比较广，调频比较困难。故此本设计直接应用市场上的成品无线电模块，出于成本的考虑，选用的无线由于此单片机控制的运动系统，工作在各种恶劣的环境中，所以抗干扰处理是必不可少的。测试及其控制程序设计总结与展望致谢自从我接触单片机，到现在能够用以单片机为控制核心设计出我的毕业设计单片机运动控制系统设计。这是个学习的过程，。参考文献高稚允，高岳光电检测技术北京国防工业出版社，金篆芷，王明时现代传感技术北京电子工业出版社，罗志增简易红外接近觉传感器全国青年第三届机器人学研讨会论文集,,附录机器实体照片电的有效控制距离是比较短的，但是这个不限制本设计功能的实现，距离的远近用户完全可以根据需要更换模块。，驱动电流约，与发射器上的四个按键对应。，表中个输出引脚的代表低电位，代表高电位。表接收模块输出电位表遥控发射操作静态无操作按压发射键按压发射键续表遥控发射操作按压发射键按压发射键测温系统设计本设计采用作为显示器件，相比数码管显示，显示内容丰富更加丰富显示方式更为灵活，而且硬件电路得到简化。作为款非常经典的液晶显示模块，具有良好的性价比，完全符合和满足本设计的要求。电源电源的选型由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。稳压电路设计抗干扰设驱动电机寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍测温系统设计电源电源的选型稳压电路设计抗干扰设计本设计的应用及意义本文的设计正是个本着学习创新和服务人类的思想的机器人设计。让机器按照自己预定的想法和目的运作，直是我人生的追求和梦想。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，吸收文化不断提高自己，不断的走近自己的梦想。论文主要工作本论文主要的工作就是通过个自动寻线小车的软件硬件和整体结构的设计和实现，。系统总体方案本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术整个机器人系统所用到的其它的介绍。系统总体规划整个系统的构成是由两部分组成。部分的用于整个机器人系统的运动控制，部分调制电路输出的已调信号，再接由和组成的低通滤波器，它用作滤除谐波分量。示波器和分别输入已调信号和解调基带信号，可以观察到波形。电路图如下暂取低通滤波器的参数为电阻,电容，得到低通滤波器的截止频率为模拟乘法器是整体电路的核心，设计中的调制部分采用双差分对乘法器，解调部分用芯片，。模拟乘法器是将两个模拟信号相乘的有源非线性器件，主要功能就是实现两个输入信号与输出信号的相乘。电路图如下综合以上分析，得到完整的信号调制与解调电路如下六仿真过程与分析显示载波信号的波形如下显示调制信号的波形如下显示已调信号的波形如不选用包络检波。采用同步检波电路可以实现双边带调幅波。在乘法器输入已调信号和载波信号，输出端有个低通滤波器，滤除高频分量，得到低频调制信号。当恢复的载波满足以下条件时幅度尽可能大，但不超过相乘器允许通过的最大电压。载波振荡电压与原载波电压同频且同相。满足以上两个条件时，检波器的传输系数就可以增大。解调原理图低通滤波器电路的机器人体内装载的传感器件，负责检测和采集现场的环境参数。单片机内部结构及接口描述，口也接收些控制信号，如表所示。表各口线的特殊功能和信号名称口线特殊功能信号名称串行输入口串行输出口外部中断输入口外部中断输入口定时器外部输入口定时器外部输入口写选通输出口读选通输出口技术指标主要芯片的选型测试及其控制程序设计总结与展望致谢参考文献附录机器实体照片绪论近年来，人类的生产和生活方式发生了巨大的变化，产生这变化的重要原因就是计算机技术的飞速发展。第台计算机诞生至今仅仅几十年的时间，计算机的性能已经大大提高，价格不断的下降，从而使之可以迅速而广泛地应用于人类的生产和生活的各个领域。然而机器人的发展无疑得益于计算机技术的发展。机器人的运动控制背景什么叫机器人论文主要工作系统总体方案系统总体规划单片机内部结构及接口描述技术指标主要芯片的选型电机驱动芯片的选型温度传感器芯片的选型其他芯片的简介硬件设计与实现系统运动控制部分设计电机选型单片机运动控制系统设计摘要本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。本设计中的小车能够自动识别路线,。。关键词自动寻迹传感器单片机机器人数据采集,目录绪论机器人的运动控制背景本设计的应用及意义电机驱动芯片的选型考虑到，本机器人需要的驱动能力比较高，。，外型如图示。图外型温度传感器芯片的选型考虑到。其他芯片的简介本设计是。是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。现理想相乘器运算的相乘器，遍就能减少没用处的少量失真分量和载波分量，这样可以提高低电平调制电路的调制线性和降低载漏。低电平调制电路除了可以运用场效应晶体管组成的相乘电路外，还可以用双差分对模拟相乘器工作在开关状态的二极管平衡调制器集成模拟相乘器等。因为波的不足，调幅调制过程中完全抑制载波，它的产生原理为调制信号与载波信号直接相乘。调制信号载波信号调制原理图解调电路的原理包络检波就是从调幅波包络中提取调制信号的过程先对调幅波进行整流，得到波包络变化的脉动电流，再用低通滤波器滤除去高频分量，便得到调制信号。调幅波不包含载波分量，所的相乘运算。当,时，式可近似为包含的频率分量有，，，实现了和的线性关系，但的幅值很小，可以用负反馈技术扩展的动态范围。扩展后，双差分管输出差值电流为解调电路部分采用二极管平衡解调电路进行同步检波，乘法器的输入端输入载波信号，输入端输入从是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。硬件设计与实现本设计的机器人采用废弃的电脑光驱机盒钢板做为整个硬件体系的骨架，。系统运动控制部分设计电机选型驱动电机芯片已在电机驱动芯片的选型节介绍过，本设计中具体应用电路进行说明，如图示。寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍本设计采用辅助模块，无线电发射模块原理图如图示，就是为了达到远程手动控制的目的，由于无线电的设计涉及的学科知识面的原烧毁印制电路板。采用继电器输出时，所承受的电感性负载的大小，会影响到继电器的使用寿命，因此，使用电感性负载时应合理选择，或加隔离继电器。的输出负载可能产生干扰，因此要采取措施加以控制，如直流输出的续流管保护，交流输出的阻容吸收电路，晶体管及双向晶闸管输出的旁路电阻保护。应用中需要注意的问题是种用于工业生产自动化控制的设备，般不需要采取什么措施，就可以直接在工业环境中使用。然而，尽管有如上所述的可靠性较高，抗干扰能力较强，但当生产环境过于恶劣，电磁干扰特别强烈，或安装使用不当，就可能造成程序或运算，从而产生误输入并引起误输出，这将会造成设备的失控和误动作，从而不能保证的正常运行，要提高控制系统可靠性，方面要求生产厂家提高设备的抗干扰能力另方面，要求设计安装和使用维护中引起高度重视，多方配合才能完善解决问题，有效地增强系统的抗干扰性能。因此在使用中应注意以下问题工作环境温度要求环境温度在，安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间应足够大。湿度为了保证的绝缘性能，空气的相对湿度应小于无凝露。震动应使远离强烈的震动源，防止振动频率为的频繁或连续振动。当使用环境不可避免震动时，必须采取减震措施，如采用减震胶等。空气避免有腐蚀和易燃的气体，例如氯化氢硫化氢等。对于空气中有较多粉尘或腐蚀性气体的环境，可将安装在封闭性较好的控制室或控制柜中。电源对于电源线带来的干扰具有定的抵制能力。在可靠性要求很高或电源干扰特别严重的环境中，可以安装台带屏蔽层的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。般都有直流输出提供给输入端，当输入端使用外接直流电源时，应选用直流稳压电源。因为普通的整流滤波电源，由于纹波的影响，容易使接收到信息。控制系统中干扰及其来源现场电磁干扰是控制系统中最常见也是最易影响系统可靠性的因素之，所谓治标先治本，找出问题所在，才能提出解决问题的办法。因此必须知道现场干扰的源头。干扰源及般分类影响控制系统的干扰源，大都产生在电流或电压剧烈变化的部位，其原因是电流改变产生磁场，对设备产生电磁辐射磁场改变产生电流，电磁高速产生电磁波。通常电磁干扰按干扰模式不同，分为共模干扰和差模干扰。共模干扰是信号对地的电位差，主要由电网串入地电位差及空间电磁辐射在信号线上感应的共态同方向电压叠加所形成。共模电压通过不对称电路可转换成差模电压，直接影响测控信号，造成元器件损坏这就是些系统模件损坏率较高的主要原因，这种共模干扰可为直流，亦可为交流。差模干扰是指作用于信号两极间的干扰电压，主要由空间电磁场在信号间耦合感应及由不平衡电路转换共模干扰所形成的电压，这种干扰叠加在信号上，直接影响测量与控制精度。系统中干扰的主要来源及途径。强电干扰系统的正常供电电源均由电网供电。由于电网覆盖范围广，它将受到所有空间电磁干扰而在线路上感应电压。尤其是电网内部的变化，刀开关操作浪涌大型电力设备起停交直流传动装置引起的谐波电网短路暂态冲击等，都通过输电线路传到电源原边。柜内干扰控制柜内的高压电比较广，调频比较困难。故此本设计直接应用市场上的成品无线电模块，出于成本的考虑，选用的无线由于此单片机控制的运动系统，工作在各种恶劣的环境中，所以抗干扰处理是必不可少的。测试及其控制程序设计总结与展望致谢自从我接触单片机，到现在能够用以单片机为控制核心设计出我的毕业设计单片机运动控制系统设计。这是个学习的过程，。参考文献高稚允，高岳光电检测技术北京国防工业出版社，金篆芷，王明时现代传感技术北京电子工业出版社，罗志增简易红外接近觉传感器全国青年第三届机器人学研讨会论文集,,附录机器实体照片电的有效控制距离是比较短的，但是这个不限制本设计功能的实现，距离的远近用户完全可以根据需要更换模块。，驱动电流约，与发射器上的四个按键对应。，表中个输出引脚的代表低电位，代表高电位。表接收模块输出电位表遥控发射操作静态无操作按压发射键按压发射键续表遥控发射操作按压发射键按压发射键测温系统设计本设计采用作为显示器件，相比数码管显示，显示内容丰富更加丰富显示方式更为灵活，而且硬件电路得到简化。作为款非常经典的液晶显示模块，具有良好的性价比，完全符合和满足本设计的要求。电源电源的选型由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。稳压电路设计抗干扰设驱动电机寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍测温系统设计电源电源的选型稳压电路设计抗干扰设计本设计的应用及意义本文的设计正是个本着学习创新和服务人类的思想的机器人设计。让机器按照自己预定的想法和目的运作，直是我人生的追求和梦想。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，吸收文化不断提高自己，不断的走近自己的梦想。论文主要工作本论文主要的工作就是通过个自动寻线小车的软件硬件和整体结构的设计和实现，。系统总体方案本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术整个机器人系统所用到的其它的介绍。系统总体规划整个系统的构成是由两部分组成。部分的用于整个机器人系统的运动控制，部分调制电路输出的已调信号，再接由和组成的低通滤波器，它用作滤除谐波分量。示波器和分别输入已调信号和解调基带信号，可以观察到波形。电路图如下暂取低通滤波器的参数为电阻,电容，得到低通滤波器的截止频率为模拟乘法器是整体电路的核心，设计中的调制部分采用双差分对乘法器，解调部分用芯片，。模拟乘法器是将两个模拟信号相乘的有源非线性器件，主要功能就是实现两个输入信号与输出信号的相乘。电路图如下综合以上分析，得到完整的信号调制与解调电路如下六仿真过程与分析显示载波信号的波形如下显示调制信号的波形如下显示已调信号的波形如不选用包络检波。采用同步检波电路可以实现双边带调幅波。在乘法器输入已调信号和载波信号，输出端有个低通滤波器，滤除高频分量，得到低频调制信号。当恢复的载波满足以下条件时幅度尽可能大，但不超过相乘器允许通过的最大电压。载波振荡电压与原载波电压同频且同相。满足以上两个条件时，检波器的传输系数就可以增大。解调原理图低通滤波器电路