的加工精度。因为铣削平面时切削力较大，零件易发生变形。先铣平面后镗孔，可以使其有段时间恢复变形，并减少由此变形引起对孔的精度的影响。按使用刀具来划分工步。些机床工作台的回转时间比换刀时间短，可以采用按使用刀具划分工步，以减少换刀次数，提高加工效率。轴零件的工序卡刀具的选择刀具的选择与切削用量的确定刀具的选择数控加工的刀具材料，要求采用新型优质材料，般原则是尽可能选用硬质合金精密加工时，还可选择性能更好更耐磨的陶瓷立方氮化硼和金刚石刀具，并应优选刀具参数。切削用量的确定合理选择切削用量的原则是粗加工时，般以提高生产率为主，但也应该考虑加工成本。半精加工和精加工时，般应在保证加工质量的前提下，兼顾切削效率和经济性和加工成本。确定切削深度。在机床工件和刀具刚度允许的情况下，应以最少的进给次数切除待加工余量，最好次切除待加工余量，以提高生产效率。确定切削速度。加大切削速度，也能提高生产效率。但提高生产效率的最有效措施还是应尽可能采用大的切削深度。确定进给速度或。进给速度是数控机床切削用量中的重要参数。主要根据零件的加工精度和表面粗糙度要求以及刀具与零件的材料性质来选取。当加工精度和表面粗单位兰州职业技术学院产品名称零件名称材料零件图号轴钢工序号程序编号夹具名称夹具编号设备车间三抓卡盘数控车床工步号工步内容刀具号刀具规格主轴转速进给速度背吃刀量备注车端面手动钻中心孔手动粗车自动半精车自动精车自动切槽自动车螺纹自动糙度要求高时，进给速度应该选择得小些。最大进给速度受机床刚度和进给系统的性能决定，并与数控系统脉冲当量的大小有关。数控加工刀具卡产品名称零件名称轴零件图号序号刀具号刀具规格数量加工面备注度外圆车刀端面及粗车外圆右总结时光飞逝，岁月如梭，接近个月的毕业设计即将结束，也意味着大学的学习生活即将落下帷幕。在设计开始的初期，我认真的阅读了老师发给我的关于常规型抽油机的材料。并在图书馆查阅了有管于常规型抽油机的资料。了解了些有关于抽油机的结构的问题，还看了些有关于抽油机节能方面的书，为以后的常规型抽油机的设计做好了准备。在设计过程中，我增强了自己发现问题，分析问题并解决问题的能力。首先，按照指导老师给定的课题，设计参数。我开始搜集了些有关抽油机的书目，并对其进行了认真的分析。其次，我对抽油机的各杆长尺寸进行了优化设计，并认真分析了抽油机的工作原理和节能原理。我还对抽油机的几何参数，运动学参数及传动参数等问题进行了全面的分析和计算。再次，选择了合理的连杆及油梁的截面尺寸和材料，并验算了轴的强度和寿命。最后，按照所设计的各部分零，部件图成型表面组成由圆柱面斜面圆弧面倒角螺纹面以及孔组成。各表面精度要求较高以及表面粗糙度要求为，用数控车削均可完成。轴段右侧有两段顺逆圆弧，应选用机械间隙能影响加工中的走刀运行。轴零件的加工工艺数控加工零件的工艺性分析零件图上尺寸数据的给出，应符合程序编制方便的原则零件各加工部位的结构工艺性应符合数控加工的特点加工方法的选择与加工方案的确定加件的尺寸绘制出抽油机的总装备图和部分零部件图。本次设计的内容和整个设计过程为我们今后的工作打下了良好的基础。此次设计得到了广大老师和同学的支持指导及帮助，尤其是得到了我的指导老师高老师的大力指导，我在此由衷地表示感谢,刀的中心钻钻中心孔度外圆车刀半精车外圆右偏刀度外圆车刀精车外圆右偏刀的切槽刀切槽度外螺纹车刀车螺纹第四章数控编程及加工仿真数控编程程序名快速定位主轴正传换号刀准确定位固定循环数控斯沃仿真图铣键槽仿真截图程序荷及震动，但其装置精度要求高，加工复杂。游梁式抽油机工作原理当抽油机上冲程时，油管弹性收缩向上运动，带动机械解堵采油器向上运动，撞击滑套产生振动同时，正向单流阀关闭，变径活塞总成封堵油当抽油机下冲程时，油管弹性伸长向下运动，带动机械解堵采油器向下运动，撞击滑套产生振动同时，反向单流阀部分关闭，变径活塞总成仍然封堵油套环形油道，使反向单流阀下方区域形成高压区，这运动又对地层内的油流通道产生种反向的冲击力。油井内的机械解堵采油器就是利用油管柱周期性的弹性变形来产生周期性的上下往复运动，从而对地层产生抽吸挤压频繁交替变换的活塞作用。油层内粘连的液滴和堵塞颗粒物受到这种频繁地抽吸力和挤压力扰动后，被迫脱离原位，最终，使不易移动的液滴开始流动，使粘连的堵塞颗粒物脱离油道，实现疏通油道扩大油流增加原油产量的目的。套环形油道，使正向单流阀下方区域形成负压区，相当于对地层产生了个强大的抽吸力。磕头机即游梁式抽油机是油田广泛应用的传统抽油设备，通常由普通交流异步电动机直接拖动。其曲柄带以配重平衡块带动抽油杆，驱动井下抽油泵做固定周期的上下往复运动，把井下的油送到地面。在个冲次内，随着抽油杆的上升下降，而使电机工作在电动发电状态。上升过程电机从电网吸收能量电动运行下降过程电机的负载性质为位势负载，加之井下负压等使电动机处于发电状态，把机械能量转换成电能回馈到电网。然而，井下油层的情况特别复杂，有富油井贫油井之分，有稀油井稠油井之别。恒速应用问题显而易见。如抛却这些不谈，就抽油机油泵本身而言，磨损后的活塞与衬套的间隙漏失等都是很难解决的问题，况且变化的地层因素如油中含砂蜡水气等复杂情况也对每冲次抽出的油量有很大的影响。看来，只有调速驱动才能达到最佳控制。引进调速传动后，可根据井下状态调节抽油机冲程频次及分别调节上下行程的速度，在提高泵的充满系数的同时减少泵的漏失，以获得最大出油量。尤其是采用变频调速既无启动冲击，又可解决选型保守线路较长等所致的功率因数偏低等问题，获得节能增效的同时又能提高整机寿命。尤其是油泵的寿命，减少机械故障提高可靠性第三章数控加工零件图零件图分析图如零件图所示，工件为的圆柱型毛坯，长为。材料为钢，要加工成形上图。材料选钢中碳热扎钢，无热处理及硬度要求的热扎钢图数控加工零半精加工精加工依次完成，或全部加工表面按先粗加工后精加工分开进行。对于既有铣削平面又有镗孔加工表面的零件，可按先铣削平面后镗孔进行加工。因为按此方法划分工步，可以提提高孔工方的机器人体内装载的传感器件，负责检测和采集现场的环境参数。单片机内部结构及接口描述，口也接收些控制信号，如表所示。表各口线的特殊功能和信号名称口线特殊功能信号名称串行输入口串行输出口外部中断输入口外部中断输入口定时器外部输入口定时器外部输入口写选通输出口读选通输出口技术指标主要芯片的选型测试及其控制程序设计总结与展望致谢参考文献附录机器实体照片绪论近年来，人类的生产和生活方式发生了巨大的变化，产生这变化的重要原因就是计算机技术的飞速发展。第台计算机诞生至今仅仅几十年的时间，计算机的性能已经大大提高，价格不断的下降，从而使之可以迅速而广泛地应用于人类的生产和生活的各个领域。然而机器人的发展无疑得益于计算机技术的发展。机器人的运动控制背景什么叫机器人论文主要工作系统总体方案系统总体规划单片机内部结构及接口描述技术指标主要芯片的选型电机驱动芯片的选型温度传感器芯片的选型其他芯片的简介硬件设计与实现系统运动控制部分设计电机选型单片机运动控制系统设计摘要本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。本设计中的小车能够自动识别路线,。。关键词自动寻迹传感器单片机机器人数据采集,目录绪论机器人的运动控制背景本设计的应用及意义电机驱动芯片的选型考虑到，本机器人需要的驱动能力比较高，。，外型如图示。图外型温度传感器芯片的选型考虑到。其他芯片的简介本设计是。是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。现理想相乘器运算的相乘器，遍就能减少没用处的少量失真分量和载波分量，这样可以提高低电平调制电路的调制线性和降低载漏。低电平调制电路除了可以运用场效应晶体管组成的相乘电路外，还可以用双差分对模拟相乘器工作在开关状态的二极管平衡调制器集成模拟相乘器等。因为波的不足，调幅调制过程中完全抑制载波，它的产生原理为调制信号与载波信号直接相乘。调制信号载波信号调制原理图解调电路的原理包络检波就是从调幅波包络中提取调制信号的过程先对调幅波进行整流，得到波包络变化的脉动电流，再用低通滤波器滤除去高频分量，便得到调制信号。调幅波不包含载波分量，所的相乘运算。当,时，式可近似为包含的频率分量有，，，实现了和的线性关系，但的幅值很小，可以用负反馈技术扩展的动态范围。扩展后，双差分管输出差值电流为解调电路部分采用二极管平衡解调电路进行同步检波，乘法器的输入端输入载波信号，输入端输入从是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。硬件设计与实现本设计的机器人采用废弃的电脑光驱机盒钢板做为整个硬件体系的骨架，。系统运动控制部分设计电机选型驱动电机芯片已在电机驱动芯片的选型节介绍过，本设计中具体应用电路进行说明，如图示。寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍本设计采用辅助模块，无线电发射模块原理图如图示，就是为了达到远程手动控制的目的，由于无线电的设计涉及的学科知识的加工精度。因为铣削平面时切削力较大，零件易发生变形。先铣平面后镗孔，可以使其有段时间恢复变形，并减少由此变形引起对孔的精度的影响。按使用刀具来划分工步。些机床工作台的回转时间比换刀时间短，可以采用按使用刀具划分工步，以减少换刀次数，提高加工效率。轴零件的工序卡刀具的选择刀具的选择与切削用量的确定刀具的选择数控加工的刀具材料，要求采用新型优质材料，般原则是尽可能选用硬质合金精密加工时，还可选择性能更好更耐磨的陶瓷立方氮化硼和金刚石刀具，并应优选刀具参数。切削用量的确定合理选择切削用量的原则是粗加工时，般以提高生产率为主，但也应该考虑加工成本。半精加工和精加工时，般应在保证加工质量的前提下，兼顾切削效率和经济性和加工成本。确定切削深度。在机床工件和刀具刚度允许的情况下，应以最少的进给次数切除待加工余量，最好次切除待加工余量，以提高生产效率。确定切削速度。加大切削速度，也能提高生产效率。但提高生产效率的最有效措施还是应尽可能采用大的切削深度。确定进给速度或。进给速度是数控机床切削用量中的重要参数。主要根据零件的加工精度和表面粗糙度要求以及刀具与零件的材料性质来选取。当加工精度和表面粗单位兰州职业技术学院产品名称零件名称材料零件图号轴钢工序号程序编号夹具名称夹具编号设备车间三抓卡盘数控车床工步号工步内容刀具号刀具规格主轴转速进给速度背吃刀量备注车端面手动钻中心孔手动粗车自动半精车自动精车自动切槽自动车螺纹自动糙度要求高时，进给速度应该选择得小些。最大进给速度受机床刚度和进给系统的性能决定，并与数控系统脉冲当量的大小有关。数控加工刀具卡产品名称零件名称轴零件图号序号刀具号刀具规格数量加工面备注度外圆车刀端面及粗车外圆右总结时光飞逝，岁月如梭，接近个月的毕业设计即将结束，也意味着大学的学习生活即将落下帷幕。在设计开始的初期，我认真的阅读了老师发给我的关于常规型抽油机的材料。并在图书馆查阅了有管于常规型抽油机的资料。了解了些有关于抽油机的结构的问题，还看了些有关于抽油机节能方面的书，为以后的常规型抽油机的设计做好了准备。在设计过程中，我增强了自己发现问题，分析问题并解决问题的能力。首先，按照指导老师给定的课题，设计参数。我开始搜集了些有关抽油机的书目，并对其进行了认真的分析。其次，我对抽油机的各杆长尺寸进行了优化设计，并认真分析了抽油机的工作原理和节能原理。我还对抽油机的几何参数，运动学参数及传动参数等问题进行了全面的分析和计算。再次，选择了合理的连杆及油梁的截面尺寸和材料，并验算了轴的强度和寿命。最后，按照所设计的各部分零，部件图成型表面组成由圆柱面斜面圆弧面倒角螺纹面以及孔组成。各表面精度要求较高以及表面粗糙度要求为，用数控车削均可完成。轴段右侧有两段顺逆圆弧，应选用机械间隙能影响加工中的走刀运行。轴零件的加工工艺数控加工零件的工艺性分析零件图上尺寸数据的给出，应符合程序编制方便的原则零件各加工部位的结构工艺性应符合数控加工的特点加工方法的选择与加工方案的确定加