1、“.....附录制图效果展示载荷惯性矩悬臂长挠度与载荷悬臂长成正比，而与弹性模数，惯性矩成反比。在与值已确定的情况下，只有增大值，才能减少梁的弯曲变形，而碳钢和合金钢的值差别不大，在之间。所以为了提高刚度，从材质上考虑意义不大主要应选用惯性矩大的梁。在载面积和单位重量基本相同的情祝下，钢管，工字钢和槽钢的惯性矩要比元钢大得多，所以，机械于中常用无缝钢管作导向杆，用工字钢或槽钢作支撑板。这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的白重为增加刚性，还应采取以下措施在设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，囚此应尽可能使结构简单。要全而分析各尺寸链，在要求高的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部位的间隙，从而提高刚性。全而分析手臂的受力情况，合理分配给手臂的各个部件，避免不利的受力情况出现。水平放且的手臂，要增加导向杆的刚度同时提高其配合精度和相对位置精度，使导向杆承受部分或大部分自重和抓取重量。提高活塞和缸体内径配合精度，可以提高手臂在前伸时的刚性。二臂部运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。确定了生产节拍和行程范围......”。

2、“.....在般情况下，手臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的。为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前的减速度不能太大，否则引起冲击和振动。从上述公式可知，减少惯性力矩，可采取下列措施减少手臂运动件的重量，如采用铝合金等轻质材料减少手臂运动件的轮廓尺寸，使手臂结构紧凑小巧，减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，般是先缩回再回转或尽可能在较小前伸位置下进行回转动作。，驱动系统中加设缓冲装置。三臂部动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或在运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨。对于悬臂式的机械手手臂上零部件的布置要合理，以减少回转升降支承中心的偏重力矩。不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。对于双臂同时操作的机械手。应使两臂布置尽量对称以达到平衡。四位置精度要高手臂的刚性好偏重小惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算还要合理的选择机械手的坐标形式，般说来，直角和元柱坐标式机械手位置精度较高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手臂上加设定位装置和自动检测机构......”。

3、“.....啮合件的间隙。除了上述几点外，机械手的通用性要好，以适应多种作业的要求，工艺性要好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑热辐射的影响，手臂要长些，使驱动部分远离热源，并装上冷却装置用子作业区粉尘大的机械手，还要设置防尘装置等。上面这些要求，往往是互相影响和互相制约的，设计时应全面分析各方面因素，综合考虑，以设计出性能良好的机械手。机械手的行程位置检测装置行程位置检测装置的作用，是控制机械手的运动位置，或者利用检测装置，通过控制系统对机械手的运动位置进行控制。如把运动系统的位置反馈给控制系统，再由控制系统进行调节，使其运动停止在规定位置上，以便保证对机械手运动的定位精度。图检测装置把实际位置信号反馈给控制系统进行比较，差值送入放大器，控制电液比例润的流最或压力，使机械手平稳准确停在定的位置上。检测装置应用有电位器编码器和刚性机构等。机械手的定位精度指的是频繁的往复运功中的重复定位精度。影响保持定的定位精度的因素是很多的。如手臂的刚性油液的做度变化位置检测元件的类型及执行环节的误差等，都时重复定位精度有严重影响。由于机械手应用在不同的环境......”。

4、“.....因此对行程位置检测装置育下列几点要求在机械性能方面。要结构简单刚性好体积小，寿命长和维修方便在使用环境方面，要能在振动油污等条件下稳定和可靠地工作在电气性能方面要有高抗干扰能力，高精度，长期使用时精度不变。行程位置检测装置有机械的模拟的和数字的三种。机械式行程位置检测装置主要由机械挡块可调挡块限位开关等。二模拟式行程位置检测装置模拟式行程位置检测装置是用电位器旋转变压器或者感应同步器等装置，将规定值予先发送给控制系统。在运动过程中，执行元件上的检测器不断地将实际值发送给控制系统与规定值进行比较，根据比较结果，调整运动系统，使运动达到规定的位置。包括电位器自整角机，旋转变压器和感应同步器组成。三数字式行程位置检测装置包括光电信号转变器，光栅检测器和光电式双码盘编辑器第三章车床上下料机械手方案驱基本满足要求，则，。又由缸盖连接螺钉和动片连接螺钉计算螺钉的强度条件为或取式中螺钉的内径计算载荷螺钉材料作用拉应力机身计算与分析机身是直接支撑和传动手臂的部件。般实现臂部的升降，回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上......”。

5、“.....因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿地面或架空轨道运动。此次设计机身为地面轨道运动式。它的驱动系统是步进电机其型号为功率转速，再电动机后接了个圆锥圆柱齿轮减速器其输出速度为。在后是个制动箱。其主要参数是由外部计算机调整和控制，在很大程度上是由运动学和轨迹运动而去编制小车的运行程序。本章小结本章介绍了机械手各部分的计算与分析，分别为手部腕部臂部机身的结构，并进行了计算与校核，在使用中能满足要求。结论本篇设计的机械手综合和运用了机械零件理论力学材料力学机械原理金属工艺学热处理技术测量机械制图等知识，它主要是应用在那些单调频繁的操作中用以代替人的劳动进行工作，它的主要优点是工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。对环境适应性强，可以在多粉尘易燃易爆放射性强等恶劣环境中工作。运动精确灵活特别是在计算机的控制下，可以达到非常高的精度要求。通用性好，除了特定用途外，适当改变手部，便可以完成喷涂焊接等。工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。本机械手可以根据需要加上行走机构......”。

6、“.....待设计变电所四用户负荷表重要负荷占总负荷的，负荷同时率，线损取。序号用户名称最大负荷回路数附注近远矿山机械厂有重要负荷拖拉机厂有重要负荷电视机厂变压器形式的选择主变般采用三相变压器，若因制造和运输条件限制，在的边电所中，可采用单相变压器组。当装设组单相变压时，应考率装设备用相，当主变超过组，且各组容量满足全所负荷的时，可不装设备用相。当系统有调压要求时，应采用有载调压变压器。对新建的变电所，从网络经济运行的观点考虑，应注意选用有载调压变压器。其所附加的工程造价，通常在短期内是可以回收的。与两个中性点直接接地系统连接的变压器，除低压负荷较大或与高中压间潮流不定情况外，般采用自耦变压器，但仍需作经济比较。具有三种电压的变电所，例如，般采用三绕组变压器。主变容量的确定为了正确的选择主变容量，要绘制变电所的年及日负荷曲线，并从该曲线得出变电所的年日最高负荷和平均负荷。主变容量的确定应根据电力系统年发展规划进行。变压器最大负荷按下式确定式中负荷同时系数按负荷等级统计的综合用电负荷。对于两台主变的变电所，其变压器的额定容量可按下式确定总安装容量为这样......”。

7、“.....考荷规划进行设计。设计过程中遵循国家的法律法规，贯彻执行国家经济建设的方针政策和基本建设程序，运用系统工程的方法从全局出发，正确处理生产与生活安定义书签。第五章配电装置设计,屋内外配电装置的安全净距,概述,屋内外配电装置的安装净距,屋外配电装置,第六章继电保护及其自动装置的规划,继电保护及其设计,及中性点直接接地电网线路保护配置,短线路纵差保护的整定计算,变压器保护的配置,母线保护及断路器失灵保护,自动装置规划设计,自动重合闸的作用和要求目录摘要术产品，已具有十分成熟技术条件。三看好市场发展前景该产品依据先进设计，采用高速信号处理，新型优良变换器件，极大地保证了设备可靠性安全性，低损耗长寿命。由于配三是控制准确显示操作简便四是结构精巧安装方便灵活五是功耗小寿命长可靠性高。该产品是目前用于电力系统监控设备中理想高新技术产品，其性能处于同类产品国际先进水平。四项目建设依据广德县产业发展指导目录安徽省产业结构调整指导目录当前优先发展高技术产业化重点领域指南年度国家产业结构调整指导目录广德县国民经济和社会发展十五规划纲要中华人民共和国实用供全面中低压节能解决方案......”。

8、“.....帮助客户实现效益最大化，努力实现公司和客户双赢战略。公司以客户为关注焦点，坚持质量第信誉第方针，严格按照国际质量管理体系要求组织生产和管理，向客户提供零缺陷产品和优质服务，本着开发代，应用代，孕育代经营策略，愿为广大顾客提供高科技高性能高质量产品，尽最大限度满足顾客对产品和服务需求。三项目投资必要性及可行性服务于城乡体化建设有利于缓解，科学规划，有序开展新农村电网建设工作，统筹做好农网完善和用电分析负荷预测及电力建设工作，加大对新农村电网改造投入，落实配套资金，加快农村电力建设进度，加强农便实余给予我很多建议和帮助。附录制图效果展示载荷惯性矩悬臂长挠度与载荷悬臂长成正比，而与弹性模数，惯性矩成反比。在与值已确定的情况下，只有增大值，才能减少梁的弯曲变形，而碳钢和合金钢的值差别不大，在之间。所以为了提高刚度，从材质上考虑意义不大主要应选用惯性矩大的梁。在载面积和单位重量基本相同的情祝下，钢管，工字钢和槽钢的惯性矩要比元钢大得多，所以，机械于中常用无缝钢管作导向杆，用工字钢或槽钢作支撑板。这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的白重为增加刚性，还应采取以下措施在设计臂部时......”。

9、“.....间隙越大，刚性就越低，囚此应尽可能使结构简单。要全而分析各尺寸链，在要求高的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部位的间隙，从而提高刚性。全而分析手臂的受力情况，合理分配给手臂的各个部件，避免不利的受力情况出现。水平放且的手臂，要增加导向杆的刚度同时提高其配合精度和相对位置精度，使导向杆承受部分或大部分自重和抓取重量。提高活塞和缸体内径配合精度，可以提高手臂在前伸时的刚性。二臂部运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据生产节拍的要求来决定的。确定了生产节拍和行程范围，就确定了手臂的运行速度或角速度。在般情况下，手臂的移动和回转均要求匀速运动和为常数，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的。为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前的减速度不能太大，否则引起冲击和振动。从上述公式可知，减少惯性力矩，可采取下列措施减少手臂运动件的重量，如采用铝合金等轻质材料减少手臂运动件的轮廓尺寸，使手臂结构紧凑小巧，减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，般是先缩回再回转或尽可能在较小前伸位置下进行回转动作。，驱动系统中加设缓冲装置。三臂部动作要灵活要使手臂运动轻快灵活......”。