加以完善。总的设计过程经历了将近两个月，设计结果已经出来了，有满意的方面，但还有不理想的地方，由于时间的原因也就只能到此了。致谢将近三个月的毕业设计即将顺利完成了，在本次的毕业设计中，我学到了许多新的知识，得到了身边的老师朋友同学所给予的无私帮助与精神上的支持。同时我要特别感谢我的指导教师万丰，从论文的选题开题定题中期检查计划的安排到具体研究内容的确定以及论文的撰写，都得到了万老师的大力支持和帮助，并多次为我细心指导论文的写作，提出修改意见。他以严谨的治学态度勤奋的工作作风对我言传身教，使我受益匪浅使我很成功的将我这四年所学的知识利用在毕业设计上，还让我对控制系统方面的知识有了更深刻的了解。另方面，我还非常感谢各位帮助过我的各界人士，特别是图书馆的管理人员，热心的同学等，都给过我极大的帮助。在即将踏上生命中另个征程之际，我衷心感谢黑龙江科技学院曾给我们授课的各位老师们，您们不辞辛苦，精心指导，使我们能够顺利完成学业，为今后的实际工作打下了坚实的基础，在此我再次表示衷心感谢及深深地祝福，祝我敬爱的老师们生活美满，身体健康，万事如意。专题在仿生鱼鳍随动系统中的应用摘要减摇鳍是最为行之有效的种主动式船舶减摇装置，它的减摇效率高，经过多年的发展，已广泛应用于各种船舶中。它的减摇原理是船舶在水中行驶过程中，当鳍在水中有个速度和倾斜角的时候，就会产生个升力，利用此升力产生的力矩来抵抗海浪的干扰力矩，便可达到减小船舶横摇的目的。随着科学技术的发展，减摇鳍系统正在逐步完善，减摇效果也在不断提高。近年来，在工业生产的自动化控制领域中，正普遍利用种新型控制设备可编程控制器。目前的正在向着精度更高功能更多使用更方便的方向发展。从的发展趋势来看，控制技术将成为今后工业自动化的主要手段。将其引入减摇鳍控制系统中，实现数字化控制，将进步提高控制系统的灵活性和可靠性。关键词减摇鳍模拟量随动系统,,减摇鳍随动系统的构成及工作原理减摇鳍的随动系统连接来自控制系统的控制信号，是转鳍机构的中间转换和功率放大环节。改造前，每个随动系统由稳压电源板综合放大板操纵转换板液压控制系统以用转鳍机构反馈限位元件等组成。随动系统应尽可能快速准确稳定地工作。目前，大多数减摇鳍的随动系统都是电液随动系统。本系统以型减摇鳍的阀控式电液随动系统为原型，对其做了适当的改进，下面进行详细介绍。原有随动系统的工作原理图如图所示。首先将来自控制器的信号送到综合放大电路板该插件板能对控制信号进行隔离，与升力反馈信号进行代数求和校正放大，然后再与鳍角反馈信号进行二次代数求和校正放大，接着送到鳍机械组合体上的射流管电液伺服阀，进行电液信号转换。电液伺服阀根据板输出信号的大小和极性调节来自油源机组的液压油的流量和流向，使液压缸的活塞速度和运动方向发生变化，带动鳍机械组合体上的摇臂转动，使鳍转动到定的角度产生相应的对抗力矩。钙造后，以上各功能完全由实现，原有随动系统中的各电源插件板也将由各模块取代。鳍电液伺服系统控制器工控机图电液伺服系统原理图随动系统的改造减摇鳍随动系统的改造设计随动系统接收来自控制器的控制信号，经过处理后传递给伺服系统，驱动减摇鳍移动到指定位置，同时将输出信号反馈回，构成控制回路。系统改造后的原理如图所示。系统中的选择由于船舶航行在环境瞬息万变的海面上，工作环境非常恶劣，比如机舱内的温度能够达到，湿度更可以达到，并且存在各种强烈的冲击振动和盐雾，这就要求安装在舰船上的减摇鳍系统有较强的抗干扰能力。而船舶上空间狭小，对所安装设备的体积也有定的要求。由于减摇鳍随动系统工作环图随动系统改造原理图境的特殊性，对系统中的有较高的要求。考虑到性能指标功能体积和价格等因素，本文选择了松下电工的系列可编程控制器。系统主要包括电源单元控制单元和两个模拟量输入输出单元。工作环境温度在范围内，工作环境相对湿度为，模拟输入与内部电路之间采用光电鳍角反馈电位计鳍摇臂转鳍液压缸电液伺服阀综合校正控制信号耦合器进行隔离，同时输入输出端设置滤波器，使之符合减摇鳍系统工作环境的要求。软件实现的功能根据系统要求，程序需要实现以下功能对来自系统油源机组的信号进行检测，如发现油温油位等出现故障，系统停机并自动报警。对来自控制器的输入信号进行检测，保证其始终被限定在规定范围内，以保证减摇鳍工作转角不超过其极限值并对控制信号按定控制规律进行处理。在鳍转动工作时，将从鳍角电位计接收到的反馈信号与输入的控制信号进行比较，构成回路，实现负反馈。将控制信号与反馈信号综合处理得到的结果作为控制指令发送给输出端口。检测输出给电液伺服阀的信号是否超过额定范围，如超出则做相应处理，保证伺服阀和减摇鳍正常安全地工作。在工作前或停机时根据操作需要随时将减摇鳍运行到零位或其它需要的位置。随动系统软件功能框图如图所示。系统改造中存在的问题及解决方法系统正常工作时，油温应低于，油位应大于，若超出上述指标，设在设计自行车无级变速器设计话机机座下壳模具的设计与制造吨自卸车拐轴的断裂原因分析及优化设计型数控铣床工作台的设计后压缩式垃圾车的上装箱体设计柴油机气缸体三面粗镗组合机床总体及左主轴箱设计型多臂机凸轮轴加工工艺及工装设计三孔连杆零件的工艺规程及钻孔的夹具设计三层货运电梯曳引机及传动系统设计上盖的工工艺规程及钻孔的夹具设计五吨单头液压放料机的设计五吨单头液压放料机设计仪表外壳塑料模设计传动盖冲压工艺制定及冲孔模具设计传动系统测绘与分析设计保护罩模具结构设计保鲜膜机设计减速箱体数控加工工艺设计凿岩钎具钎尾的热处理工艺探索设计分离爪工艺规程和工艺装备设计制定左摆动杠杆的工工艺规程及钻孔的夹具设计前盖板零件的工艺规程及钻深孔的工装夹具设计加油机油枪手柄护套模具设计加热缸体注塑模设计动模底板零件的工艺规程及钻孔的工装夹具设计包缝机机体钻孔组合机床总体及夹具设计升板机前后辅机的设计升降式止回阀的设计升降杆轴承座的夹具工艺规程及夹具设计升降杠杆轴承座零件的工艺规程及夹具设计半自动锁盖机的设计包装机机械设计半轴零件的机械加工工艺及夹具设计半轴零件钻孔的工装夹具设计图纸单吊杆式镀板系统设计单级齿轮减速器模型优化设计单绳缠绕式提升机的设计卧式加工中心自动换刀机械手设计厚板扎机轴承系统设计叉杆零件的加工工艺规程及加工孔的专用夹具设计双卧轴混凝土搅拌机机械部分设计双模轮胎硫化机机械手控制系统设计双辊驱动五辊冷轧机设计变位器工装设计普通座式焊接变位机叠层式物体制造快速成型机机械系统设计可急回抽油机速度分析及机械系统设计可移动的墙设计及三维建模右出线轴钻夹具设计右出线轴钻夹具设计咖啡杯盖注塑模具设计咖啡粉枕式包装机总体设计及横封切断装置设计啤酒贴标机的设计总体和后标部分的设计喷油泵体零件的工艺规程及钻通孔的工装夹具设计四工位的卧式组合机床设计及其控制系统设计四方罩模具设计四组调料盒注塑模具设计固定座的注塑模具设计圆柱坐标型工业机器人设计圆珠笔管注塑模工艺及模具设计圆盘剪切机