比较广，调频比较困难。故此本设计直接应用市场上的成品无线电模块，出于成本的考虑，选用的无线由于此单片机控制的运动系统，工作在各种恶劣的环境中，所以抗干扰处理是必不可少的。测试及其控制程序设计总结与展望致谢自从我接触单片机，到现在能够用以单片机为控制核心设计出我的毕业设计单片机运动控制系统设计。这是个学习的过程，。参考文献高稚允，高岳光电检测技术北京国防工业出版社，金篆芷，王明时现代传感技术北京电子工业出版社，罗志增简易红外接近觉传感器全国青年第三届机器人学研讨会论文集,,附录机器实体照片电的有效控制距离是比较短的，但是这个不限制本设计功能的实现，距离的远近用户完全可以根据需要更换模块。，驱动电流约，与发射器上的四个按键对应。，表中个输出引脚的代表低电位，代表高电位。表接收模块输出电位表遥控发射操作静态无操作按压发射键按压发射键续表遥控发射操作按压发射键按压发射键测温系统设计本设计采用作为显示器件，相比数码管显示，显示内容丰富更加丰富显示方式更为灵活，而且硬件电路得到简化。作为款非常经典的液晶显示模块，具有良好的性价比，完全符合和满足本设计的要求。电源电源的选型由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。稳压电路设计抗干扰设驱动电机寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍测温系统设计电源电源的选型稳压电路设计抗干扰设计本设计的应用及意义本文的设计正是个本着学习创新和服务人类的思想的机器人设计。让机器按照自己预定的想法和目的运作，直是我人生的追求和梦想。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，吸收文化不断提高自己，不断的走近自己的梦想。论文主要工作本论文主要的工作就是通过个自动寻线小车的软件硬件和整体结构的设计和实现，。系统总体方案本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术整个机器人系统所用到的其它的介绍。系统总体规划整个系统的构成是由两部分组成。部分的用于整个机器人系统的运动控制，部分调制电路输出的已调信号，再接由和组成的低通滤波器，它用作滤除谐波分量。示波器和分别输入已调信号和解调基带信号，可以观察到波形。电路图如下暂取低通滤波器的参数为电阻,电容，得到低通滤波器的截止频率为模拟乘法器是整体电路的核心，设计中的调制部分采用双差分对乘法器，解调部分用芯片，。模拟乘法器是将两个模拟信号相乘的有源非线性器件，主要功能就是实现两个输入信号与输出信号的相乘。电路图如下综合以上分析，得到完整的信号调制与解调电路如下六仿真过程与分析显示载波信号的波形如下显示调制信号的波形如下显示已调信号的波形如不选用包络检波。采用同步检波电路可以实现双边带调幅波。在乘法器输入已调信号和载波信号，输出端有个低通滤波器，滤除高频分量，得到低频调制信号。当恢复的载波满足以下条件时幅度尽可能大，但不超过相乘器允许通过的最大电压。载波振荡电压与原载波电压同频且同相。满足以上两个条件时，检波器的传输系数就可以增大。解调原理图低通滤波器电路的机器人体内装载的传感器件，负责检测和采集现场的环境参数。单片机内部结构及接口描述，口也接收些控制信号，如表所示。表各口线的特殊功能和信号名称口线特殊功能信号名称串行输入口串行输出口外部中断输入口外部中断输入口定时器外部输入口定时器外部输入口写选通输出口读选通输出口技术指标主要芯片的选型测试及其控制程序设计总结与展望致谢参考文献附录机器实体照片绪论近年来，人类的生产和生活方式发生了巨大的变化，产生这变化的重要原因就是计算机技术的飞速发展。第台计算机诞生至今仅仅几十年的时间，计算机的性能已经大大提高，价格不断的下降，从而使之可以迅速而广泛地应用于人类的生产和生活的各个领域。然而机器人的发展无疑得益于计算机技术的发展。机器人的运动控制背景什么叫机器人论文主要工作系统总体方案系统总体规划单片机内部结构及接口描述技术指标主要芯片的选型电机驱动芯片的选型温度传感器芯片的选型其他芯片的简介硬件设计与实现系统运动控制部分设计电机选型单片机运动控制系统设计摘要本文介绍了利用红外反射式传感器实现小车自动寻迹的设计与实现。本设计中的小车能够自动识别路线,。。关键词自动寻迹传感器单片机机器人数据采集,目录绪论机器人的运动控制背景本设计的应用及意义电机驱动芯片的选型考虑到，本机器人需要的驱动能力比较高，。，外型如图示。图外型温度传感器芯片的选型考虑到。其他芯片的简介本设计是。是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。现理想相乘器运算的相乘器，遍就能减少没用处的少量失真分量和载波分量，这样可以提高低电平调制电路的调制线性和降低载漏。低电平调制电路除了可以运用场效应晶体管组成的相乘电路外，还可以用双差分对模拟相乘器工作在开关状态的二极管平衡调制器集成模拟相乘器等。因为波的不足，调幅调制过程中完全抑制载波，它的产生原理为调制信号与载波信号直接相乘。调制信号载波信号调制原理图解调电路的原理包络检波就是从调幅波包络中提取调制信号的过程先对调幅波进行整流，得到波包络变化的脉动电流，再用低通滤波器滤除去高频分量，便得到调制信号。调幅波不包含载波分量，所的相乘运算。当,时，式可近似为包含的频率分量有，，，实现了和的线性关系，但的幅值很小，可以用负反馈技术扩展的动态范围。扩展后，双差分管输出差值电流为解调电路部分采用二极管平衡解调电路进行同步检波，乘法器的输入端输入载波信号，输入端输入从是储存器件如图示，负责储存机器人系统中温度采集系统采集到的温度参数。是总线收发。硬件设计与实现本设计的机器人采用废弃的电脑光驱机盒钢板做为整个硬件体系的骨架，。系统运动控制部分设计电机选型驱动电机芯片已在电机驱动芯片的选型节介绍过，本设计中具体应用电路进行说明，如图示。寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍本设计采用辅助模块，无线电发射模块原理图如图示，就是为了达到远程手动控制的目的，由于无线电的设计涉及的学科知识面的原器高压侧的励磁涌流。综合以上三个条件，熔断器的额定电流可以选在计算电流的倍左右。可以选择型熔断器，额定电流选择，其额定电压为，最大开断容量，最大切断电流为，满足要求。号车间变保护用熔断器选择方法和所用变相同。选择型熔断器，额定电流选择，其额定电压为，最大开断容量，最大切断电流为，满足要求。对号车间的熔断器进行灵敏度校验母线上的短路电流归算到侧的值为，则熔断器所保护的线路末端的两相最小短路电流为熔断器的灵敏度为﹥，满足灵敏度要求。母线的选择和校验高压母线般选择矩形或槽型。现选择型号为单条矩形铝母线。选取母线支柱绝缘子跨距，相间距离，室内空气温度。母线的最大持续工作电流。校验如下按长期发热条件校验选用单条矩形竖放铝导线，环境温度为，经查表知，此母线的载流量为，集肤效应系数为。﹥，故该母线满足长期发热条件。按热稳定校验≧所选导体截面积由热稳定决定的导体最小截面积铝母线的热稳定系数短路电流热效应为短路电流假想时间为,则有﹥，满足热稳定要求。按动稳定校验保证导体动稳定的根本条件是其中，导体材料的许用应力,铝的许用应力为导体截面上实际产生的最大应力母线支柱绝缘子的跨距导体的截面系数，对于水平布置的三相母线，平放为，立放为导体的相间距离本设计选择母线水平布置，且为立放的，故有可见所选的母线也满足动稳定要求。综上，选用型铝母线符合要求。避雷器的选择和校验避雷器选择主要考虑其额定电压有效值大于工频过电压。工频过电压和的取值情况要求如下表。选择依据避雷器工频过电压选用型配电用阀式避雷器，其额定电压为,灭弧电压，工频放电电压为。表中性点接地方式不直接接地直接接地系统标称电压母线线路母线线路过电压值表电压等级由于两段母线分列运行，因此在每个分段上都应该装设个避雷器。配电装置该工厂由电源供电。配电系统的大多采用成套配电装置，因此选择合适的室内开关柜即可。现选择型开关柜，根据进线母联和馈线的不同接线方案，选择不同的开关柜型号，在主接线图和设备材料表中表达结果。二限制在米以内。低压侧装设避雷器这主要用在多雷区用来防止雷电波沿低压线路侵入而击穿电力变压器的绝本设计中变压器的低压侧电压为千伏，属于中性点直接接地系统，过电压可以通过接地装置接入大地，而且该地区的雷雨天气不多，厂区配电又是采用的电缆，出现雷击事故的几率很小，因此低压侧可不必装设避雷器。避雷器的型号选择避雷器的选择过程在电气设备选型时完成。接地接地与接地装置电气设备的部分与大地之间做良好的电气连接，称为接地。埋入地中并直接与大地接触的金属导体，称为接地体，或称接地极。专门为接地而人为装设的接地体，称为人工接地体。兼作接地体用的直接与大地接触的各种金属构件金属管道及建筑物的钢筋混凝土基础等，称为自然接地体。连接接地体与设备装置接地部分的金属导体，称为接地线。接地线在设备装置正常运行情况下是不载流的，但在故障情况下要通过接地故障电流。接地线与接地体合称为接地装置。由若干接地体在大地中比较广，调频比较困难。故此本设计直接应用市场上的成品无线电模块，出于成本的考虑，选用的无线由于此单片机控制的运动系统，工作在各种恶劣的环境中，所以抗干扰处理是必不可少的。测试及其控制程序设计总结与展望致谢自从我接触单片机，到现在能够用以单片机为控制核心设计出我的毕业设计单片机运动控制系统设计。这是个学习的过程，。参考文献高稚允，高岳光电检测技术北京国防工业出版社，金篆芷，王明时现代传感技术北京电子工业出版社，罗志增简易红外接近觉传感器全国青年第三届机器人学研讨会论文集,,附录机器实体照片电的有效控制距离是比较短的，但是这个不限制本设计功能的实现，距离的远近用户完全可以根据需要更换模块。，驱动电流约，与发射器上的四个按键对应。，表中个输出引脚的代表低电位，代表高电位。表接收模块输出电位表遥控发射操作静态无操作按压发射键按压发射键续表遥控发射操作按压发射键按压发射键测温系统设计本设计采用作为显示器件，相比数码管显示，显示内容丰富更加丰富显示方式更为灵活，而且硬件电路得到简化。作为款非常经典的液晶显示模块，具有良好的性价比，完全符合和满足本设计的要求。电源电源的选型由于本系统需要电池供电，我们考虑了如下集中方案为系统供电。稳压电路设计抗干扰设驱动电机寻迹模块设计无线电发射接收模块介绍测温系统设计电源电源的选型稳压电路设计抗干扰设计本设计的应用及意义本文的设计正是个本着学习创新和服务人类的思想的机器人设计。让机器按照自己预定的想法和目的运作，直是我人生的追求和梦想。我选择自动化专业，正是要加入自动化这个大家庭，吸收文化不断提高自己，不断的走近自己的梦想。论文主要工作本论文主要的工作就是通过个自动寻线小车的软件硬件和整体结构的设计和实现，。系统总体方案本章围绕系统的总体设计，介绍系统组成框图主控芯片单片机的内部硬件资源及其接口技术整个机器人系统所用到的其它的介绍。系统总体规划整个系统的构成是由两部分组成。部分的用于整个机器人系统的运动控制，部分调制电路输出的已调信号，再接由和组成的低通滤波器，它用作滤除谐波分量。示波器和分别输入已调信号和解调基带信号，可以观察到波形。电路图如下暂取低通滤波器的参数为电阻,电容，得到低通滤波器的截止频率为模拟乘法器是整体电路的核心，设计中的调制部分采用双差分对乘法器，解调部分用芯片，。模拟乘法器是将两个模拟信号相乘的有源非线性器件，主要功能就是实现两个输入信号与输出信号的相乘。电路图如下综合以上分析，得到完整的信号调制与解调电路如下六仿真过程与分析显示载波信号的波形如下显示调制信号的波形如下显示已调信号的波形如不选用包络检波。采用同步检波电路可以实现双边带调幅波。在乘法器输入已调信号和载波信号，输出端有个低通滤波器，滤除高频分量，得到低频调制信号。当恢复的载波满足以下条件时幅度尽可能大，但不超过相乘器允许通过的最大电压。载波振荡电压与原载波电压同频且同相。满足以上两个条件时，检波器的传输系数就可以增大。解调原理图低通滤波器电路