1、“.....可以计算状态量和采用数值积分方法进行近似检测将区间划分成若干充分小的子区间，则只要子区间相对于移动机器人的运动速度选择得充分小,或者控制周期比较短,则检测精度可以达到使用的要求。表达式如下另外......”。

2、“.....要将脉冲信号转换为机器人移动的距离及转过的角度,必须对脉冲信号进行定标,即确定每个脉冲与驱动轮移动的距离的系数。已知驱动轮的半径,电机到车轮的减速齿轮的变比为,电机每旋转周发出个脉冲,从而可以得到脉冲当量应为,即。对于控制系统的软件编程语言，要根据系统的要求进行选择，般要求代码简捷，执行效率高，实时性好。自动导引小车的引导原理是根据自动导引小车行走的轨迹进行编程，数字编码器检测出的电压信号判断其与预先编程的轨迹的位置偏差，控制器根据位置偏差调整电机转速对偏差进行纠正，从而使自动导引小车沿预先编程的轨迹行走......”。

3、“.....需不断地根据输入的位置偏差信号调整电机转速，对系统进行实时控制。为对自动导引小车实施控制，需要对硬件进行操作。整个自动导引小车的控制流程如图所示。开始函数变量中断初始化读取预设路径坐标路径规划及轨迹插补读取上次运行误差序列平滑启动环节轨迹检测到第段轨迹终点吗第二段轨迹控制环节到终点了吗存储本次轨迹控制误差序列偏差自动校正输出结束第段轨迹控制环节输出偏差自动校正到第段轨迹终点吗图控制系统程序结构图程序开始先设置函数和变量，并对各芯片进行初始化读取预先设置轨迹的坐标对轨迹进行插补读取上次的误差......”。

4、“.....接着把偏差送给转换器，从而控制自动导引小车沿预先设定的轨迹行走。则走下段轨迹，接着判断是否到达终点，到达终点结束没到达终点则继续走下段轨迹。下面为圆弧插补程序，流程图如图。圆弧插补程序向益出标志向益出标志起点坐标起点坐标终点坐标终点坐标积分累加器积分累加器被积函数寄存器被积函数寄存器向终点计数器向终点计数器初始化求坐标的计数初值求坐标的计数初值调用益出子程序向,修改向寄存器向是否益出走步向......”。

5、“.....取减数减数符号取反以进行加法取被加数两数异或，两数同号，两数异号，符号位清符号位清两数异号转相减益出子程序中存放益出值。，结论与展望本课题为自动导引小车的设计。是以微控制器为控制核心蓄电池为动力装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，自动导引小车系统结构般由机构部分传感器组控制部分以及信息处理部分构成。通过设计......”。

6、“.....从而在柔性制造系统中自动运送工件。本课题的设计有待进步的改进在硬件方面，增加位置检测传感器形成闭环控制系统在软件方面，开发应用软件有利于随意改变小车的运动轨迹。的发展会向着智能化方向前进。致谢毕业设计终于结束了，我感到十分的充实,这是对所学知识的归纳和总结,在这次设计中我们学到了很多的专业知识，在老师的指导下自己刻苦独立完成而感到充实这次设计让我充分懂得不论做什么事情都要认真，这也让我充实老师的谆谆教导让我的感到充实，如果没有老师我们的设计是定会走许多的弯路的。总之，我能顺利完成这次设计......”。

7、“.....同时谢谢同组设计人员和对我设计提供过帮助的人,参考文献哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学Ⅰ第六版北京高等教育出版社，戴曙金属切削机床北京机械工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计第七版北京高等教育出版社，唐金松简明机械设计手册第二版上海上海科学技术出版社，谭建成电机控制专用集成电路北京机械工业出版社，朱晓春数控技术北京机械工业出版社，李广第，朱月秀，王秀山单片机基础北京北京航空航天大学出版社，张迎新，杜小平，樊桂花，雷道振单片机初级教程北京航空航天大学出版社......”。

8、“.....王让定，陈金儿，叶富乐，史旭华汇编语言于接口技术北京清华大学出版社，微处理器结构编程与接口北京电子工业出版社，洪家娣，李明，黄兴元机械设计指导南昌江西高校出版社，求，故安全。后轮轴的设计后轮轴在工作中既承受弯矩又承受扭矩，故属于转轴。图后轮轴结构求后轮轴上的功率转速和转矩取蜗轮蜗杆传动的效率,则作用在蜗轮上的力初步确定轴的最小直径先按式初步估算轴的最小直径。选取轴的材料为钢，调质处理。根据表，取，于是得后轮轴的最小直径是安装轮辐处轴的直径Ⅵ......”。

9、“.....故Ⅵ。轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案装配方案是蜗轮套筒深沟球轴承轴用弹性挡圈依次从轴的左端向右安装右端安装深沟球轴承透盖内轮辐轴端挡圈从右端向左安装。根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度初步选择滚动轴承。因轴承同时受有径向力和轴向力的作用，故选用单列深沟球轴承。单列深沟球轴承，其尺寸为，故ⅠⅢⅤ。右端滚动轴承采用轴肩进行轴向定位。由手册上查得型轴承的定位轴肩高度,因此，取Ⅳ。轴用弹性挡圈为标准件。选用型号为,其尺寸为，故Ⅱ，Ⅱ。取安装轮辐处的轴段Ⅵ的直径Ⅵ。轮辐的宽度为......”。