杆根圆直径小。蜗轮通常采用组合结构。为了节省有色金属，对直径较大的青铜蜗轮通常采用组合结构，即齿圈用青铜制造，而轮芯用钢或铸铁制成。采用组合结构是，齿圈和轮芯间可以用过盈联接为了工作可靠，沿着接合面圆周装上个螺钉，螺钉孔的中心线均向材料较硬的边偏移，以便于钻孔。图车制蜗杆示意图轴的设计及校核轴是组成机器的重要的零件之。根据所受载荷的不同，轴可以分为心轴传动轴和转轴三类。心轴只承受弯矩，不转递转矩传动轴之传递转矩，不承受弯矩或弯矩很小转轴则既传递转矩和弯矩。轴的初估初估的轴径为轴上受扭轴段的最小直径，如该轴段有键槽时，须考虑键槽对轴强度的削弱。有个键槽时，直径增大并圆整。若外伸轴用带传动与电动机轴相联，则应综合考虑电动机轴径及带轮孔径尺寸，适当调整初算的轴径尺寸。轴的结构除应满足强度刚度要求外，还要保证轴上零件的定位固定和装拆方便，并有良好的加工工艺性，因此常设计成阶梯轴。轴结构设计的主要内容是确定轴的径向尺寸轴向尺寸以及键槽的尺寸位置等。轴上最小直径的估算，可按转矩计算轴的直径，其强度条件为式中为轴的扭转剪应力为轴所传递的转矩，为计算截面处轴的直径为轴的抗扭截面模量对于圆截面轴，为轴所传递的功率为轴的转速为轴的许用扭转剪应力，。由式计算可得轴的直径为式中为由轴的材料和承载情况确定的计算系数。若轴只传递转矩或弯矩相对于转矩很小时，取较小值此式也可以用于同时受转矩和弯矩作用的转轴的计算，此时取较大值。Ⅰ轴的初估Ⅰ轴是蜗杆减速器的输入轴，是蜗杆轴，Ⅰ轴的转速Ⅰ，需传递功率Ⅰ。轴的材料的选择所需传递的功率不大，没有特殊的要求，故选用最常用的号钢并作正火处理。参考文献中表查得。最小轴径的估算应用式估算轴的最小直径。由文献中表取，于是得计算所得的最小轴径的直径很小，则选择。轴的结构设计根据安装情况和蜗杆螺旋部分长度等条件，轴的结构尺寸可进行草图设计，如图所示。轴的输入端用带轮与电动机轴连接，孔径，取轴肩为作定位作用，带轮的厚度为，取这段轴长。蜗杆螺旋部分两侧对称安装对圆锥滚子轴承，所以，轴的强度足够。绘制轴的工作图见大图。Ⅱ轴的强度校核轴承反力的计算水平面ⅠⅡⅠ垂直面ⅠⅡ。见图和。绘制弯矩图水平面弯矩图图的热处理。图主机架结构外形及相关尺寸焊接结构的设计措施焊接工程往往伴随着焊接变形和应力集中，从而对焊接结构的刚度和强度有定的影响，为了减少这些不良因素，除了要注意工艺措施外还要考虑设计措施。在设计焊接结构时，般要遵循的设计措施有合理地选择焊缝的尺寸和形式尽可能减少不必要的焊缝合理的安排焊缝的位置。机架采用焊接结构是遇到的问题多数的机架是铸铁件，批量生产时，铸铁件机架的成本也较低，但对于单件或者小批量生产时，成本会很高，而且生产期限也要延长，而采用焊接机架可以加速制造过程，降低产品成本。焊接机架或机身会遇到以下四个问题经济问题，与生产批量有关，在单件和小批量生产时采用焊接件才有利刚度问题，制造焊接机身应，其宽度为，孔径为。左右两个轴承都是以轴肩定位，轴肩高度取，轴与带轮的用型平键联接。根据减速器的内壁到轴承端面的距离以及轴承盖的拆装的需要，将轴的结构尺寸取定如图中所示，轴承跨距为。Ⅱ轴的初估Ⅱ轴是蜗杆减速器的输出轴，是蜗轮轴，Ⅱ轴的转速Ⅱ，需传递功率Ⅱ。轴的材料的选择所需传递的功率不大，没有特殊的要求，故选用最常用的号钢并作正火处理。参考文献中表查得。ⅡⅡⅠⅠⅡⅡⅠⅠⅠ图蜗杆轴的结构尺寸受力及弯矩图最小轴径的估算应用式估算轴的最小直径。由文献中表取，于是得计算所得的最小轴径的直径很小，则选择。轴的结构设计根据安装情况和蜗轮的轮毂宽度等条件，轴的结构尺寸可进行草图设计，如图所示。轴的输出端用带轮与工作轴连接，孔径，取轴肩为作定位作用，带轮的厚度为，取这段轴长。蜗轮两侧对称安装对圆锥滚子轴承，其宽度为，孔径为。左右两个轴承都是以轴肩定位，根据轴承安装尺寸的要求，轴肩高度取，轴与带轮的用型平键联接。根据减速器的内壁到轴承端面的距离以及轴承盖的拆装的需要，将轴的结构尺寸取定如图中所示，轴承跨距为。ⅡⅡⅠⅠⅡⅠⅠⅡⅠ图蜗轮轴的结构尺寸受力及弯矩图轴的强度校核Ⅰ轴是蜗杆与轴制成体的蜗杆轴，Ⅱ轴是蜗轮轴。蜗杆传动的受力分析和斜齿轮圆柱齿轮传动相似，将啮合节点处齿间法向力分解为三个互相垂直的分力圆周力轴向力和径向力。蜗杆传动中，蜗杆为主动件，作用在蜗杆上的圆周力与蜗杆在该点的速度方向相反蜗轮是从动件，作用在蜗轮上的圆周力与蜗轮在该点的速度方向相同，当蜗杆轴与蜗轮轴交错角时，作用于蜗杆上的圆周力等于蜗轮上的轴向力，但方向相反作用于蜗轮上的圆周力等于蜗杆上的轴向力，方向亦相反蜗杆蜗轮上的径向力都分别由啮合点沿半径方向指向各自的中心，且大小相等方向相反。如果和分别表示作用于蜗杆和蜗轮上的转矩，并掠去摩擦力不计，则各力的大小由下式确定计算蜗杆蜗轮的受力情况蜗杆和蜗轮的分度圆直径，作用于蜗杆和蜗轮转矩作用力Ⅰ轴的强度校核轴承反力的计算水平面ⅠⅡⅠ垂直面ⅠⅡ。见图和。绘制弯矩图水平面弯矩图图截面Ⅰ垂直面弯矩图图Ⅰ合成弯矩图图绘制扭矩图由前面计算可知，又根据，有文献表查得和，所以得，则。见图绘制当量弯矩图对于截面对于截面和ⅠⅠ。见图计算轴截面处的直径此截面虽然有键槽，但结构设计所确定的直径已达到分度圆直径，模数，直径系数，蜗杆分度圆上的螺旋升角。按表中的公式计算可得蜗轮分度圆直径中心距蜗杆齿顶圆直径蜗轮齿顶圆直径蜗杆齿根圆直径蜗轮齿根圆直径蜗轮最大外圆直径蜗轮齿顶圆弧半径蜗轮齿根圆弧半径蜗轮轮缘宽度时，取齿距蜗杆螺旋部分长度，当，磨削蜗杆加长，取蜗杆和蜗轮的结构蜗杆和轴通常制成体，即为蜗杆轴，如图所示。对于车制的蜗杆图，轴径应比蜗用钢列和三个锁定位的电擦除可通过正确的控制信号组合，并保持管脚处于低电平来完成。在芯片擦操作中，代码阵列全被写且在任何非空存储字节被重复编程以前，该操作必须被执行。此外，设有稳态逻辑，可以在低到零频率的条件下静态逻辑，支持两种软件可选的掉电模式。在闲置模式下，停止工作，但定时器计数器串口和中断系统仍在工作。在掉电模式下，保存的内容并且冻结振荡器，禁止所用其他芯片功能，直到下个硬件复位为止特性双全桥驱动耐压电流峰值具有细分细分细分细分运行方式可供选择内置温度保护及过流保护采用封装外外围电路简单管脚说明电机力矩控制端，即可以选择不同的工作电流，也可以在电机不转时作半流锁定功能与组合的各各工作电流如下表电流值输入脉冲使能端上电复位地线斩波频率控制端，驱动电压小于电机绕组相地线相电流检测端，须大于。电机绕组相电机绕组相相电流检测端，须大于。地线电机绕组相空驱动电压小于温度保护，芯片温度大于自动断开所有输出稳压电源正反转控制细分数选择端细分数选择端细分表如下整步细分细分细分衰减方式控制端衰减方式控制端衰减表如下快衰减快衰减快衰减慢衰减原理图的原理图如下与外电路的简单连接如下所示驱动电路原总原理图综合上述各参数，可得步进电机的驱动电路如下电源电路的设计本次设计用了电源，采用的是系列的集成固定三端稳压管。系列集成稳压器输出稳定，漂移小，精度也比较高。其内部也有完善的保护电路。它有过流保护，保证输出电流不会超出最大允许值内部有热保护电路，如果输出管的结温达到允许的最大值，它会知道减小输出电流还有工作区限制电路，使稳压管不进入不安全区。因此，它的可靠性高。另外，它只有三条引脚，位输入，位输出，位公共端，使用起来很简单。变压电源变压器将的交流电压变为所需的交流电压值。因为在整流滤波和稳压电路中有定的压降，所以要使输出电压比所需电压高。整流整流电路将交流电压变直流电压，常用的整流电路有单相半波全波桥式和倍压整流电路。这里采用单相桥式不可控整流电路。滤波滤波电路用于滤去整流输出电压中的波纹，般由电抗元件组成。如负载两端并联电容或与负载串联电感，以及和组合而成的各种复式滤波电路。因为电容滤波电路简单，负载直流电压较高，波纹较小，所以我们采用的是电容式滤波。稳压稳压的作用是当电网电压波动，负载和温度变化时，维持输出直流电压的稳定。本设计采用三端集成稳压器，常用的是系列和系列。前者是三端固定正输出集成稳压器，后者是三端固定负输出极集成稳压器。整流后的输出波形与纯直流相差甚远，须经滤波才能作直流电源用。最常用的滤波元件是电容，整流输出的电压升高时，输出的电流面供给负载应用，面给滤波电容充电。当整流输出电压开始下降时，电容向负载放电以维持输出电压，总的输是种很好的驱动电路，它可以用较高的电源电压，同时无需外接电阻来限定其额定电流和减少时间常数。但由于其波形顶部呈现锯齿形波动，所以会产生较大的电磁噪声。细分驱动是用脉冲电压来供电的，对于个电压脉冲，转子就可以转动步，般会根据电压脉冲的分配方杆根圆直径小。蜗轮通常采用组合结构。为了节省有色金属，对直径较大的青铜蜗轮通常采用组合结构，即齿圈用青铜制造，而轮芯用钢或铸铁制成。采用组合结构是，齿圈和轮芯间可以用过盈联接为了工作可靠，沿着接合面圆周装上个螺钉，螺钉孔的中心线均向材料较硬的边偏移，以便于钻孔。图车制蜗杆示意图轴的设计及校核轴是组成机器的重要的零件之。根据所受载荷的不同，轴可以分为心轴传动轴和转轴三类。心轴只承受弯矩，不转递转矩传动轴之传递转矩，不承受弯矩或弯矩很小转轴则既传递转矩和弯矩。轴的初估初估的轴径为轴上受扭轴段的最小直径，如该轴段有键槽时，须考虑键槽对轴强度的削弱。有个键槽时，直径增大并圆整。若外伸轴用带传动与电动机轴相联，则应综合考虑电动机轴径及带轮孔径尺寸，适当调整初算的轴径尺寸。轴的结构除应满足强度刚度要求外，还要保证轴上零件的定位固定和装拆方便，并有良好的加工工艺性，因此常设计成阶梯轴。轴结构设计的主要内容是确定轴的径向尺寸轴向尺寸以及键槽的尺寸位置等。轴上最小直径的估算，可按转矩计算轴的直径，其强度条件为式中为轴的扭转剪应力为轴所传递的转矩，为计算截面处轴的直径为轴的抗扭截面模量对于圆截面轴，为轴所传递的功率为轴的转速为轴的许用扭转剪应力，。由式计算可得轴的直径为式中为由轴的材料和承载情况确定的计算系数。若轴只传递转矩或弯矩相对于转矩很小时，取较小值此式也可以用于同时受转矩和弯矩作用的转轴的计算，此时取较大值。Ⅰ轴的初估Ⅰ轴是蜗杆减速器的输入轴，是蜗杆轴，Ⅰ轴的转速Ⅰ，需传递功率Ⅰ。轴的材料的选择所需传递的功率不大，没有特殊的要求，故选用最常用的号钢并作正火处理。参考文献中表查得。最小轴径的估算应用式估算轴的最小直径。由文献中表取，于是得计算所得的最小轴径的直径很小，则选择。轴的结构设计根据安装情况和蜗杆螺旋部分长度等条件，轴的结构尺寸可进行草图设计，如图所示。轴的输入端用带轮与电动机轴连接，孔径，取轴肩为作定位作用，带轮的厚度为，取这段轴长。蜗杆螺旋部分两侧对称安装对圆锥滚子轴承，所以，轴的强度足够。绘制轴的工作图见大图。Ⅱ轴的强度校核轴承反力的计算水平面ⅠⅡⅠ垂直面ⅠⅡ。见图和。绘制弯矩图水平面弯矩图图的热处理。图主机架结构外形及相关尺寸焊接结构的设计措施焊接工程往往伴随着焊接变形和应力集中，从而对焊接结构的刚度和强度有定的影响，为了减少这些不良因素，除了要注意工艺措施外还要考虑设计措施。在设计焊接结构时，般要遵循的设计措施有合理地选择焊缝的尺寸和形式尽可能减少不必要的焊缝合理的安排焊缝的位置。机架采用焊接结构是遇到的问题多数的机架是铸铁件，批量生产时，铸铁件机架的成本也较低，但对于单件或者小批量生产时，成本会很高，而且生产期限也要延长，而采用焊接机架可以加速制造过程，降低产品成本。焊接机架或机身会遇到以下四个问题经济问题，与生产批量有关，在单件和小批量生产时采用焊接件才有利刚度问题，制造焊接机身应