1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....到地面的距离。地面站由台笔记本电脑，与飞行器接收机接口，提供差分校正。它也有个电池充电器，当需要手动飞行扩展控制时的操纵杆。三旋翼动力学非线性动力学的推导是在东北下惯性系和自身固定坐标系下进行的。表示惯性轴，表示机体轴，如图中定义。机体轴的欧拉角分别对应于和轴，分别被称为横滚俯仰和偏航。定义为从惯性原点到飞行器重心的位置向量，定义为机身边框的角速度。当前的速度方向对应惯性坐标系中的。图旋翼飞机的自由受力分析图转子的，编号为，装上舷外编号为的旋翼，分别安装在和轴的外侧，和相对于重心的位置向量。每个转子产生都产生气动力矩，和推力两个力都平行于转子的旋转轴，都用于飞行器控制。其中，，其中是施加到电机的电压，取决于电池负载测试。在飞行中，从这种近似得到的变化很大。扭矩，与转子推力成正比，。转子和向相反的方向旋转，转子和也是，因此抵消气动力矩，可以独立用于偏航控制。水平速度有时对转子的产生作用，对于和。机体的阻力被定义为，飞行器质量设为，重力加速度为，惯性矩阵为。图描绘了个自由受力分析图......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....因为他们是反旋转。近悬停条件下，滚转力矩和阻力的贡献可以忽略不计，在方程中。定义总推力为。平移运动定义为，其中和分别是横滚俯仰偏航的旋转矩阵。对旋转矩阵运用小角度近似，最后，假设总推力近似抵消重力，，除了轴，对于小的角速度，欧拉角加速度由方程丢弃二次阶项决定，并推力扩展到四阶。角度方程成为此时臂长由于对称性对所有转子是相同的。由此产生的线性模型已可以用于控制设计。四估算和控制设计应用光谱分离的概念，内环的态度和高度的控制靠控制电机电压，外环位置控制靠命令内环的姿态请求。机械的精确姿态控制在方程中实现，设计了个积分型控制器考虑到推力偏差。位置估算使用结合了水平位置和速度信息......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....从包括偏差估计的卡尔曼滤波器中的获得的加速度和角速度值的导航过滤器得出。积分型技术应用于方程中所描述的设备线性位置的水平分量。由此产生的悬停性能如图所示较与确定，先前的最好回报则丢弃。然后，个高斯随机向量添加到。结果存储为，模拟再次执行。如是迭代，直到值经历适当的迭代次数后保持稳定，由特定的应用程序确定。仿真结果必须加以检查，以预测控制策略所可能产生的性能。通过为策略的权重使用高斯更新规则，它有可能超过局部最大的。最高概率的步骤验台，目前包括两个旋翼，也被称为轴飞行器，有轴能力。本文提出了控制设计算法比较，专为户外高度控制，在地面效应及以上，可提供飞机独特的动态。由于四个相互作用旋翼引起的复杂气流，经典的线性算法无法提供足够的稳定性。积分滑模和强化学习控制作为适应非线性干扰的两个设计算法。两种算法相对于经典控制算法都大大提高了控制性能。引言作为第作者，是台旨在验证新型的多飞行器控制技术和目前现实世界问题作进步搜索的空中平台。的基本运载工具是带固定螺距桨片的四旋翼飞机。他们有在米的正方形面积分钟的户外飞行能力。图个飞行中的旋翼机迄今为止已经有许多项目涉及旋翼......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....最近旋翼概念是由商业远程控制版本引发的关注，例如。许多团体已经看到自主旋翼飞行器开发的重大成功。然而，到今天为止，是唯的可操作多旋翼能够自主室外飞行的平台，没有滑轨或系绳。第主要里程碑是自主悬停控制，带姿态闭环控制，高度和位置。使用惯性检测，飞行器的高度控制是和简单的，采用叶片的相对速度的小差异。在事实上，标准积分型技术用来提供飞行器可靠的稳定姿态和跟踪。位置控制也采用个积分型实现，为了确保连续回路的光谱分离而精心设计。遗憾的是，高度控制证明是不那么简单的。有许多因素影响的高度回路，特别是它不修改自己到经典控制技术。最重要的是高度非线性和个旋翼气流相互作用的不稳定因素。在我们的实验中当运动在没有阻尼的滑轨或系绳上时，这种影响变得至关重要。在手动飞行的实证观察发现，当下降通过强烈的湍流流场时会有明显的推力损失。类似的直升机空气动力现象已被广泛研究，由于其相对默默无闻和复杂性，这些研究不适用于旋翼机。其他引入高度控制回路干扰的因素，包括叶片弯曲地面效应和电池放电动态。虽然这些影响产生姿态控制的瞬间也存在，控制输入的微分性质消除大部分使姿态控制变复杂的推力的绝对干扰......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....用到的超声波测距装置，受到非高斯噪声虚假回波和漏失的影响。由由此产生的原始数据流包括尖峰和回波难以缓解，最成功的处理是在卡尔曼滤波之前拒绝不可能的测量值。为了适应这种噪音和干扰的组合，采用了两种截然不同的方法。积分滑模控制采用消除干扰的方法，而不是设计个控制法则，因只要干扰不超过定幅度，保证对他的鲁棒性。基于模型的强化学习根据记录的输入和响应创建了个动态模型，没有任何底层的动态知识，学习模型基础上利用优化技术寻求个最优控制规律。本文呈现了两种方法的论述和从设计和实施的角度的对比。二系统描述由队旋翼和地面站组成。该系统通过蓝牙代网络通信。飞行器的核心是为这个项目设计并在斯坦福大学组装的微控制器电路板。微控制器运行实时控制代码，使用传感器接口和地面站及监控系统。这架飞行器有感应位置姿态接近地面的能力。差分接收机是型号，波段操作，提供更新。惯性测量装置是低成本重量轻的微应变三轴陀螺仪，提供赫兹的姿态姿态率加速读数。利用范围超声波测量是小的，导致解决方案的完善，中局部最大值的附近。但是，如果该算法是全局最大的，并允许继续执行......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....重庆的外贸贡献率与增长率之间存在较强的相关性，的增长率波动较大，从年的下滑到年的。而在年及以后则保持持续增长的势头，从年的增长到年的，达到了最高峰。同的增长率样，重庆的外贸贡献率波动也较大，但总体呈上升趋势。出口从年的上升到年的，进口的波动幅度非常的明显，从年的飙升到年的，再经过下降上升，直到年的。究其原因，重庆直辖，之后由于经济和政治上的调整和变动，使得重庆的经济发展滞后，这期间持续了大概三年，到年之后，经济开始了突飞猛进的增长。表重庆市外贸增量对经济增长的贡献率和拉动度年份从外贸拉动度来看，对外贸易对重庆经济增长的作用更加明显。从下图可以看出，重庆外贸进出口与增长率之间存在高度的相关性。从年到年，出口和进口的拉动度分别从上升到，从上升到。此间，增长率也呈稳定上升的趋势。在年至年，出口和进口的拉动又达到最低点，分别为和。这阶段，的增长率也开始降低，这充分表明重庆外贸进出口的拉动度和经济增长的高度相关性。从图可以看出出口与进口相比，其推动作用更大。在的显著性水平下，对外贸易进口增量出口增量净出口增量的值均大于其临界值都通过了显著性检验。从表的数据可以看出......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....高出临界值很多，这进步说明重庆市出口贸易对经济的作用远大于进口对经济增长的贡献，得出结论增量检验的结果与总量检验的结果是致的。增长率出口拉动度进口拉动度图重庆增长率与外贸进出口的拉动度关系图表增量检验的回归分析和统计值变量值值值值显著性水平出口增量进口增量净出口增量结论及对策结论从分析结果来看，进口出口这三个变量之间存在着长期的均衡关系，进口和出口都对经济发展有着正方向的促进作用，但重庆的出口对经济增长的作用较之进口更为显著。也表明了出口对经济增长的作用能通过显著检验，而进口对经济增长的影响在严格的显著性水平下不定能通过检验，这也表明了出口对经济增长的有较强的促进作用，而进口方面对经济增长的促进作用不如出口显著。对外贸易在出口方面对经济增相关部门应高度重视外贸在重庆市经济发展中的重要作用，充分利用外资，加快与国际贸易合作的进程，推动经济繁荣，实现重庆的全面发展。参考文献杨圣明中国对外经贸理论前沿社会科学文献出版社王韶玲入世与中国外经贸发展战略调整经济日报出版,年杨全发,舒元中国出口贸易对经济增长的影响世界经济与政治......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....重庆统计年鉴,中国统计出版社,年月李晶对外贸易与经济增长的协整及因果关系检验统计教育,杨秀琴广东对外贸易与经济增长关系的协整分析华南农业大学学报,刘晓鹏协整分析与误差修正模型我国对外贸易与经济增长的实证研究南开经济研究,吴永兴云南省对外贸易与经济增长关系的实证研究云南财贸学院学报社会科学版,王坤等中国对外贸易与经济增长关系的协整性分析数量经济研究,石传玉我国对外贸易与经济增长的实证分析南开经济研究,董秘剐我国对外，到地面的距离。地面站由台笔记本电脑，与飞行器接收机接口，提供差分校正。它也有个电池充电器，当需要手动飞行扩展控制时的操纵杆。三旋翼动力学非线性动力学的推导是在东北下惯性系和自身固定坐标系下进行的。表示惯性轴，表示机体轴，如图中定义。机体轴的欧拉角分别对应于和轴，分别被称为横滚俯仰和偏航。定义为从惯性原点到飞行器重心的位置向量，定义为机身边框的角速度。当前的速度方向对应惯性坐标系中的。图旋翼飞机的自由受力分析图转子的，编号为，装上舷外编号为的旋翼，分别安装在和轴的外侧，和相对于重心的位置向量......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....和推力两个力都平行于转子的旋转轴，都用于飞行器控制。其中，，其中是施加到电机的电压，取决于电池负载测试。在飞行中，从这种近似得到的变化很大。扭矩，与转子推力成正比，。转子和向相反的方向旋转，转子和也是，因此抵消气动力矩，可以独立用于偏航控制。水平速度有时对转子的产生作用，对于和。机体的阻力被定义为，飞行器质量设为，重力加速度为，惯性矩阵为。图描绘了个自由受力分析图。总作用力和时间可以概括为完整的非线性动力学可描述为转子总的角动量假设接近零，因为他们是反旋转。近悬停条件下，滚转力矩和阻力的贡献可以忽略不计，在方程中。定义总推力为。平移运动定义为，其中和分别是横滚俯仰偏航的旋转矩阵。对旋转矩阵运用小角度近似，最后，假设总推力近似抵消重力，，除了轴，对于小的角速度......”。