知络配置的基本指标。这个选择性网络的根均方误差等于。采用误差指标来作为评估评估输入数据敏感性分析的依据，指标越高，从影响网络学习的角度来说数据越有意义。这里对学习和评估指标进行了分类表表敏感性分析的输入变量通过分析证明齿数和模量对于该网络的正常工作是有重要作用的。该网络的还原分析结构如表所示，它们表示该网络的训练质量。表热处理时间的还原分析数据逆向分析能够估计以下内容网络输出平均值每单元的平均时间标准偏差设定值和输出值的平均偏差绝对误差均值和标准差产生的原因。偏移系数能够提供表明预测精度程度的有价值信息。小的输出值远远小于表示质量很好。进行选择分析表明，该类神经网络能够正确的反映这过程的时间。网络响应的预测时间如图表所示。图热处理预测时间结论提出的方法可以应用于类似的技术，现在已经在应用同样的技术生产。转矩确定轴的直径选取轴的材料为钢，调质处理，由表取，由公式得取。第二级减速齿轮输出轴确定输出轴的功率转速和转矩。功率转速转矩确定轴的直径选取轴的材料为钢，调质处理，由表取，由公式得由于该轴需要与搅拌轴通过联轴器相连，故应根据联轴器的型号来选取该轴的直径，查标准取。第四章搅拌机设计图总体结构图从结构上看，双卧轴搅拌机要较单卧轴搅拌机复杂，但它磨损小，搅拌质量好，生产率高，双卧轴搅拌机较立轴式和单轴式搅拌机，具有明显的优越性。优点如下搅拌机外形尺寸小高度低，布置紧凑，装载运输便利，而且结构合理性好，工作可靠性高。搅拌机容量大，效率高，适用于商品混凝土的生产。搅拌筒直径比同容量立轴式小半，搅拌轴转速与立轴式基本相同，但叶片转速要比立轴式小半，因此叶片和衬板磨损较小使用寿命长，并且物料不易离析。物料运动区域相对集中于两轴之间，物料行程短，挤压作用充分，因此搅拌质量好。外壳的设计传统的型槽底容易出现搅拌死角，从而导致两轴负载过大，以致断裂。另外他们将两端墙板焊死在机壳上，这样使得在轴或叶片受损时维修很不方便，工作量也相当大。现代的设计中，槽底做成型，以防搅拌死角，并在筒内安装衬板。两边再焊上钢板做成机槽，槽口两边焊有角钢用以固定机盖，槽机底部焊有支承垫用以支承槽体。机槽两端墙板不是焊死在机壳上，而是通过螺栓与机壳连接，这样做的目的是为了在维修时便于将损坏的轴吊起，省去拆叶片的麻烦，检修空间增大，工作量减小，还可缩小两端轴孔直径，便于密封防漏，如下图所示图搅拌机槽体搅拌轴的设计在混凝土搅拌过程中，各叶片受力比较复杂，所以传递到搅拌轴上的弯曲应力和扭转应力也相应比较复杂。由于搅拌轴的受力主要以扭转为主，为了便于计算，在搅拌轴的设计过程中按扭转强度条件计算，采用增大安全系数的方法来保证搅拌轴的可靠性。搅拌轴的材料和普通轴样，常用号钢，不重要的要求不高的可以选用钢。耐腐蚀要求较高或物料不被铁离子污染时，应采用不锈耐酸钢或采用防腐措施。搅拌轴的结构搅拌轴常用实心和空心直径。空心结构可以减小搅拌机的质量，但加工比较复杂，成本较高，通常采用实心结构。强制式搅拌机可拆式连接结构过去常用抱瓦式结构，目前多用插入式结构。如下图所示抱瓦三角键搅拌轴搅拌轴卡块搅拌臂联接板连接螺栓搅拌臂轴用挡圈搅拌臂搅拌轴联接螺栓图连接结构抱瓦式结构中的抱瓦需模锻，插入式结构中搅拌轴上的搅拌臂的插入孔要求精度较高，需在镗床上加工。相比较之下，本结构采用螺栓连接，可以降低加工难度，节约成本。搅拌轴的支承般情况下，搅拌轴依靠减速箱内的对轴承支承。但是，由于搅拌轴般较长而且伸在反应器内进行操作，这种轴承受条件较差。当搅拌臂过长而又很细时，常常会使轴扭弯，使离心作用增加，最后达到完全破坏，悬臂的支承条件为式中悬臂轴长度，单位。轴承间距，单位为。搅拌臂直径，单位。搅拌轴计算轴的扭转强度条件为式中扭转切应力，单位为。轴所承受的扭矩，单位为。轴的抗扭矩截面系数，单位为。轴的转速，单位为。轴的传递功率，单位为。计算截面处轴的直径。许用扭转切应力，单位为。由表取，直径式中说明当轴截面上开有键槽时，应增大轴径以考虑键槽对轴的强度的削弱。对于直径的轴，有个键槽时，轴径增大有两个键槽时，应增大。则取轴的最细部分的直径为。叶片的设计连续式搅拌机的合理结构，技术参数的确定是项迫切而急需的任务。在过去，曾研究过的搅拌叶片在轴上布置对混合物均质性的影响。对搅拌机筒体中充填性能及对机器生产率和搅拌过程耗电量的影响，在叶片合理布置下，叶片轴转速对混合物均质性的影响，在合理的叶片布置和转速下，搅拌机筒体的安装倾角对搅拌过程及对混凝土制件强度指标的影响。下面是几种常见的叶片布置方式和它们的特点。优点可以使物料向箭头所指方优点可以使物料朝着箭头方向做向流动，便于卸料。环向流动，物料搅拌充分，缺点效率较低，不适于大批量生产效率较高，适用于大中连续生产。型搅拌设备。优点两轴叶片在外形上同向布置，优点叶片外形同向布置，筒体倾斜并且筒体向卸料侧倾斜安装，并且在卸料口处安有阻个角度，便于卸料。滞叶片，搅拌均匀，便于卸料。缺点结构复杂，生产困难。缺点叶片布置比较复杂，加工维修困难，成本较高。由于该搅拌机容量为，为大中型搅拌机，通过以上对各布置形式的分析，该设计选用图形结构，物料在搅拌筒内的运动轨迹如图所示。工作时,搅拌轴带动搅拌叶片旋转,强迫物料按预定的轨迹产生剪切挤压翻滚和揉搓等强制搅拌作用,使物料在剧烈的相对运动中得到均匀搅拌。改进搅拌叶片的结构和曲面形状,对提高搅拌质量减小搅拌阻力和降低功率消耗具有重要的意义。图双卧轴式搅拌机物料运动轨迹合理的叶片布置不仅可以提高混凝土的硬度和混凝土的生产率。而且可以减少原料的消耗，减少物料对机器的冲击，还能延长机器的寿命。由于两轴的旋转方向相反,两轴间的料产生挤压翻滚和揉搓,以达到搅拌混合效果显然,在不破坏物料流运动的前提下,两轴间物料逆流运动的频次越高,揉搓和挤压作用就越充分,搅拌效果就越好。通过对叶片相对运动分析可搅拌滤波可以是困难和复杂的，这当然是不能理解为线性滤波。然而，些非线性估计方法已经或即将很普遍。这些包括非线性的扩展卡尔曼滤波器，无迹的卡尔曼滤波器，在我的书里也有介绍见额外阅读本文末尾处。在这篇文章我将会谈论的是两个最基本的非线性的扩展卡尔曼滤波。标准的卡尔曼滤波我刚总结并不直接适用于非线性系统。然而，如果我们想把非线性系统变换为线性系统，我们可以利用线性估计方法来估计系统状态。为了难点非线性系统，我们将使用个数学工具叫泰勒级数展开，下面我们即将介绍泰勒级数展开非线性卡尔曼滤波的关键是扩展系统的非线性方程在围绕个名义上的点的泰勒级数展开。泰勒级数展开的种非线性函数可以写成,在方程中是的第个衍生式，该方程看起来很复杂，但方程真的是很简单。让我们来看个例子。假设我们想拓展在点泰勒级数在。记住，衍生的是，而派生出来的是。那意味着我们可以写出的泰勒级数展开是因为我们正在点上处展开，我们看到，。的泰勒级数展开等于如果我们使用二阶泰勒级数展开的，我们可以这样说，因为大约等于。这就是所谓的二次，因为它是的二次方项。换句话说，我们可以忽略其余在泰勒级数中的高次方项。这是因为在泰勒级数中，的次方愈大它所代表的值的影响就越小。试试自己把用二阶泰勒级数展开。表显示及其二阶泰勒级数展开的各个的值。我们看到当越小也就是，当我逐渐接近名义点时，泰勒级数展开可以让我们更好地逼近的真正值。换句话说，阶泰勒级数展开的个函数是相当于图显示函数连同它在点时的阶泰勒级数展开。当的值很小时图上的这两条线是相当接近的，表明了泰勒级数的展开很好的近似于。但是当越大而这两条线分开。所以对大值的，是种不好的泰勒级数展开近似。生活在现实我们看过了卡尔曼滤波器可改装为在非线性系统的状态估计。结果叫做卡尔曼滤波器扩展卡尔曼滤波算法。我觉得它很有趣,在世纪年代的在美国国家航空和宇宙航行局的太空计划的航天器导航中第次应用卡尔曼滤波的线性系统并不是非线性系统。卡尔曼滤波器的使用是源自斯坦利施密特在背后的驱动。最早是在五十年代和六十年代初，美国国家航空和宇宙航行局开始时的登月任务的可行性研究时，施密特是国航空暨太空总署艾米斯动态分析分支的酋长。,卡尔曼和施密特共同开发这,理论,卡尔施密特需要个导航算法。非线性卡尔曼滤波使施密特发挥了重要的作用，在世纪年代初,卡尔曼滤波器常常被称为卡尔曼施密特过滤器。使用个算法的关键是能够代表系统数学模型。那是，卡尔曼滤波器设计人员需要了解系统，够得上能够描述其行为与微分方程组。在实践中，这往往是最困难的部分的实现方法，利用卡尔曼滤波器在卡尔曼滤波的另个挑战是能够精确模拟系统噪音。在我们推导卡尔曼滤波器时，我们使用了个阶泰勒级数逼近非线性系统方程。如果我们使用二阶泰勒级数近似方程式我们会有个更精确的逼近我们的非线性方程组。这是个例子，所谓的高阶的方法对非线性滤波。如果系统非线性尤其严重，高阶的方法也许能给更好的结果。这些高阶的方法还包括二阶卡尔曼滤波迭代卡尔曼滤知络配置的基本指标。这个选择性网络的根均方误差等于。采用误差指标来作为评估评估输入数据敏感性分析的依据，指标越高，从影响网络学习的角度来说数据越有意义。这里对学习和评估指标进行了分类表表敏感性分析的输入变量通过分析证明齿数和模量对于该网络的正常工作是有重要作用的。该网络的还原分析结构如表所示，它们表示该网络的训练质量。表热处理时间的还原分析数据逆向分析能够估计以下内容网络输出平均值每单元的平均时间标准偏差设定值和输出值的平均偏差绝对误差均值和标准差产生的原因。偏移系数能够提供表明预测精度程度的有价值信息。小的输出值远远小于表示质量很好。进行选择分析表明，该类神经网络能够正确的反映这过程的时间。网络响应的预测时间如图表所示。图热处理预测时间结论提出的方法可以应用于类似的技术，现在已经在应用同样的技术生产。转矩确定轴的直径选取轴的材料为钢，调质处理，由表取，由公式得取。第二级减速齿轮输出轴确定输出轴的功率转速和转矩。功率转速转矩确定轴的直径选取轴的材料为钢，调质处理，由表取，由公式得由于该轴需要与搅拌轴通过联轴器相连，故应根据联轴器的型号来选取该轴的直径，查标准取。第四章搅拌机设计图总体结构图从结构上看，双卧轴搅拌机要较单卧轴搅拌机复杂，但它磨损小，搅拌质量好，生产率高，双卧轴搅拌机较立轴式和单轴式搅拌机，具有明显的优越性。优点如下搅拌机外形尺寸小高度低，布置紧凑，装载运输便利，而且结构合理性好，工作可靠性高。搅拌机容量大，效率高，适用于商品混凝土的生产。搅拌筒直径比同容量立轴式小半，搅拌轴转速与立轴式基本相同，但叶片转速要比立轴式小半，因此叶片和衬板磨损较小使用寿命长，并且物料不易离析。物料运动区域相对集中于两轴之间，物料行程短，挤压作用充分，因此搅拌质量好。外壳的设计传统的型槽底容易出现搅拌死角，从而导致两轴负载过大，以致断裂。另外他们将两端墙板焊死在机壳上，这样使得在轴或叶片受损时维修很不方便，工作量也相当大。现代的设计中，槽底做成型，以防搅拌死角，并在筒内安装衬板。两边再焊上钢板做成机槽，槽口两边焊有角钢用以固定机盖，槽机底部焊有支承垫用以支承槽体。机槽两端墙板不是焊死在机壳上，而是通过螺栓与机壳连接，这样做的目的是为了在维修时便于将损坏的轴吊起，省去拆叶片的麻烦，检修空间增大，工作量减小，还可缩小两端轴孔直径，便于密封防漏，如下图所示图搅拌机槽体搅拌轴的设计在混凝土搅拌过程中，各叶片受力比较复杂，所以传递到搅拌轴上的弯曲应力和扭转应力也相应比较复杂。由于搅拌轴的受力主要以扭转为主，为了便于计算，在搅拌轴的设计过程中按扭转强度条件计算，采用增大安全系数的方法来保证搅拌轴的可靠性。搅拌轴的材料和普通轴样，常用号钢，不重要的要求不高的可以选用钢。耐腐蚀要求较高或物料不被铁离子污染时，应采用不锈耐酸钢或采用防腐措施。搅拌轴的结构搅拌轴常用实心和空心直径。空心结构可以减小搅拌机的质量，但加工比