失捕获过程的柔性探头引导圆锥末端执行器。间隔，和机械接口有三楔形槽也分布在圆周上。这三个楔形槽连接端，端部执行器可以促进最大限度的错位的耐受能力，如图所示和图。有两种类型的三个方案三指三瓣末端执行器。机械接口和捕获机制的方案是相似的，接口和轨道快车对接机构的项目。图。方案这三指三瓣末端执行器被划为三节槽。三部分包括部署部分，过渡段与直线段。每个手指通过转动手指基关节固定在支撑指支持。所有的限位销安装在的末端执行器上的支持，和针穿透通过相应的指导槽。手指支撑连接在支撑结构端部执行器通过三个直线轴承，并启动通过有限的浮动线来回移动螺母系统安装在手指支持通过压缩弹簧。丝杠螺母的直线运动由致动器驱动滚珠丝杠实现。当部署部分的三个手指接触引脚限制，手指被部署到形成个被捕获的空间，如图所示。然后滚珠丝杠系统由致动器驱动系统对支持移动手指的背面端部执行器。同时，通过引导槽和限位销相互作用逐渐手指并拢，造成指插入相应的楔形槽。当过渡段三个手指接触销的限位，捕获完成相对径向错位与失准角滚，偏航和俯仰适度修正。此后，直线运动的部分开始与销的限位接触，硬化回路开始工作。机械界面绘制对末端执行器在机械接口的精确定位锥，匹配端部执行器。因此，实现精确定位。最后，所有的失调完全纠正，电源数据连接也完成了。该末端执行器的组成如图所示，与手指的形状如图所示。该方案的优点是，它可以实现捕获，硬化，只由个执行器连接，其错位的能力是优于其他的，但不适合软捕获捕获环和连接环的硬化只由个驱动系统来完成，因此减少控制的复杂性，且可靠性可大大提高。有限的浮动螺杆螺母系统将减少冲击影响保护末端执行器的影响。方案捕获方案设计原则是类似于方案的，只有与端部执行器的机制区别。方案的端部执行器组成有致动器系统，滚系统驱动滚珠丝杠系统移动螺母座直向螺钉尖端，手指开始部署。同时致动器系统继续工作，这将手指插入的楔形槽机械接口与误差最终修正。三角形的接口可以引导捕获手指插入机械接口很容易和顺利，当三捕捉手指插入的机械接口对应的角落径向和角误差完全的校正。旋转环和连杆连接端效应旋转环和连杆连接末端执行器由旋转环，固定环，三个手指系统和执行系统。如图所示，三个手指分别与固定环和联系通过旋转接头。各连杆的端与手指旋转环的另端。旋转环由致动器驱动系统。在待机模式下，三个手指尖分别位于点，点和点。为了扩大空间，手指的形状可以设计为弧形。因此，手指可以放置到固定环。图显示由三条和两缸板组成的机械接口。图显示捕获过程。在捕获操作，在顺时针旋转的旋转环方向驱动指到轴转动，手指轴和轴上的手指的指尖轨迹分别从到，从到和到。当端部执行器移动到合适的位置在机械接口在捕捉空间端部执行器，手指采集这是位于由相应的地区尖端的轨道和固定环。为继续捕获过程，末端执行器可以完成硬化操作。释放过程是相反的捕获操作，旋转环逆时针旋转方向。该末端执行器的缺点是错位公差和软捕获能力差。但它可以同时完成捕获环和硬化环。柔性探头导向圆锥末端执行器从探头锥对接机构衍生灵活的探头引导锥末端。为了促进柔软的捕捉能力，用对接的刚性探头机构代替柔性探头。有这类的末端执行器的两种方案。在第个方案，灵活的探针的设计是末端执行器作为活性的半，和导流锥机械接口作为被动的半。在这个方案捕获机制是在前端的设计灵活的探头。传动系统采用腱鞘驱动系统穿过空心灵活的探头。在另方案，设计是相反的即第个灵活的探针的设计是机械接口与导流锥是端部执行器。捕获机制是安装在导流锥。第个方珠丝杠系统，手指系统和支持系统，如图所示。致动器系统包括无刷直流电机，直谐波齿轮传动和齿轮。螺母系统有滚珠丝杠和有限的浮动螺母系统。手指系统组成有手指耦合连杆和主连杆。手指与连杆通过转动关节，和整个手指系统安装在手指上通过主连杆和耦合联动的支持。耦合连杆连接到手指的支持旋转接头和螺旋弹簧，提供驱动手指的转矩部署。部署的运动指由手指的直线运动的实现支持，这是由滚珠丝杠系统绘制。图显示部署过程中的端部执行器。，当手指支撑底部端部执行器，手指被限制在端部执行器。作为致动器系统工作，执行器系统驱动滚珠丝杠系统推动的手指支持，由于端部执行器的外壳然后用手指推而不部署，如图所示的限制。，然而，只要手指支架推出来从端部执行器，即，不由外壳的限制旋转接头连接耦合机构和手指支持，三个手指同时部署的螺旋弹簧的驱动下，如图所示。，顺便说下，上面提到的展开过程的程序捕获过程是相反的。在方案末端执行器的优点是只要旋转接头连接指系统和指支持由末端执行器壳体限制捕获过程即可完成，也就是说，如果仅指支持被加入端部执行器，手指会紧密结合在起。同时，在方案的端部执行器相比，该缺点是，末端有太多的关节降低其可靠性，特别是在空间工作环境。末端执行器的伸展末端执行器的内部部署具有径向尺寸比机械接口较小或通过压缩捕获机制可以获得较小的的径向尺寸。当端部执行器插入机械接口和捕获机制达到合适的位置的捕获机制，部署和捕获机械接口。有许多方法可以满足这设计思想。然而，这里介绍个特殊的方案。该采集系统包括个三棱柱接口和端部执行器。端部执行器组成的三捕获的手指，三推机构，滚珠丝杠系统和执行系统，如图所示。捕获原理如下。在开始的捕获，手指收缩减少径向尺寸以便捕获机制可插入的端部执行器很容易。当致动器力较差，因此它的端部执行器应该有能力捕获接口成功即使机械接口和端部执行器之间有再大的失调存在。失调包括翻译失调径向和轴向和角失调俯仰，偏航和辊。错位公差能力使端部执行器与对接机构有空间。它要求末端有错位公差能力和端定位的缺点补偿。根据大空间机械臂终端的能力，该捕获的末端回路应适应机械界面初始偏差条件，这是在表所示的。表错位公差要求软捕获能力的要求为了捕获的过程中尽量减少接触力之间的过程和实现低冲击接触末端执行器和机械接口，端部执行器应该有软捕获性能。软捕获低捕获的能力是特别重要的惯性质量的浮动目标。如果最终不能用软捕获机械界面的接触过程中，接触应力将发生过大或碰撞。因此目标将会回升，摆脱捕获的末端执行器空间的笼罩，并导致最后目标的败。装配时应涂以真空油脂。输电极的直径应大小适当，不应使电流密度过大，以防输电极过热。④由于输电极上有定的电压，因此必须使它与连接密封处绝缘，特别是高压输电极，更不能忽视。绝缘材料的选用，应根据电压大小，温度的影响等因素，去考虑材料的电阻率，表面电阻率，击穿电压等问题。常用的绝缘材料的电阻率，表面电阻率，击穿电压等问题。常用的绝缘材料有真空橡胶，玻璃，陶瓷玻璃布板玻璃布棒黄蜡布，聚四氟乙烯等。应考虑频率的影响。在低频下频率对密封的影响并不大，但是在高频下，输电极同绝缘材料应按特殊要求确定。例如，当频率达到以上时，用作输电极的些材料的电阻率可能超过允许值，如可伐合金用作高频时，由于高频损耗，绝缘体的密封就会被加热到不允许的程度。因此必须降低输电极的电阻率或采用其他材料。应考虑温度的影响。对于需要烘烤的输电极，应能承受高温。必须区别引线在烘烤时，无电流时所承受的烘烤温度及工作时发热的两种情况。如果输电极被加热，在结构中应避免用任何不能承受温度的材料。电极密封方案及对比分析真空炉的进电极也叫水冷电极铜电极或进电铜电级是将电能引人到炉内电热元件此处是石墨棒上的导电装置，采用水冷方式，用紫铜制造。它与炉室内石墨发热体相连，通过炉壳真空炉炉壳采用圆筒状双层水冷结构，图中均未画出时要保证良好的真空密封同时，进电极与炉壳应有良好的绝缘性能。因此，在进电级与炉壳之间设计有密封结构。方案方案的高梯度定向凝固炉进电极密封结构图，进电极与炉壳电极孔之间有两个聚四氟乙烯或采用电胶木绝缘套，密封用的型橡胶圈放在两个绝缘套中间。安装时，保持进电极与炉壳之间的位置相对固定，逐步拧紧铜电极外部的螺母，型橡胶密封圈在两个绝缘套的挤压下膨胀，最后形成进电极与电极孔之间的完全密封。这种密封结构看似简单，但安装时拧紧螺母，进电极就会往外走，且伴有少许旋转，从而带动炉内石墨过渡电极旋转，很难保持其与炉壳之间的位置相对固定，而进电极位移过大极易损坏炉内的石墨过渡电极与石墨发热体。图的进电极绝缘套和炉壳电极孔之间间隙很小，没有调整的余地，安装较为困难。在正常的使用过程中，尽管进电极中通有冷却水，炉内也有碳毡用来防止热辐射，伸人炉内的少部分绝缘套在传导热与剩余的辐射热的共同作用下，用不了多久就会变形，型橡密封胶圈上的挤压力减小，最终密封受到破坏，从而导致真空泄漏。方案二方案二是在方案的基础上改进而形成的全新方案，主要是针对前面对方案结构所存在的缺点分析后，对其进行改进。改进后的进电极密封结构如图所示。紧固用的螺母换成了法兰，型圈移到炉外，法兰焊接在炉壳上为不锈钢材料防止涡流效应，从绝缘的角度考虑，法兰应采用聚四氟乙烯材料，其上连有小截绝缘套伸人炉壳进电极孔内。法兰与法兰之间的端面进电极法兰与法兰之间的间隙均用型圈密封。此结构在紧固时，可保证进电极没有任何位移。较薄的绝缘套使进电极与孔之间的间隙增大，安装时调整余地大，容易实现与石墨过渡电极之间的连接，即使绝缘套变形，也不会造成法兰密封的破坏。经此改进，满失捕获过程的柔性探头引导圆锥末端执行器。间隔，和机械接口有三楔形槽也分布在圆周上。这三个楔形槽连接端，端部执行器可以促进最大限度的错位的耐受能力，如图所示和图。有两种类型的三个方案三指三瓣末端执行器。机械接口和捕获机制的方案是相似的，接口和轨道快车对接机构的项目。图。方案这三指三瓣末端执行器被划为三节槽。三部分包括部署部分，过渡段与直线段。每个手指通过转动手指基关节固定在支撑指支持。所有的限位销安装在的末端执行器上的支持，和针穿透通过相应的指导槽。手指支撑连接在支撑结构端部执行器通过三个直线轴承，并启动通过有限的浮动线来回移动螺母系统安装在手指支持通过压缩弹簧。丝杠螺母的直线运动由致动器驱动滚珠丝杠实现。当部署部分的三个手指接触引脚限制，手指被部署到形成个被捕获的空间，如图所示。然后滚珠丝杠系统由致动器驱动系统对支持移动手指的背面端部执行器。同时，通过引导槽和限位销相互作用逐渐手指并拢，造成指插入相应的楔形槽。当过渡段三个手指接触销的限位，捕获完成相对径向错位与失准角滚，偏航和俯仰适度修正。此后，直线运动的部分开始与销的限位接触，硬化回路开始工作。机械界面绘制对末端执行器在机械接口的精确定位锥，匹配端部执行器。因此，实现精确定位。最后，所有的失调完全纠正，电源数据连接也完成了。该末端执行器的组成如图所示，与手指的形状如图所示。该方案的优点是，它可以实现捕获，硬化，只由个执行器连接，其错位的能力是优于其他的，但不适合软捕获捕获环和连接环的硬化只由个驱动系统来完成，因此减少控制的复杂性，且可靠性可大大提高。有限的浮动螺杆螺母系统将减少冲击影响保护末端执行器的影响。方案捕获方案设计原则是类似于方案的，只有与端部执行器的机制区别。方案的端部执行器组成有致动器系统，滚系统驱动滚珠丝杠系统移动螺母座直向螺钉尖端，手指开始部署。同时致动器系统继续工作，这将手指插入的楔形槽机械接口与误差最终修正。三角形的接口可以引导捕获手指插入机械接口很容易和顺利，当三捕捉手指插入的机械接口对应的角落径向和角误差完全的校正。旋转环和连杆连接端效应旋转环和连杆连接末端执行器由旋转环，固定环，三个手指系统和执行系统。如图所示，三个手指分别与固定环和联系通过旋转接头。各连杆的端与手指旋转环的另端。旋转环由致动器驱动系统。在待机模式下，三个手指尖分别位于点，点和点。为了扩大空间，手指的形状可以设计为弧形。因此，手指可以放置到固定环。图显示由三条和两缸板组成的机械接口。图显示捕获过程。在捕获操作，在顺时针旋转的旋转环方向驱动指到轴转动，手指轴和轴上的手指的指尖轨迹分别从到，从到和到。当端部执行器移动到合适的位置在机械接口在捕捉空间端部执行器，手指采集这是位于由相应的地区尖端的轨道和固定环。为继续捕获过程，末端执行器可以完成硬化操作。释放过程是相反的捕获操作，旋转环逆时针旋转方向。该末端执行器的缺点是错位公差和软捕获能力差。但它可以同时完成捕获环和硬化环。柔性探头导向圆锥末端执行器从探头锥对接机构