【图纸论文】六自由度关节型机器人腰部结构设计【CAD图纸整套】

见参考文献按机床选取所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工步铰深的孔见参考文献表。

见参考文献按机床选取，所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工序粗磨莫式号锥孔选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度径向进给量双行程切削工时双工序粗精铣花键工步粗铣花键根据参考文献表，切削深度，每齿进给量，切削工时工步精铣花键根据参考文献表，切削深度，每齿进给量，切削工时工序粗精铣键槽工步粗铣键槽根据表查的得，所以工步精铣键槽根据表查的得，所以工序车三处螺纹工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为次式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工序粗磨外圆工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒。

作为我人生中的次重要经历，我会永远铭记于心。

十六参考书目机床夹具设计机械制造工艺与夹具设计指导机械制造工艺课程设计简明手册机械制造工艺过程机床夹具手册机床夹具结构图册金属机械加工工艺人员手册制图标准机械零件设计手册铣的平面有圆面和平面。

精度要求均为，都要求精铣，另有键槽，加工要求为，只需粗铣图如工序简图。

钻孔较多，工孔要与气缸体配较要求，钻孔均采用立式钻床。

另有车床平面跳动要求和垂直度要求。

如下图四选择毛坯机械加工常用的毛坯有铸件，锻件，型材件，焊接件等。

选用时应考虑以下因素，零件的材料及其力学性能，零件的结构形状和尺寸，生产类型，车间的生产能力，充分注意应用新工艺，新技术，新材料零件材料已给定为，工艺设计按照零件的已知条件如材料，批量，尺寸，形状，精度及粗糙度要求等确定。

表示球墨铸铁抗拉强度公斤力，延伸率为，其硬度为，具有较高的强度硬度和耐磨性，但塑性韧性较差。

热加工采用淬火，以减小内应力，毛坯只铸造出大致外形，反映凸台圆台及些外倒角，精度低，毛坯要留出加工余量毛坯图如零件毛坯图。

五确定表面加工方案度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度径向进给量双行程切削工时工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度横进给量，纵进给量切削工时工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度横进给量，纵进给量切削工时工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度横进给量，纵进给量切削工时工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度横进给量，纵进给量切削工时工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为字来形容，那就是累。

首先，我所设计的零件很复杂而且形状也不规则，这使本来就很大的工作量变得更大了，以致于我每天都要看书，查阅大量的资料，毫不懈怠，希望能按时完成毕业设计的任务。

不过，任何事物都具有两面性，虽然我们工作很累很辛苦，但是我们从中学到了很多东西，查漏补缺，也弥补了过去所学知识的缺陷和不足，更加完善了自己，提高了自己。

由于毕业设计的涉及面广，牵扯到的知识很多，在设计的过程中必然要翻阅很多的资料和工具书，这就需要我们到图书馆去借阅资料，再次锻炼了我们查阅资料和自觉学习的能力。

更重要的是，在设计的过程中综合运用了以前所学的相关知识，这是次很好的复习机会。

通过对知识的综合运用，融会贯通，巩固和加深了知识，也到了故知新的目的。

同时，这次设计也给了我个实践的机会。

以前我们所学得知识都来源于书本上的条条框框，学得是前人的经验，不是自己切身体会的东西，枯燥无味。

现在运用到实践中去，指导实践，学以致用，觉得很有意义，也使我对学习和探索新知识新领域产生了浓厚的兴趣。

总之，这次设计我收益匪浅，很好地得到次锻炼献表确定主轴转速按机床选取所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以所以工步车长外圆确定进给量根据表，。

以及工件直径时。

切削深度余量，即单边余量，可次切除。

计算切削速度见参考文献表确定主轴转速按机床选取所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工步车长外圆确定进给量根据表，。

以及工件直径时。

切削深度余量，即单边余量，可四次切除。

计算切削速度见参考文献表确定主轴按照量节约润滑剂，保证机器的正常工作，提高机器寿命。

牵伸辊牵伸轴箱体相连的地方采用多种密封方式。

防止润滑油漏出和箱体外杂质水及灰尘等侵入轴承室，避免轴承急剧磨损和腐蚀。

型密封选用型密封圈，胶圈安装在沟槽内受到预压缩而起密封作用，当液体油要向外泄漏时，密封圈借助流体的压力挤向沟槽的侧，在接触边缘上压力增高使密封效果增强，这种随介质压力升高而提高密封的效果的性能叫自紧作用，型密封圈具有双向密封能力。

唇形密封选用唇形密封圈，安装时主唇朝内，用以防止液体漏出副唇朝外，用以防尘。

迷宫密封迷宫密封是非接触式密封中最常用的种，即转动部件和静止部件之间是无接触的。

这种密封不受工作速度的限度，可靠简单和材料选择方便，但允许有定的泄漏。

牵伸轴和箱体采用迷宫密封形式。

迷宫密封不但起密封作用还能散热。

其具体组成形式请参照牵伸辊内传动装置装配图。

挡油环和迷宫密封组合该密封处选用挡油环密封，其作用用于油润滑轴承，防止过多的油杂质进入轴承室以内以及啮合处的热油冲入轴承内。

挡油环与轴承座孔之间应留有不大的间隙，以便让定量的油能溅入轴承室进行润滑。

与迷宫密封组合，防止液体漏出，达到更好的密封效果。

总结毕业设计是修完所有大学课程之后的最后个环节。

此次毕业设计，培养了我综合运用多学科理论，知识和技能，以解决较复杂工程实际问题的能力，主要包括原理综述研究方案的分析论证方案方法的拟订及依据材料的确定等。

七辊牵伸机是纺丝后处理联合机的主要部分，属于比较成熟的产品。

目前市场上有各种不同型号的七辊牵伸机，所以它们结构也不相同。

本次毕业设计的课题涤纶短纤后处理设备七辊牵伸辊设计。

主要研究的内容有以下几个方面根据纺丝的工艺要求来确定牵伸机在联合机位置和数量。

在已知年产量的情况下，确定最大牵伸力。

合理布局七个牵伸辊的位置，确定丝束张力的包角。

对牵伸机构进行受力分析，确定进出辊筒丝束张力。

根据丝束张力，计算出最大受力和转矩。

分析牵伸辊和牵伸轴的联接方式，确定牵伸辊和牵伸轴的联接方式设计课老师等对我的教育培养。

他们丝不苟的作风，严谨求实的态度，踏踏实实的精神，不仅授我以文，而且教我做人，对他们的感激之情是无法用言语表达的。

在此，我要向诸位老师深深地鞠上躬。

感谢纺织机械责任有限公司所有工作人员为我提供了良好的研究条件，给予我莫大的帮助，谨向各位同仁表示诚挚的敬意和谢忱。

感谢我所有同学四年来对我学习生活的关心和帮助。

感谢同组同学，在百忙之中抽出宝贵时间，对我的设计进行指导，提出宝贵意见。

感谢亲朋好友在我成长过程中，长期对我的支持关心和帮助。

感谢父母给我生命给我爱，并在我求学道路上，默默地支持帮助我。

在此要向父母说声你们辛苦啦，表主要零部件技术要求主要零部件技术要求牵伸辊采用钢管或煅件加工，不得拼接外圆面对基准的同轴度公差值为右端面对基准的垂直度公差值为通水牵伸辊采用钢管或煅件加工，不得拼接外圆面对基准的同轴度公差值为右端面对基准的垂直度公差值为孔对基准的同轴度公差值为辊体喷涂三氧化二铬厚度后抛光轴调质处理煅件达锤上转速按机床选取所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工序钻铰工步钻深的孔见参考文献表。

见参考文献按机床选取所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工步铰深的孔见参考文献表。

见参考文献按机床选取，所以实际切削速度切削工时，根据参考文献表所以工序粗磨莫式号锥孔选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒度为号，硬度为中软级，陶瓷结合剂，号组织，平型砂轮，其尺寸为切削用量的选择砂轮转速砂，砂。

工件速度径向进给量双行程切削工时双工序粗精铣花键工步粗铣花键根据参考文献表，切削深度，每齿进给量，切削工时工步精铣花键根据参考文献表，切削深度，每齿进给量，切削工时工序粗精铣键槽工步粗铣键槽根据表查的得，所以工步精铣键槽根据表查的得，所以工序车三处螺纹工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为次式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工步车长螺纹切削速度由表知刀具寿命采用高速钢螺纹车刀，规定粗车时走刀次数为式中螺距所以确定主轴转速，按机床说明书实际切削速度切削工时取切入长度，工序粗磨外圆工步粗磨长外圆选择砂轮见参考文献第三章中磨料选择各表，结果为其含义为砂轮磨料为白刚玉，粒。

作为我人生中的次重要经历，我会永远铭记于心。

十六参考书目机床夹具设计机械制造工艺与夹具设计指导机械制造工艺课程设计简明手册机械制造工艺过程机床夹具手册机床夹具结构图册金属机械加工工艺人员手册制图标准机械零件设计手册铣的平面有圆面和平面。

精度要求均为，都要求精铣，另有键槽，加工要求为，只需粗铣图如工序简图。

钻孔较多，工孔要与气缸体配较要求，钻孔均采用立式钻床。

另有车床平面跳动要求和垂直度要求。

如下图四选择毛坯机械加工常用的毛坯有铸件，锻件，型材件，焊接件等。

选用时应考虑以下因素，零件的材料及其力学性能，零件的结构形状和尺寸，生产类型，车间的生产能力，充分注意应用新工艺，新技术，新材料零件材料已给定为，工艺设计按照零件的已知条件如材料，批量，尺寸，形状，精度及粗糙度要求等确定。

表示球墨铸铁抗拉强度公斤力，延伸率为，其硬度为，具有较高的强度硬度和耐磨性，但塑性韧性较差。

热加工采用淬火，以减小内应力，毛坯只铸造出大致外形，反映凸台圆台及些外倒角，精度低，毛坯要留出加工余量毛坯图如零件毛坯图。

五确定表面加工方