差分增益的选择是通过寄存器中的位设定的。任何个的输入引脚，包括地以及内部的恒定能隙电压参考源，都可以被选择用来作为的单端输入信号。而的些输入引脚则可选择作为差分增益放大器的正负极输入端。当选定了差分输入通道后，差分增益放大器将两输入通道上的电压差按选定增益系数放大，然后输入到中。若选定使用单端输入通道，则增益放大器无效。通过设置寄存器中的使能位来使能。在没有置前，参考电压源和输入通道的选定将不起作用。当位清后，将不消耗能量，因此建议在进入节电休眠模式前将关掉。将位的转换结果放在数据寄存器中和。默认情况下，转换结果为右端对齐的。但可以通过设置寄存器中位，调整为左端对齐。如果转换结果是左端对齐，并且只需要位的精度，那么只需读取寄存器的数据作为转换结果就达到要求了。否则，必须先读取寄存器，然后再读取寄存器，以保证数据寄存器中的内容是同次转换的结果。因为旦寄存器被读取，就阻断了对数据寄存器的操作。这就意味着，旦指令读取了，那么必须紧接着读取次如果在读取和读取的过程中正好有次转换完成，的个数据寄存器的内容是不会被更新的，该次转换的结果将丢失。只有当寄存器被读取后，才可以继续对和寄存器操作更新。有自己的中断，当转换完成时中断将被触发。尽管在顺序读取和寄存器过程中，对数据寄存器的更新被禁止，转换的结果丢失，但仍会触发中断。本设计中选择的转换通道为，分频系数为，参考电压为外部参考电压,转换数据为右对齐方式，省略掉了测量数据的最后位，防止电机运动作判断是抖动。与下位机显示数据报警命令按键输入命令的比较。即上位机将按键输入命令需要显示的数据和报警命令发送到下位机，测试下位机能否准确显示报警下位机将按键输入命令需要显示的数据报警信号发送到上位机，测试上位机能否准确显示报警。在所有的调试过程中，都没有发生数据的现象，通信也很快。电压测量模块的调试调试时将系统测得的电压值与数字示波器测的的电压有效值进行比较。上位机与下位机的电压测量模块的调试方法相同。根据系统测得的显示电压与数字示波器的测量电压多次比较校准，其测量误差小于，完全满足系统设计的要求。经长时间测测试知测量过程中没有跳变的情况发生。转速测量模块的调试利用数字信号发生器模拟转速测量传感器输出的脉冲，将数字信号输出的信号接到比较器的输入端，完成对模拟转速的测量。根据转速的显示与数字信号发生器的显示比较知该模块能够测到的频率，且误差小于设计的的要求。而实验频率段即柴油机转速测量传感器的输出脉冲频率段，因此转速的测量也是满足系统设计要求的。电机调速模块的调试包含了对电机控制的调试和继电器的控制。将上位机手柄动作的位置检测值，发送至下位机，下位机根据手柄的位置作相应的运动，继电器作相应的开合动作。调试时对手柄进行了正向小位移操作反向小位移操作正向瞬间大位移操作反向瞬间大位移操作从正向到反向的瞬间大换向操作从反向到正向的瞬间大换向操作。调试中，电机响应十分准确迅速，无误动作产生。电机在受控运动过程中无抖动现象产生，且实现了对上位机电输入捕捉功能进行精确周期测量的基本原理比较简单，实际上就是将被测信号作为的输入，被测信号的上升下降沿作为输入捕捉的触发信号。工作在常规计数器方式，对设定的已知系统时钟脉冲进行计数。在计数器正常工作过程中，旦上的输入信号由低变高假定上升沿触发输入捕捉事件时，的计数值被同步复制到了寄存器中。换句话将，当每次输入信号由低变高时，的计数值都会再次同步复制到中。如果能及时的将两次连续的中数据记录下来，那么次的差值乘上已知的计数器计数脉冲的周期就是输入信号个周期的时间。由于在整个过程中，计数器的计数工作没有受到任何影响，捕捉事件发生的时间印记也是由硬件自动同步复制到中的。初始化代码如下上升沿触发，输入噪声抑制，分频中断测量程序如下,低三位不样，频率改变较大，要接受新值分频，每计数次，为计数值，关输入捕捉中断使能转速在测得后还需要要把数据的各位取出，把各位数字发送给相应的数码管。本段程序不仅实现了改功能，还在高位数字为时，实现了关闭相应数码管显示位的功能，其数据处理程序如下电压的测量电压测量即对上位机手柄下位机调速电机电位器电压的检测，可间接得到手柄和电机运动的位置。上位机手柄动作位置的检测，以及下位机直流电机动作位置的检测，都是通过手柄装置和电机调速装置的多圈电位器的输出电压确定的。手柄每动作定的角度，手柄装置内的多圈电位器即改变相应的电阻值，电位器的输出电压也改变相应的电压大小。且这三者都是线性变化的。测出电压值，即能感知手柄动作的位置。下位机的调速原理也是如此，也是利用了电位器的输出电压与直流电机运动的位置之间的线性关系。对于电压的检测，都是通过转换后实现的，由于本系统选用的单片机自带位的，测量电压范围也在,因而在外部电路中不须选用专门的转换芯片，只须进行简单的电容滤波即可。单片机内部集成有个位逐次比较电路。因此使用可以非常方便的处理输入的模拟信号量。的与个通道的模拟多路选择器连接，能够对以作为输入引脚的路单端模拟输入电压进行采样，单端电压输入以为参考。另外还支持种差分电压输入组合，其中种差分输入方式，和，带有可编程增益放大器，能在转换前对差分输入电压进行或的放大。还有七种差分输入方式的模拟输入通道共用个负极，此时其它任意个引脚都可作为相应的正极。若增益为或，则可获得位的精度。如果增益为，那么转换精度为位。的功能单元由独立的专用模拟电源引脚供电。和的电压差别不能大于。转换的参考电源可采用芯片内部的参考电源，或采用，也可使用外部参考电源。使用外部参考电源时，外部参考电源由引脚接入。使用内部电压参考源时，可以通过在引脚外部并接个电容来提高的抗噪性能。功能单元包括采样保持电路，以确保输入电压在转换过程中保持恒定。通过逐次比较方式，将输入端的模拟电压转换成位的数字量。最小值代表地，最大值为引脚上的电压值减个。可以通过寄存器中位的设置，选择将芯片内部参考电源或连接到，作为转换的参考电压。这时，内部电压参考源可以通过外接于引脚的电容来稳定，以改进抗噪特性。模拟输入通道和压给根据所确定的方案所选择元件查阅相关手册，四龄茶树的第二三次修剪。目的是给予茶树有目的有系统的干涉，改变茶树自然生长习性，促进分枝，控制茶树纵向生长速度，加速扩大横向生长，培养茶树有健壮的骨干枝和骨架层，为培养高产型茶树打下基础。当二足龄茶苗高达以上，主枝粗达以上时，就可用整枝剪进行离地的第次定型修剪，并尽量保留侧枝，以利今后长成健壮的骨干枝。次年和后年，再进行第二次和第三次定型修剪。修剪高度均在前次修剪的基础上提高进行。为提高工作效率，从第二次修剪开始，修剪工具可改成篱剪或平型修剪机进行。幼龄茶树经三次定型修剪后，茶树高度已达，树幅达，再经年的轻修剪和留叶采摘，良好的茶树采摘面就可形成。轻修剪目的在于促进茶芽萌发生长，提高生产枝密度，增强茶树树势，它是创建培养茶树良好采摘面不可缺少的技术措施。对正常采摘的茶树可每年或隔年进行次，时期应选择在茶树地上部开始停止生长时进行，对易造成冻害的茶区，也可选择在春茶萌发前天进行。对采制名优茶的生产茶园，可推至春茶结束时抓紧进行。轻修剪程度，以剪去蓬面的枝叶为度，通常用篱剪修剪成弧形。目前，已有很多茶园采用双人抬修剪机进行。深修剪茶树由于多年采摘和轻修剪后，在树冠采摘面上会形成密集而细弱的分枝，俗称鸡爪枝。这时，茶树新梢育芽能力减弱，生长乏力，单靠轻修剪已难以取得理想效果。为更新树冠采摘面，就得采用深修剪技术，剪去密集细弱的鸡爪枝层，使茶树重新抽发新枝，提高育芽能力，延长茶树有效经济年限。深修剪通常剪去冠面枝梢，不然则达不到目的。般用双人抬修剪机实施。经深修剪后茶树，当年多留些叶片采。次年实行正常采摘，但仍需用每年或隔年轻修剪次。深修剪宜在早春茶芽萌动前天进行，无冻害发生的茶区也可在秋末冬初封园时进行。重修剪其对象是半衰老和未老先衰的茶树。这种茶树，虽骨干枝的抽生能力仍较强，但生产枝的育芽能力已很弱，芽叶瘦小，叶张薄，采用轻修剪或深修剪已不能达到目的，这时，四传动路线的拟定考虑到经济性及机器的整体结构和所需传动的准确性，我们决定采用带传动，传动示意图五设计步骤基本结构的确定根据基本结构计算分析各个零部件根据设计说明画出总装图根据计算结果及总装图，画出各个零件图摘要摘要茶树在我过种植地域广泛，面积广，手工对成龄茶树的深修剪和衰老茶树的重修剪，效率低，不经济。本课题即针对成龄茶树的深修剪衰老茶树的重修剪，研究出种新的茶树重修剪机械设备，并对整机各结构部件进行协调，对修剪机所用刀片的材料结构进行分析，研制配套的传动系统，相应的带轮，轴，机架，并进行计算和装配图的绘制。关键字深修剪，重修剪，刀片的材料，传动系统，带轮，轴，机架。传动路线的拟定方案方案考虑到经济性及机器的整体结构和传动所需要的准确性，我们分析决定采用结构比较简单的带轮传动，故我们选择第种传动方案。汽油机的选择已知给定的参数如下切削力切削最大半径刀片转速汽油机的选择计算选择型汽油机，立轴，水冷，,Ⅰ带的设计确定计算功率由表查得由式得选择普通带型号根据由差分增益的选择是通过寄存器中的位设定的。任何个的输入引脚，包括地以及内部的恒定能隙电压参考源，都可以被选择用来作为的单端输入信号。而的些输入引脚则可选择作为差分增益放大器的正负极输入端。当选定了差分输入通道后，差分增益放大器将两输入通道上的电压差按选定增益系数放大，然后输入到中。若选定使用单端输入通道，则增益放大器无效。通过设置寄存器中的使能位来使能。在没有置前，参考电压源和输入通道的选定将不起作用。当位清后，将不消耗能量，因此建议在进入节电休眠模式前将关掉。将位的转换结果放在数据寄存器中和。默认情况下，转换结果为右端对齐的。但可以通过设置寄存器中位，调整为左端对齐。如果转换结果是左端对齐，并且只需要位的精度，那么只需读取寄存器的数据作为转换结果就达到要求了。否则，必须先读取寄存器，然后再读取寄存器，以保证数据寄存器中的内容是同次转换的结果。因为旦寄存器被读取，就阻断了对数据寄存器的操作。这就意味着，旦指令读取了，那么必须紧接着读取次如果在读取和读取的过程中正好有次转换完成，的个数据寄存器的内容是不会被更新的，该次转换的结果将丢失。只有当寄存器被读取后，才可以继续对和寄存器操作更新。有自己的中断，当转换完成时中断将被触发。尽管在顺序读取和寄存器过程中，对数据寄存器的更新被禁止，转换的结果丢失，但仍会触发中断。本设计中选择的转换通道为，分频系数为，参考电压为外部参考电压,转换数据为右对齐方式，省略掉了测量数据的最后位，防止电机运动作判断是抖动。与下位机显示数据报警命令按键输入命令的比较。即上位机将按键输入命令需要显示的数据和报警命令发送到下位机，测试下位机能否准确显示报警下位机将按键输入命令需要显示的数据报警信号发送到上位机，测试上位机能否准确显示报警。在所有的调试过程中，都没有发生数据的现象，通信也很快。电压测量模块的调试调试时将系统测得的电压值与数字示波器测的的电压有效值进行比较。上位机与下位机的电压测量模块的调试方法相同。根据系统测得的显示电压与数字示波器的测量电压多次比较校准，其测量误差小于，完全满足系统设计的要求。经长时间测测试知测量过程中没有跳变的情况发生。转速测量模块的调试利用数字信号发生器模拟转速测量传感器输出的脉冲，将数字信号输出的信号接到比较器的输入端，完成对模拟转速的测量。根据转速的显示与数字信号发生器的显示比较知该模块能够测到的频率，且误差小于设计的的要求。而实验频率段即柴油机转速测量传感器的输出脉冲频率段，因此转速的测量也是满足系统设计要求的。电机调速模块的调试包含了对电机控制的调试和继电器的控制。将上位机手柄动作的位置检测值，发送至下位机，下位机根据手柄的位置作相应的运动，继电器作相应的开合动作。调试时对手柄进行了正向小位移操作反向小位移操作正向瞬间大位移操作反向瞬间大位移操作从正向到反向的瞬间大换向操作从反向到正向的瞬间大换向操作。调试中，电机响应十分准确迅速，无误动作产生。电机在受控运动过程中无抖动现象产生，且实现了对上位机