1、“.....实际的变换器不是个线性环节，而是具有继电特性的非惯性环节。至于电流反馈环节和转速反馈环节都可以看成是线性的阶惯性环节，。那么根据转速电流双闭环直流调速系统原理图图可以得到双闭环直流调速系统的动态结构图如图所图双闭环直流调速系统的动态结构图调速系统性能分析静态性能和启动过程双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差。这时，转速负反馈起主要的调节作用，但负载电流达到时,对应于转速调节器的饱和输出，这时，电流调节器起主要调节作用,系统表现为电流无静差,得到过电流的自动保护。这就是采用了两个调节器分别形成内外两个闭环的效果。然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图。图双闭环直流调速系统的静特性设置双闭环控制的个重要目的是获得接近于理想的起动过程，双闭环调速系突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的过渡过程如图所示。由于在起动过程中转速调节器经历了不饱和饱和退饱和三个阶段......”。

2、“.....在图中分别以Ι图双闭环脉宽调速系统起动时转速和电流波形第阶段是电流上升的阶段。突加给定电压后，通过两个调节器的控制作用，使上升，当后，电动机开始转动。由于电惯性的作用，转速的增长不会很快，因而转速调节器的输入偏差电压数值较大，其输出很快达到限幅值，强迫电流迅速上升。当时，，电流调节器的作用使不在迅速增长，标志着这阶段的结束。在这阶段中，由不饱和很快达到饱和，而般应该不饱和以保证电流环的调节作用。第阶段是恒流升速阶段。从电流升到开始，到转速升到给定值即静特性上的为止，属于恒流升速阶段，是起动过程的主要阶段。在这个阶段中，直是饱和的，转速环相当于是开环。系统表现为在恒值电流给定作用下的电流调节系统，基本上保持电流恒定电流可能超也可能不超调，取决于电流调节环的结构和参数，因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时调量更远，它的波形先要受到电磁惯性的阻挠后影响到电枢电流，再经过机电惯性的滞后才能反映到转速上来，等到转速反馈产生调节作用，已经太晚。在双闭环调速系统中，由于增设了电流内环，这个问题便大有好转。由于电网电压扰动被包围在电流环之内......”。

3、“.....可以通过电流反馈得到及时的调节，不必等到影响到转速后，才在系统中起作用。因此，在双闭环调速系统中，由电网电压波动引起的动态速降会比单闭环系统中小得多。两个调节器的作用转速调节器的作用使转速跟随给定电压变化，稳态无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定允许的最大电流。电流调节器的作用对电网电压波动起及时抗扰作用。起动时保证获得允许的最大电流。在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全饱和作用。如果故障消失，系统能够自，取按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为，故满足设计要求。电流环等效时间常数为取转速滤波时间常数根据稳态无静差及其他动态指标要求，按典型型系统设计转速环，选用调节器，其传递函数为取，则则要求，现有。要求，现有可见均能满足要求。取，则，取......”。

4、“.....，而，因此考文献陈伯时电力拖动自动控制系统机械工业出版社，李发海，王岩电机与拖动基础清华大学出版社,王万良自动控制原理高等教育出版社王兆安，刘进军电力电子技术机械工业出版社，周渊深交直流调速系统与仿真中国电力出版社,吴麒自动控制原理机械工业出版社，冯垛生，邓则名电力拖动自动控制系统广州高等教育出版社，刘竟成主编交流调速系统上海交通大学出版社，可见转速超调量满足要求。空载起动到额定转速的过渡过程时间可见能满足设计要求。电气原理图如下图电气原理图仿真直流脉宽调速系统仿真仿真的动态模型已经在节中给出，如图所示。而且模型中各环节的参数在节中已经计算好了，现在只需要将动态模型和参数都输入到中的中即可进行仿真。在中建立的模型如图。图直流脉宽调速系统仿真模型图输入给定为个阶跃信号，在时刻由跃变到，若负载扰动不加信号，则是仿真空载启动的情况若负载扰动加个在时刻由跃变到的阶跃信号，则是仿真满载启动的情况。运行仿真，然后双击就可以查看仿真所得的电流波形和转速波形......”。

5、“.....启动过程波形非常理想，，，由此算出可以看出满载启动时电流超调量和转速超调量都满足要求可以看到系统在以前完成了空载启动，达到静态稳定，启动波形非常理想。，。由此可以算出可以看出空载启动时电流超调量和转速超调量都满足要求。空载启动稳定之后，突加额定负载，可以看到系统只经过了的暂态时间便达到新的稳态，电流和转速都没有静差。暂态速降，满足要求。小结通过这次设计，我基本上掌握了直流双闭环调速系统这次课题基本上是电力拖动自动孔子系统上前两章所学内容，又加深了所学的知识，对于双闭环直流调速系统的基本组成以及其静态动态特性分析转速电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性，及各变量的稳态工作点和稳态参数计算，虽然计算量复杂，但是这对我以后的学习非常有帮助。了解了脉宽调制系统的基本原理，组成，并分析了桥式可逆的工作状态及电压电流的波形同时我对于以及的些使用方法和操作步骤有了更深的认知总之对我在解决问题中有非常大的帮助。参大时，在般的电力拖动自动控制系统中......”。

6、“.....调速器设计我们现在采用般系统调节器的工程设计方法具体设计双闭环调速系统的两个调节器。由工强度校核八联轴器的选择满足强度要求Ⅲ轴按轴径用型平键截面尺寸为，键长强度校核满足强度要求由表得，联轴器工作情况系数为查机械设计手册，轴选择型联轴器，型轴孔，其孔径,与轴配合为，联轴器轴孔长。九箱体及减速器附件说明箱壳是安装轴系组件和所有附件的基座，它需具有足够的强度刚度和良好的工艺性。箱壳多数用或灰铸铁铸造而成，易得道美观的外表，还易于切削。为了保证箱壳有足够的刚度，常在轴承凸台上下做出刚性加固筋。当轴承采用润滑时，箱壳内壁应铸出较大的倒角，箱壳接触面上应开出油槽，边把运转时飞溅在箱盖内表面的油顺列而充分的引进轴承。当轴承采用润滑脂润滑时，有时也在接合面上开出油槽，以防润滑油从结合面流出箱外。箱体底部应铸出凹入部分，以减少加工面并使支撑凸缘与地量好接触。减速器附件视孔和视孔盖箱盖上般开有视孔，用来检查啮合，润滑和齿轮损坏情况，并用来加注润滑油。为了防止污物落入和油滴飞出......”。

7、“.....视孔和视孔盖的位置和尺寸由查表得到。油标采用油池润滑传动件的减速器，不论是在加油还是在工作时，均续观察箱内油面高度，以保证箱内油亮适当，为此，需在箱体上便于观察和油面较稳定的地方，装上油标油标已标准化。油塞在箱体最底部开有放油孔，以排除油污和清洗减速器。放油孔平时用油塞和封油圈封死。油塞用细牙螺纹，材料为钢。封油圈可用工业用革石棉橡胶纸或耐油橡胶制成。吊钩吊耳和吊环螺钉为了便于搬运减速器，常在箱体上铸出吊钩吊耳或在箱盖上安装吊环螺钉。起调整个减速器时，般应使用箱体上的吊钩。对重量不大的中小型减速器，如箱盖上的吊钩吊耳和吊环螺钉的尺寸根据减速器总重决定，才允许用来起调整个减速器，否则只用来起吊箱盖。定位销为了加工时精确地镗制减速器的轴承座孔，安装时保证箱盖与箱体的相互位置，再分箱面凸缘两端装置两个圆锥销，以便定位。圆锥销的位置不应该对称并尽量远离。直径可大致取凸缘连接螺栓直径的半，长度应大于凸缘的总厚度，使销钉两端略伸凸缘以利装拆。滚动轴承的外部密封装置为了防止外界灰尘水分等进入轴承，为了防止轴承润滑油的泄漏，在透盖上需加密封装置。在此......”。

8、“.....因为毡圈式密封适用于轴承润滑脂润滑，摩擦面速度不超过的场合。附弯矩图扭矩图轴Ⅰ具体参数见表格中轴的设计部分。心得体会经过了天的学习，我从开始只能对着图感叹到现在能做出这个课程设计，我感觉在这天中，我有了个质的飞跃，期间还有天的培训，让我学习到了的基础知识为了我以后的学习有了很大的帮助让我在即将到来的新的年的学习有了信心与勇气去克服切困难，去更好的学习，在此我要谢谢张老师对我们这天来的辛勤教育。参考资料吴克坚等主编机械设计北京高等教育出版社,王之栎等主编机械设计综合课程设计北京机视看成个阶的惯性环节注意上式是近似的传递函数，实际的变换器不是个线性环节，而是具有继电特性的非惯性环节。至于电流反馈环节和转速反馈环节都可以看成是线性的阶惯性环节，。那么根据转速电流双闭环直流调速系统原理图图可以得到双闭环直流调速系统的动态结构图如图所图双闭环直流调速系统的动态结构图调速系统性能分析静态性能和启动过程双闭环调速系统的静特性在负载电流小于时表现为转速无静差。这时，转速负反馈起主要的调节作用，但负载电流达到时,对应于转速调节器的饱和输出，这时......”。

9、“.....得到过电流的自动保护。这就是采用了两个调节器分别形成内外两个闭环的效果。然而，实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，因此，静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图。图双闭环直流调速系统的静特性设置双闭环控制的个重要目的是获得接近于理想的起动过程，双闭环调速系突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的过渡过程如图所示。由于在起动过程中转速调节器经历了不饱和饱和退饱和三个阶段，整个过渡过程也就分成三段，在图中分别以Ι图双闭环脉宽调速系统起动时转速和电流波形第阶段是电流上升的阶段。突加给定电压后，通过两个调节器的控制作用，使上升，当后，电动机开始转动。由于电惯性的作用，转速的增长不会很快，因而转速调节器的输入偏差电压数值较大，其输出很快达到限幅值，强迫电流迅速上升。当时，，电流调节器的作用使不在迅速增长，标志着这阶段的结束。在这阶段中，由不饱和很快达到饱和，而般应该不饱和以保证电流环的调节作用。第阶段是恒流升速阶段。从电流升到开始，到转速升到给定值即静特性上的为止......”。