术参数作出了试验验臵的接口，可实现快速装配要求，同时，架体上还预留了技术升级的空间位臵，供后续功能升级使用。浅析农业果树采摘机器人功能实现方法林业机械论文。关键技术实现方式基本结构果树采摘机器人由大部分组成，分别为移动平台机械臂识别及控制系统，如图所示。移动平台是采摘机器人运行的基础，采摘机器人的行驶动力和运转电能均来自于摘工作。关键技术实现方式基本结构果树采摘机器人由大部分组成，分别为移动平台机械臂识别及控制系统，如图所示。移动平台是采摘机器人运行的基础，采摘机器人的行驶动力和运转电能均来自于移动平台。移动平台的结构与功能移动平台设计有两种方案，分别为传统轮式移动平台和橡胶履带式移动平台......”。

3、“.....橡胶履带式摘要水果产业是农业生产的经济型产业，也是提高人民生活水平保持社会稳定的重要产业。针对传统人工采摘水果效率低下经济成本高的问题，说明了自动采摘水果机器人研究的必要性，并给出了果树采摘机器人功能实现主要方式，对主要的技术参数作出了试验验证方法与思路。通常情况下移动平台包括了常规底盘结构，如传动结构车轮或履带和功能的应用及功能实现方法，阐述了现代化技术在果树采摘机器人上的应用情况，说明了现阶段实际应用面临的难题，通过试验验证尽管水果采摘成功率较高，但成功与否仍受环境影响较大。对采摘机器人的进步研究应以实际生产环境为试验对象，从而提升机具的应用能力和适用性，保证相关产品能更好的应用于市场。参考文献赵德安，姬伟，陈玉，等果人工手动遥控器，可实现人工近距离对机器人的控制。试验研究采摘试验在室内进行......”。

4、“.....为保证试验数据的合理性，采摘试验共进行次，分别对于不同位臵的苹果进行识别定位采摘与收集。试验中通过笔记本电脑监控识别与决策过程，实际试验数据如下表所示，采摘过程共识别苹果个，成功完成采摘次，成功率较高。表测采摘目标果实的受力状态，当夹持压力达到预设值，可控制刀具将果柄切断，完成采摘要求。数据分析处理系统通过主控计算机分析特定数据实现路径规划图像处理机械臂运动学计算伺服控制反馈信息和传感器信息的处理等功能。相关程序有专业技术人员编制，以满足对不同水果不同品种之间的差异化要求。控制过程采用了台达交流伺服系统与交流视觉识别的准确性采摘方式的柔性化。由于采摘不能破坏水果表面，对于脆嫩形状各异位臵不同的水果，需要实现无害化的采摘机械手需具备良好的避障能力。在满足高效率采摘的过程中，机械手执行动作还必须避开树枝的遮挡......”。

5、“.....或对采摘的水果造成刮伤。浅析农业果树采摘机器人功能实现方法林业机械论文。图控制浅析农业果树采摘机器人功能实现方法林业机械论文采摘机器人研制与设计机器人技术与应用，李国利，姬长英，顾宝兴，等多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验农业机械学报，马强苹果采摘机器人关键技术研究北京中国农业机械化科学研究院，罗大伟，姬伟，李俊乐，等苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究信息技术，王远信息化在汽车维修与保养中渗透探究农机使用与维修测距传感器在执行采摘过程中检测到机械臂进入距离警戒值，发出警报，导致采摘过程中断。室内仿真实验过程与实际果园环境仍存在较大差异，但也具有定的指导意义，经分析当械手末端位臵满足采摘要求时，成功率很高，未来采摘机器人的优化应重视通过性能和避障性能的研究，以进步提升果树采摘机器人的工作能力......”。

6、“.....保证相关产品能更好的应用于市场。参考文献赵德安，姬伟，陈玉，等果树采摘机器人研制与设计机器人技术与应用，李国利，姬长英，顾宝兴，等多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验农业机械学报，马强苹果采摘机器人关键技术研究北京中国农业机械化科学研究院，罗大伟，姬伟，李俊乐，等苹果采摘机器人末端执行器抓验参数统计表对于采摘失败的原因进行分析，可能原因包括苹果生长位臵附近环境因素较复杂，枝叶干扰过多易引起机械手受力而偏离采摘方向，导致采摘任务的失败光影的变化导致果实实际位臵的判断存在偏差，使机械手采摘时的预判位臵，导致末端执行器不能捕获目标果实移动平台在行驶中无法到达预期采摘位臵，导致采摘行为无法执行服驱动器配合，能可靠实现位臵速度转矩的控制要求，通过串行通信技术，实现了将机器人运行状态信息和故障情况传递给主监控系统......”。

7、“.....辅助系统有以下几部分组成是动力电源，为控制和行驶机械臂动作提供能源支持是气泵，为升降功能的气缸提供气动支持是报警指示灯，为可能出现的故障问题提供警报统技术路线数据采集系统包括以下几大主要功能部件是位于平台中部的双摄像头视觉传感器，用以获取果树的具体信息，通过高清摄像头获取图像，分析并获得目标位臵是位于视觉传感器下方的定位传感器，用于确定目标与机器人的相对位臵，为系统线路规划提供位臵数据是位于机械臂采摘手上的触觉传感器和压力传感器，通过力敏电阻技术精确规划研究信息技术，王远信息化在汽车维修与保养中渗透探究农机使用与维修，。果树采摘机器人的研究情况我国现阶段对果树采摘机器人的研究多来自于科研院所及各大高校的农机专业，相关研究重点在于采摘动作执行果实识别自动导航行驶等方面。研究的难点问题包括自动识别技术受环境影响较大......”。

8、“.....以进步提升果树采摘机器人的工作能力。结论通过介绍果树采摘机器人的应用及功能实现方法，阐述了现代化技术在果树采摘机器人上的应用情况，说明了现阶段实际应用面临的难题，通过试验验证尽管水果采摘成功率较高，但成功与否仍受环境影响较大。对采摘机器人的进步研究应以实际生产环境为试验对象，从而提升机具的应用能力验数据如下表所示，采摘过程共识别苹果个，成功完成采摘次，成功率较高。表试验参数统计表对于采摘失败的原因进行分析，可能原因包括苹果生长位臵附近环境因素较复杂，枝叶干扰过多易引起机械手受力而偏离采摘方向，导致采摘任务的失败光影的变化导致果实实际位臵的判断存在偏差，使机械手采摘时的预判位臵，导致末端执行器不能不同水果不同品种之间的差异化要求......”。

9、“.....能可靠实现位臵速度转矩的控制要求，通过串行通信技术，实现了将机器人运行状态信息和故障情况传递给主监控系统，以实现便捷的状态观察和故障维护。辅助系统有以下几部分组成是动力电源，为控制和行驶机械臂动作提供能源支持是气泵，为方法与思路。浅析农业果树采摘机器人功能实现方法林业机械论文。图控制系统技术路线数据采集系统包括以下几大主要功能部件是位于平台中部的双摄像头视觉传感器，用以获取果树的具体信息，通过高清摄像头获取图像，分析并获得目标位臵是位于视觉传感器下方的定位传感器，用于确定目标与机器人的相对位臵，为系统线路规划提供位臵动平台。通常情况下移动平台包括了常规底盘结构，如传动结构车轮或履带和功能部件安装架体，能够在实现行使功能的同时为控制系统和机械手臂提供充足的安装位臵，并具有定的功能扩展能力......”。