1、“.....间隔，和机械接口有三楔形槽也分布在圆周上。这三个楔形槽连接端，端部执行器可以促进最大限度的错位的耐受能力，如图所示和图。有两种类型的三个方案三指三瓣末端执行器。机械接口和捕获机制的方案是相似的，接口和轨道快车对接机构的项目。图。方案这三指三瓣末端执行器被划为三节槽。三部分包括部署部分，过渡段与直线段。每个手指通过转动手指基关节固定在支撑指支持。所有的限位销安装在的末端执行器上的支持，和针穿透通过相应的指导槽。手指支撑连接在支撑结构端部执行器通过三个直线轴承，并启动通过有限的浮动线来回移动螺母系统安装在手指支持通过压缩弹簧。丝杠螺母的直线运动由致动器驱动滚珠丝杠实现。当部署部分的三个手指接触引脚限制，手指被部署到形成个被捕获的空间，如图所示。然后滚珠丝杠系统由致动器驱动系统对支持移动手指的背面端部执行器。同时，通过引导槽和限位销相互作用逐渐手指并拢，造成指插入相应的楔形槽。当过渡段三个手指接触销的限位，捕获完成相对径向错位与失准角滚，偏航和俯仰适度修正。此后，直线运动的部分开始与销的限位接触，硬化回路开始工作......”。

2、“.....匹配端部执行器。因此，实现精确定位。最后，所有的失调完全纠正，电源数据连接也完成了。该末端执行器的组成如图所示，与手指的形状如图所示。该方案的优点是，它可以实现捕获，硬化，只由个执行器连接，其错位的能力是优于其他的，但不适合软捕获捕获环和连接环的硬化只由个驱动系统来完成，因此减少控制的复杂性，且可靠性可大大提高。有限的浮动螺杆螺母系统将减少冲击影响保护末端执行器的影响。方案捕获方案设计原则是类似于方案的，只有与端部执行器的机制区别。方案的端部执行器组成有致动器系统，滚系统驱动滚珠丝杠系统移动螺母座直向螺钉尖端，手指开始部署。同时致动器系统继续工作，这将手指插入的楔形槽机械接口与误差最终修正。三角形的接口可以引导捕获手指插入机械接口很容易和顺利，当三捕捉手指插入的机械接口对应的角落径向和角误差完全的校正。旋转环和连杆连接端效应旋转环和连杆连接末端执行器由旋转环，固定环，三个手指系统和执行系统。如图所示，三个手指分别与固定环和联系通过旋转接头。各连杆的端与手指旋转环的另端。旋转环由致动器驱动系统。在待机模式下，三个手指尖分别位于点，点和点。为了扩大空间......”。

3、“.....因此，手指可以放置到固定环。图显示由三条和两缸板组成的机械接口。图显示捕获过程。在捕获操作，在顺时针旋转的旋转环方向驱动指到轴转动，手指轴和轴上的手指的指尖轨迹分别从到，从到和到。当端部执行器移动到合适的位置在机械接口在捕捉空间端部执行器，手指采集这是位于由相应的地区尖端的轨道和固定环。为继续捕获过程，末端执行器可以完成硬化操作。释放过程是相反的捕获操作，旋转环逆时针旋转方向。该末端执行器的缺点是错位公差和软捕获能力差。但它可以同时完成捕获环和硬化环。柔性探头导向圆锥末端执行器从探头锥对接机构衍生灵活的探头引导锥末端。为了促进柔软的捕捉能力，用对接的刚性探头机构代替柔性探头。有这类的末端执行器的两种方案。在第个方案，灵活的探针的设计是末端执行器作为活性的半，和导流锥机械接口作为被动的半。在这个方案捕获机制是在前端的设计灵活的探头。传动系统采用腱鞘驱动系统穿过空心灵活的探头。在另方案，设计是相反的即第个灵活的探针的设计是机械接口与导流锥是端部执行器。捕获机制是安装在导流锥。第个方珠丝杠系统，手指系统和支持系统，如图所示。致动器系统包括无刷直流电机，直谐波齿轮传动和齿轮......”。

4、“.....手指系统组成有手指耦合连杆和主连杆。手指与连杆通过转动关节，和整个手指系统安装在手指上通过主连杆和耦合联动的支持。耦合连杆连接到手指的支持旋转接头和螺旋弹簧，提供驱动手指的转矩部署。部署的运动指由手指的直线运动的实现支持，这是由滚珠丝杠系统绘制。图显示部署过程中的端部执行器。，当手指支撑底部端部执行器，手指被限制在端部执行器。作为致动器系统工作，执行器系统驱动滚珠丝杠系统推动的手指支持，由于端部执行器的外壳然后用手指推而不部署，如图所示的限制。，然而，只要手指支架推出来从端部执行器，即，不由外壳的限制旋转接头连接耦合机构和手指支持，三个手指同时部署的螺旋弹簧的驱动下，如图所示。，顺便说下，上面提到的展开过程的程序捕获过程是相反的。在方案末端执行器的优点是只要旋转接头连接指系统和指支持由末端执行器壳体限制捕获过程即可完成，也就是说，如果仅指支持被加入端部执行器，手指会紧密结合在起。同时，在方案的端部执行器相比，该缺点是，末端有太多的关节降低其可靠性，特别是在空间工作环境......”。

5、“.....当端部执行器插入机械接口和捕获机制达到合适的位置的捕获机制，部署和捕获机械接口。有许多方法可以满足这设计思想。然而，这里介绍个特殊的方案。该采集系统包括个三棱柱接口和端部执行器。端部执行器组成的三捕获的手指，三推机构，滚珠丝杠系统和执行系统，如图所示。捕获原理如下。在开始的捕获，手指收缩减少径向尺寸以便捕获机制可插入的端部执行器很容易。当致动器力较差，因此它的端部执行器应该有能力捕获接口成功即使机械接口和端部执行器之间有再大的失调存在。失调包括翻译失调径向和轴向和角失调俯仰，偏航和辊。错位公差能力使端部执行器与对接机构有空间。它要求末端有错位公差能力和端定位的缺点补偿。根据大空间机械臂终端的能力，该捕获的末端回路应适应机械界面初始偏差条件，这是在表所示的。表错位公差要求软捕获能力的要求为了捕获的过程中尽量减少接触力之间的过程和实现低冲击接触末端执行器和机械接口，端部执行器应该有软捕获性能。软捕获低捕获的能力是特别重要的惯性质量的浮动目标。如果最终不能用软捕获机械界面的接触过程中，接触应力将发生过大或碰撞。因此目标将会回升，摆脱捕获的末端执行器空间的笼罩......”。

6、“.....第二章的主要内容是数模转换，在计算机需对模拟设备进行控制时，如控制电动调节阀，波形的显示等就需要数模转换器，此次设计的主要功能是根据编写的程序来实现正弦波等波形的的显示。串行电路为计算机间的通讯提供了极为便利的条件。此次设计不仅要懂得它的硬件连接，还要会编写它的程序控制，并调试出来。最后个实验的工作是实现步进电机的转动，了解步进电机控制原理，以及与单片机的连线。最后画总电路设计的原理图及图，最后根据做好的实验板进行硬件制作。此次的毕业设计存在不足的地方是由于时间及个人的原因没能对输入输出设备做出更深步的研究。百密终有疏，本以为自己制作的实验板会比较合理完美，但事与愿违，此次制作的实验板还有些不足之处，以后我会加以改进，争取做得更好。南京工程学院先进制造技术工程中心毕业设计说明书论文参考文献虚明智，陈政付编著感测器原理与应用实习台科大园书，,杜洋电子制作第期何希才编著传感器应用电路是设计与实践北京科学出版社，李立全，迟荣强单片机原理及接口技术北京高等教育出版社,刘修文图解单片机应用技术要诀北京中国电力出版社，王幸之等单片机应用系统抗干扰技术第二版，北京航空航天大学出版社......”。

7、“.....高森年日编著赵文珍译机电体化技术北京科学出版社清源科技编著电路原理图与设计及仿真北京机械工业出版社，戢卫平等编著单片机系统开发实例经典第版，北京冶金工业出版社，沙占友编著单片机外围电路设计第版，北京电子工业出版社，张萌，和湘姜斌编著单片机应用系统开发综合实例第版，北京清华大学出版社，南京工程学院先进制造技术工程中心毕业设计说明书论文致谢在这次毕业设计中得到了很多老师和同学的热心帮助，在这里我要向他们表示感谢。首先我要感谢我们的导师胥保春老师。从毕业设计开始到期末答辩，胥老师直严格要求我们，为我们安排了理合的作息时间，避免了由于作息时间无序而出现的懒散现象的发生。为了能使我们按时顺利的完成毕业设计任务，胥老师多次给我们小组的给转换器在转换时所需的参考电压，这是为保证转换精度的基本条件。在要求高精度时，基准电压要单独用高精度稳压电源供给。本次设计所使用的芯片是，它是美国美信公司生产的多量程位数据采集,芯片工作电压仅为伏即接收高于电源电压的模拟信号......”。

8、“.....伏，到伏，到伏，四个量程将有效的动态输入范围增加到位为毫安信号和由伏或供电的传感器到单伏系统提供了灵活的接口变换器的耐压容限达到了伏该模数转换器具有带宽，的吞吐率，由软件控制选择内外部时钟，由软件控制内外部启动采集，并行数据接口，内部伏或外供参考电压。硬件的脚和两个软件可编程位用来提供转换过程中的低电流关断模式。具有标准的微处理器接口，位数据总线构成了三态数据口，数据存取与总线释放时序特性与常规微处理器芯片兼容，其逻辑输入输出皆与或逻辑电平兼容。特性位分辨率，线性度单伏供电软件可失捕获过程的柔性探头引导圆锥末端执行器。间隔，和机械接口有三楔形槽也分布在圆周上。这三个楔形槽连接端，端部执行器可以促进最大限度的错位的耐受能力，如图所示和图。有两种类型的三个方案三指三瓣末端执行器。机械接口和捕获机制的方案是相似的，接口和轨道快车对接机构的项目。图。方案这三指三瓣末端执行器被划为三节槽。三部分包括部署部分，过渡段与直线段。每个手指通过转动手指基关节固定在支撑指支持。所有的限位销安装在的末端执行器上的支持，和针穿透通过相应的指导槽......”。

9、“.....并启动通过有限的浮动线来回移动螺母系统安装在手指支持通过压缩弹簧。丝杠螺母的直线运动由致动器驱动滚珠丝杠实现。当部署部分的三个手指接触引脚限制，手指被部署到形成个被捕获的空间，如图所示。然后滚珠丝杠系统由致动器驱动系统对支持移动手指的背面端部执行器。同时，通过引导槽和限位销相互作用逐渐手指并拢，造成指插入相应的楔形槽。当过渡段三个手指接触销的限位，捕获完成相对径向错位与失准角滚，偏航和俯仰适度修正。此后，直线运动的部分开始与销的限位接触，硬化回路开始工作。机械界面绘制对末端执行器在机械接口的精确定位锥，匹配端部执行器。因此，实现精确定位。最后，所有的失调完全纠正，电源数据连接也完成了。该末端执行器的组成如图所示，与手指的形状如图所示。该方案的优点是，它可以实现捕获，硬化，只由个执行器连接，其错位的能力是优于其他的，但不适合软捕获捕获环和连接环的硬化只由个驱动系统来完成，因此减少控制的复杂性，且可靠性可大大提高。有限的浮动螺杆螺母系统将减少冲击影响保护末端执行器的影响。方案捕获方案设计原则是类似于方案的，只有与端部执行器的机制区别。方案的端部执行器组成有致动器系统......”。