统软件设计本课题选用的模块有时钟模块脉宽调制模拟块中的模数转换模块以及模拟开关电容模块和硬件配置模块可编程增益放大器。具体模块在前面已有介绍，这里不再赘述。其中模拟开关电容模块起多路开关作用起放大电压和电流信号的作用，并且增益有自动调节在选取了必备的用户模块之后，需要将这些数字或者模拟模块放置于对应的数字和模拟阵列当中，对应，同时，也应该设置用户模块的各参数以及全局资源，这对于配置可编程片上系统以达到可编程的目的是非常重要的。在进入软件界面以后，点击用户模块放置视图，此时，在集成开发环境的软件界面中将会出现如图所示的窗口。选中所需要放置的用户模块，在选择放置后便将它放入到其相对应的数字或者模拟模块的阵列之中了。基于单片机的电动车控制器的设计图用户模块图模块参数设置图全局资源配置要对全局资源进行参数的设置。全局资源是决定部件操作的硬件环境，我们根据其智能控制器系统的要求，配置好全局资源的参数以适应系统控制的要求。其配置如图所示。由于的开发系统支持语言编程，配有功能强大的语言编译器，所以主程序采用语言编写，这样简单，直观，可移植性好。基于单片机的电动车控制器的设计如图控制软件基本流程程序整体流程图主程序流程如图所示，整个软件的设计大致可以分为以下几个任务上电初始化刹车调速换相及判断是否过载欠压等。图电动车控制器主程序流程图基于单片机的电动车控制器的设计具体软件设计方案图中断程序流程图电机调速方案直流电机调速可采用的方法改变电机励磁电流在电机绕组中串接电阻改变电机的驱动电压。电动自行车中的电机均采用永磁电机，因此改变电机励磁电流的方法无法应用在电动自行车电机调速中。电机绕组中串接电阻的方法，方面会增加电路的功耗，另外，要实现连续的速度调节必须用电位器，而在主回路的大电流工作状态中，很难有合适的电位器可以选用。因此本方案采用改变电机驱动电压的方法实现电机调速。电压调速的实现方法有多种,在应用基于单片机的电动车控制器的设计芯片输出控制信号进行调速的场合，比较便于实现而且调整性能良好的是脉冲宽度调制技术。采用脉冲宽度调制方法实现调速的原片机的电动车控制器的设计第六章结论本课题是应用芯片实行对电动自行车的控制。为了进步完善控制器功能，是对双闭环调速系统的控制参数进行优化设计，以最大程度的降低噪声，使调速过程更加平滑流畅，同时，逐步增加些新的功能，譬如助力发电制动双动力等功能，拓宽控制器的适用范围，增强市场竞争力。通过本文介绍的可见芯片的强大的可配置功能，在芯片内部配置连接就好像在设计款新的芯片样。整个系统用的元器件极少，比其他的无刷控制器方案具有巨大的成本优势。再以方便快捷的设计界面，面向对象的设计开发系统，混合信号阵列的模块化及动态可配置功能使其在嵌入式系统应用中拥有更为灵活的设计方式，使设计人员能够随意创建新的系统功能。利用可以快速便捷地完成相应程序的开发工作，缩短产品的研发周期，降低开发成本和生产成本。改进后的控制器具有工作效率高控制功能完善保护功能强成本低廉保是，芯片根据输入的速度给定信号控制输出脉冲的脉宽。当脉冲信号处于高电平时，使开关闭合，主回路接通，电机被驱动当脉冲信号处于低电平时，使开关断开，主回路断开，电机停止转动通过频率定的脉冲信号的高电平宽度变化，控制电机在个脉冲周期内的通断比例，从而实现电机的转速调节。电机及控制器保护方案包括电机及控制器本身的过流保护和电机的过热保护，由单片机循环检测电机电流样值和电机过热信号，检测到任何种信号，单片机将进入保护方式，但具体的保护过程不同。目前，电动自行车中电机和控制器的保护多采用纯软件方式，这种方式对主回路的过流保护需要定的软件响应时间,在主回路电流剧烈增大的极限情况下,往往不能起到有效的保护作用，因而常常有烧毁电机或控制器的情形。本控制器对系统主回路过流保护采用了软硬件结合的双重保护方案,极大地提高系统的安全性和可靠性。电机及控制器过流保护采用两种保护措施并举的方式，是硬件保护方式，它属于极限电流保护，采用实时响应方式,当主回路电流超过保护控制电路所设定的电流极限值时，启动硬件保护控制电路,控制电子开关切断主回路电流，以达到保护控制器和电动机的目的，同时产生报警声。二是软件控制保护方式，属于平均值电流保护，当检测到主回路电流值超过平均电流保护值时，单片机延迟定时间后，控制电子开关切断主回路电流。平均电流保护必须注意两点主回路电流到达平均保护电流后应报警提醒骑车者，然后延时定时间，再切断主回路。这是从电动自行车实际运行情况所需来考虑的，当回路的平均电流达到保护值，如果立即切断电流，容易给骑行者带来不安全因素，只有在延时定时间并报警后才能切断电流。鉴于上述原因,软件设计时应考虑，在软件保护过程中应发出报警信号，提醒骑车者注意。平均保护电流值的设定要根据电机的特性来设定。平均保护电流值是根据电动自行车在正常负载下，爬行定坡度路面时的平均电流而设定的。采用软硬结合的双重保护方案后,系统对瞬态过流具有非常灵敏的保护能力。在系统测试过程中,设计了种极端的过流状态主回路人为短路,能对这种过流作出迅速而可靠的保护。对电机的保护还必须设置电机过热保护,单片机循环检测电基于单片机的电动车控制器的设计选择框设置成，再将设置成。设置完布线规则后执行菜单进行自动布线。自动布线后再进行人工修改，涉及的操作有菜单用于设置回线删除功能，人工重布线已经有布线的电路板时，自动删除已有的布线菜单用于设置推线功能，人工布线遇到有线阻挡时，自动将阻挡的线推开菜单用于将电路板上的直角走线改成斜角走线，该功能只对有网络的布线有效。基于单双缓冲器，信号的输出配合双缓冲器中的个缓冲器便将信号路由到的四个输出上，进而通过数字输出总线路由到个或多个上。这样在换相且当相或几相需要输出时，可在获得换相信号时通过中断程序将输出切换到相应的口上。口的输出可以直接输入到管的驱动电路，这样就不需要外部加逻辑电路。图是在开发环境下的输出路由配置图。图输出路由选择和比较器输出路由选择图基于单片机的电动车控制器的设计第四章系密性合洛比达法则，选择合理恰当的方法进行求解二等价无穷小在求函数极限过程中的推广定理若在同极限过程中，有等价无穷小,则当,时，存在或为无穷大当,时，存在或为无穷大证明仅证，同理可证因得。又因得再由定理，可知存在或为无穷大例解因时且,故由定理有原式例解因时故由定理有原式,解,,先考虑，从而有因此变上限积分的极限常用的变上限积分的等价无穷小有其中,上述等式可以用洛比塔法则直接证明，证明中我们可以看到被积函数之间是等价无穷小，由此可得将被积函数用等价无穷小代换后的变上限积分仍是等价无穷小，即是定理若当存在,，则。证明由此定理还可以得出如下结论，例如,例求解原式例求解原式幂指数数激增和公式使用定理设,，且故如果我们能熟记些符合定理条件的些无穷小量,则在求些型的极限时将很方便如时,等,均为无穷小量,且例求下列函数的极限,解原式原式原式原式原式例求下列函数的极限解原式空载起动转距在快速空载起动阶段，加速转矩占的比例较大，具体计算公式如下式中快速空载起动转矩空载起动时折算到电机轴上的加速转矩折算到电机轴上的摩擦转矩由于丝杠预紧时折算到电机轴上附加摩擦转矩。摩擦转矩式中导轨摩擦力垂直方向的切削力运动部件的总重量导轨摩擦系数，取齿轮降速比传动链总效率，般取。河北科技学院毕业设计论文空载起动时折算到电机轴上的加速转矩式中折算理若在同极限过程中，有等价无穷小,则证明例解因时故由定理有原式在求极统软件设计本课题选用的模块有时钟模块脉宽调制模拟块中的模数转换模块以及模拟开关电容模块和硬件配置模块可编程增益放大器。具体模块在前面已有介绍，这里不再赘述。其中模拟开关电容模块起多路开关作用起放大电压和电流信号的作用，并且增益有自动调节在选取了必备的用户模块之后，需要将这些数字或者模拟模块放置于对应的数字和模拟阵列当中，对应，同时，也应该设置用户模块的各参数以及全局资源，这对于配置可编程片上系统以达到可编程的目的是非常重要的。在进入软件界面以后，点击用户模块放置视图，此时，在集成开发环境的软件界面中将会出现如图所示的窗口。选中所需要放置的用户模块，在选择放置后便将它放入到其相对应的数字或者模拟模块的阵列之中了。基于单片机的电动车控制器的设计图用户模块图模块参数设置图全局资源配置要对全局资源进行参数的设置。全局资源是决定部件操作的硬件环境，我们根据其智能控制器系统的要求，配置好全局资源的参数以适应系统控制的要求。其配置如图所示。由于的开发系统支持语言编程，配有功能强大的语言编译器，所以主程序采用语言编写，这样简单，直观，可移植性好。基于单片机的电动车控制器的设计如图控制软件基本流程程序整体流程图主程序流程如图所示，整个软件的设计大致可以分为以下几个任务上电初始化刹车调速换相及判断是否过载欠压等。图电动车控制器主程序流程图基于单片机的电动车控制器的设计具体软件设计方案图中断程序流程图电机调速方案直流电机调速可采用的方法改变电机励磁电流在电机绕组中串接电阻改变电机的驱动电压。电动自行车中的电机均采用永磁电机，因此改变电机励磁电流的方法无法应用在电动自行车电机调速中。电机绕组中串接电阻的方法，方面会增加电路的功耗，另外，要实现连续的速度调节必须用电位器，而在主回路的大电流工作状态中，很难有合适的电位器可以选用。因此本方案采用改变电机驱动电压的方法实现电机调速。电压调速的实现方法有多种,在应用基于单片机的电动车控制器的设计芯片输出控制信号进行调速的场合，比较便于实现而且调整性能良好的是脉冲宽度调制技术。采用脉冲宽度调制方法实现调速的原片机的电动车控制器的设计第六章结论本课题是应用芯片实行对电动自行车的控制。为了进步完善控制器功能，是对双闭环调速系统的控制参数进行优化设计，以最大程度的降低噪声，使调速过程更加平滑流畅，同时，逐步增加些新的功能，譬如助力发电制动双动力等功能，拓宽控制器的适用范围，增强市场竞争力。通过本文介绍的可见芯片的强大的可配置功能，在芯片内部配置连接就好像在设计款新的芯片样。整个系统用的元器件极少，比其他的无刷控制器方案具有巨大的成本优势。再以方便快捷的设计界面，面向对象的设计开发系统，混合信号阵列的模块化及动态可配置功能使其在嵌入式系统应用中拥有更为灵活的设计方式，使设计人员能够随意创建新的系统功能。利用可以快速便捷地完成相应程序的开发工作，缩短产品的研发周期，降低开发成本和生产成本。改进后的控制器具有工作效率高控制功能完善保护功能强成本低廉保