选是由过渡配合来保证的。主动轴的设计求主动轴上的功率，转速，转矩求作用在齿轮上的力已知高速级小齿轮的分度圆直径为而初步确定轴的最小直径选取轴的材料为刚,调质处理，取，于是得根据联轴器的计算公式，查表，取则有，选用弹性柱销联轴器，其公称转矩为。半联轴器的孔径轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案初步选择角接触球轴承根据工作条件选用角接触球球轴承其尺寸为选取各段轴尺寸如下中间轴的设计求中间轴上的功率，转速，转矩求作用在齿轮上的力已知高速级大齿轮的分度圆直径为而已知低速级小齿轮的分度圆直径为而初步确定轴的最小直径选取轴的材料为刚,调质处理，取，于是得根据联轴器的计算公式，查表，取则有，选用弹性柱销联轴器，其公称转矩为。半联轴器的孔径轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案初步选择角接触球轴承根据工作条件选用角接触球球轴承其尺寸为选取各段轴尺寸如下第章校核键的强度校核键，连接强度计算，根据式查表得，因为，故键槽的强度足够。其它键的验算方法同上，经过计算可知它们均满足强度要求。轴的校核中间轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右左右总弯矩左右左左画出剪力图弯矩图图根据以上计算，以及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力左，因选定钢，调质处理，由表查得。因此，故安全。输入轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右总弯矩左右画出剪力图弯矩图图根据以上计算，以及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力右，因选定钢，调质处理，由表查得。因此，故安全。输出轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右资料席伟光，杨光，李波主编机械设计课程设计北京高等教育出版社，资料吴宗泽主编机械零件设计手册机械工业出版社资料黄贵义，潘沛霖，陈秀，严国良编黄贵义主编机械设计课程设计图册机械工业出版社资料何玉林，沈荣辉，贺元成主编机械制图重庆重庆大学出版社,械设计课程设计手册，国防工业出版社，张龙主编年月第版。资料机械设计，高等教育出版社，濮良贵，纪名刚主编，年月第八版资料简明机械零件设计实用手册，机械工业出版社，胡家秀主编，年第版资料机械设计课程设计，机械工业出版社，陆玉主编，年月第四版总弯矩左右画出剪力图弯矩图第章箱体的设计及其附件的选择联轴器选择类型的选择因为工作中有中等振动，故选用弹性柱销联轴器。载荷计算轴上所需的联轴器公称转矩，由资料表查得工作情况系数，故由公式公称转矩工作情况系数得计算转矩为选择型号根据工作要求及资料表中选用其公称为满足工作要求。标注为联轴器轴Ⅲ上所需的联轴器公称转矩由资料表查得，故同式得计算转矩为选择型号根据工作要求由资料表中，选用其公称转矩为,故满足工作要求。标注联轴器润滑油及其润滑方式选择此减速器中的齿轮啮合采用油池浸油润滑根据根据推荐润滑油标准选用中负荷齿轮油牌号为运动粘度轴承采用脂润滑选用牌号为。箱体内为了防止稀油进入轴顾内将脂稀释采用挡油盘进行密封透盖处为了防止润滑脂流出零交叉检测器，故采用毡圈进行密封。箱体设计箱体采用灰铸铁制造，采用铸造工艺，箱体由箱座和箱盖组成，箱座做成直壁，减速器箱体尺寸按资料表，结果如下表名称符号及运算公式尺寸单位箱座壁厚箱盖壁厚箱盖凸缘厚度箱座凸缘厚度箱座底凸缘厚度地脚螺钉直径地脚螺钉数目轴承旁连接螺栓直径盖与座连接螺栓直径螺栓间距轴承端盖螺钉直径检查孔螺钉直径定位销直径到外箱距离到凸缘距离凸台高度轴承旁凸台半径外箱壁到轴承座端面距离齿顶圆到内箱距离齿轮端面到内箱距离箱盖厚肋箱座厚肋轴承端盖外圆高速轴端盖中间轴低速轴轴承旁连接螺栓距离高速轴端盖中间轴低速轴箱座深度箱座高度箱座宽度其他附件的选择视孔盖选用的视孔盖。通气器选用简易通气器油面指示器根据指导书表，选用杆式油标油塞筒，此轴段应略短根据指导书表，选用型油塞和垫片起吊装置根据指导书，箱盖选用吊耳定位销根据指导书表，选用销起盖螺钉选用螺钉设计心得本设计是根据设计任务的要求，设计个展开式二级圆柱减速器。首先确定了工作方案，并对带传动齿轮传动﹑轴﹑箱体等主要零件进行了设计。零件的每个尺寸都是按照设计的要求严格设计的，并采用了合理的布局，使结构更加紧凑。在这次课程设计作业的过程中由于在设计方面我们没有经验，理论基础知识把握得不牢固，在设计中难免会出现这样那样的题目，如在选择计算标准件的时候可能会出现误差，假如是联系紧密或者循序渐进的计算误差会更大，在查表和计算上精度不够正确其次在确定设计方案，选择电动机方面就被卡住了，拖了好久，同学在这方面的知识比较缺乏，幸好得到了蒋老师的指点，找到了方法，把题目解决了再次，在轴的设计方面也比较薄弱，联轴器的选择，轴的受力分析等方面都碰到了困难，在同学的帮助下逐步解决了。这些都暴露出了前期我在这些方面知识的欠缺和经验的不足。对于我来说，收获最大的是方法和能力那些分析和解决题目的能力。在整个课程设计的过程中，我发现我们学生在经验方面十分缺乏，空有理论知识，没有理性的知识有些东西可能与实际脱节。总体来说，我觉得像课程设计这种类型的作业对我们的帮助还是很大的，它需要我们将学过的相关知识系统地联系起来，从中暴露出自身的不足，以待改进,通过减速器的设计，使我对机械设计的方法步骤有了较深的认识。熟悉了齿轮带轮轴等多种常用零件的设计校核方法掌握了如何用标滤波可以是困难和复杂的，这当然是不能理解为线性滤波。然而，些非线性估计方法已经或即将很普遍。这些包括非线性的扩展卡尔曼滤波器，无迹的卡尔曼滤波器，在我的书里也有介绍见额外阅读本文末尾处。在这篇文章我将会谈论的是两个最基本的非线性的扩展卡尔曼滤波。标准的卡尔曼滤波我刚总结并不直接适用于非线性系统。然而，如果我们想把非线性系统变换为线性系统，我们可以利用线性估计方法来估计系统状态。为了难点非线性系统，我们将使用个数学工具叫泰勒级数展开，下面我们即将介绍泰勒级数展开非线性卡尔曼滤波的关键是扩展系统的非线性方程在围绕个名义上的点的泰勒级数展开。泰勒级数展开的种非线性函数可以写成,在方程中是的第个衍生式，该方程看起来很复杂，但方程真的是很简单。让我们来看个例子。假设我们想拓展在点泰勒级数在。记住，衍生的是，而派生出来的是。那意味着我们可以写出的泰勒级数展开是因为我们正在点上处展开，我们看到，。的泰勒级数展开等于如果我们使用二阶泰勒级数展开的，我们可以这样说，因为大约等于。这就是所谓的二次，因为它是的二次方项。换句话说，我们可以忽略其余在泰勒级数中的高次方项。这是因为在泰勒级数中，的次方愈大它所代表的值的影响就越小。试试自己把用二阶泰勒级数展开。表显示及其二阶泰勒级数展开的各个的值。我们看到当越小也就是，当我逐渐接近名义点时，泰勒级数展开可以让我们更好地逼近的真正值。换句话说，阶泰勒级数展开的个函数是相当于图显示函数连同它在点时的阶泰勒级数展开。当的值很小时图上的这两条线是相当接近的，表明了泰勒级数的展开很好的近似于。但是当越大而这两条线分开。所以对大值的，是种不好的泰勒级数展开近似。生活在现实我们看过了卡尔曼滤波器可改装为在非线性系统的状态估计。结果叫做卡尔曼滤波器扩展卡尔曼滤波算法。我觉得它很有趣,在世纪年代的在美国国家航空和宇宙航行局的太空计划的航天器导航中第次应用卡尔曼滤波的线性系统并不是非线性系统。卡尔曼滤波器的使用是源自斯坦利施密特在背后的驱动。最早是在五十年代和六十年代初，美国国家航空和宇宙航行局开始时的登月任务的可行性研究时，施密特是国航空暨太空总署艾米斯动态分析分支的酋长。,卡尔曼和施密特共同开发这,理论,卡尔施密特需要个导航算法。非线性卡尔曼滤波使施密特发挥了重要的作用，在世纪年代初,卡尔曼滤波器常常被称为卡尔曼施密特过滤器。使用个算法的关键是能够代表系统数学模型。那是，卡尔曼滤波器设计人员需要了解系统，够得上能够描述其行为与微分方程组。在实践中，这往往是最困难的部分的实现方法，利用卡尔曼滤波器在卡尔曼滤波的另个挑战是能够精确模拟系统噪音。在我们推导卡尔曼滤波器时，我们使用了个阶泰勒级数逼近非线性系统方程。如果我们使用二阶泰勒级数近似方程式我们会有个更精确的逼近我们的非线性方程组。这是个例子，所谓的高阶的方法对非线性滤波。如果系统非线性尤其严重，高阶的方法也许能给更好的结果。这些高阶的方法还包括二阶卡尔曼滤波迭代卡尔曼滤选是由过渡配合来保证的。主动轴的设计求主动轴上的功率，转速，转矩求作用在齿轮上的力已知高速级小齿轮的分度圆直径为而初步确定轴的最小直径选取轴的材料为刚,调质处理，取，于是得根据联轴器的计算公式，查表，取则有，选用弹性柱销联轴器，其公称转矩为。半联轴器的孔径轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案初步选择角接触球轴承根据工作条件选用角接触球球轴承其尺寸为选取各段轴尺寸如下中间轴的设计求中间轴上的功率，转速，转矩求作用在齿轮上的力已知高速级大齿轮的分度圆直径为而已知低速级小齿轮的分度圆直径为而初步确定轴的最小直径选取轴的材料为刚,调质处理，取，于是得根据联轴器的计算公式，查表，取则有，选用弹性柱销联轴器，其公称转矩为。半联轴器的孔径轴的结构设计拟定轴上零件的装配方案初步选择角接触球轴承根据工作条件选用角接触球球轴承其尺寸为选取各段轴尺寸如下第章校核键的强度校核键，连接强度计算，根据式查表得，因为，故键槽的强度足够。其它键的验算方法同上，经过计算可知它们均满足强度要求。轴的校核中间轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右左右总弯矩左右左左画出剪力图弯矩图图根据以上计算，以及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力左，因选定钢，调质处理，由表查得。因此，故安全。输入轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右总弯矩左右画出剪力图弯矩图图根据以上计算，以及轴单向旋转，扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力右，因选定钢，调质处理，由表查得。因此，故安全。输出轴的校核在水平面上左侧右侧弯矩在垂直面上左侧右侧弯矩左右资料席伟光，杨光，李波主编机械设计课程设计北京高等教育出版社，资料吴宗泽主编机械零件设计手册机械工业出版社资料黄贵义，潘沛霖，陈秀，严国良编黄贵义主编机械设计课程设计图册机械工业出版社资料何玉林，沈荣辉，贺元成主编机械制图重庆重庆大学出版社,械设计课程设计手册，国防工业出版社，张龙主编年月第版。资料机械设计，高等教育出版社，濮良贵，纪名刚主编，年月第八版资料简明机械零件设计实用手册，机械工业出版社，胡家秀主编，年第版资料机械设计课程设计，机械工业出版社，陆玉主编，年月第四版总弯矩左右画出剪力图弯矩图第章箱体的设计及其附件的选择联轴器选择类型的选择因为工作中有中等振动，故选用弹性柱销联轴器。载荷计算轴上所需的联轴器公称转矩