允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用是次要因素，所以电流调节器按典型型系统进行设计。型系统对阶跃输入是无差系统，型系统能跟随斜坡输入，但是存在稳态偏差，斜坡输入的稳态偏差与开环增益成反比，可以通过增加值来减少偏差。转速调节器选用的是型系统。型系统对阶跃信号和斜坡信号时无差系统，且能跟随抛物线输入，但是存在稳态偏差，稳态偏差是有限值，与开环增益成反比。至于其阶跃响应超调量较大的问题，是按照线性系统理论计算的数据，实际系统中的饱和非线性性质会使超调量大大降低。在系统调试的过程中，各自的限幅电位器等十分灵敏，调解节时需手按住螺母，手用改刀缓缓调节。调节时只能调至近似，想要调到精确值十分困难。实验设备中的电容只精确到，没有理论计算所得到的值精确。所以我们在调节的时候只能在计算值附近取值。这也是误差原因之。实验问题分析在设计系统的过程中，我们组遇到了些问题系统建模时，需先测得整流电源的等效内阻，此时应保持固定不变，介于之间，然后测量几组的数据根据式求得。而我们组调节了,测得的数据后计算出的为。这样来我们算出的达到了之高，这与要求的为相差了许多。回过头来查找原因时我们才发现之前测得的是电枢的总电阻，值得提的是，实验时我们没有调节参数使得系统稳定，便直接开始测量机械特性，所以系统直不稳定，速度及电流的震荡很大。这给我们的读数造成了很大的困扰，我们只能取个大概，直接导致读数误差特别大。调节参数，系统稳定之后我们也没有记录数据，事后写报告时我们才发现了这个严肃的问题。以后定要吸取教训出于对实验设备的安全保护，我们在调整调整电流反馈系数时，将输出电压信号和电机点数电流都减半，变为和。在系统调试的过程中，各自的限幅电位器等十分灵敏，调解节时需手按住螺母，手用改刀缓缓调节。调节时只能调至近似，想要调到精确值十分困难。六心得体会这次的课程设计内容十分丰富，涉及到了许多知识，要测量的数据也比较多，所有细节都必须要重视。第次实验完成以后，我们需要将必需的参数计算出来。这些参数直接涉及到系统设计的是否正确，所以我们点也不敢怠慢。我们小组的每个成员都计算了份数据，然后相互对比，或取平均值或继续研究讨论，确定最终要用的数据。这样来，我们的数据会更加精准，为之后的系统仿真设计奠定了良好的基础。在设计系统的过程中，我们组遇到了些问题系统建模时，需先测得整流电源的等效内阻，此时应保持固定不变，介于之间，然后测量几组的数据根据式求得。而我们组调节了,测得的数据后计算出的为。这样来我们算出的达到了之高，这与要求的为相差了许多。回过头来查找原因时我们才发现之前测得的是电枢的总电阻，计算完必需的参数后，我们组便开始进行系统仿真。这是个十分考验耐心的过程。我们不断改变,的参数，使其成比例，且要使超调量满足要，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。转速调节器的作用是调速系统的主导调节器，它是转速很快跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误求，实现系统无静差。这次实验是个同学组分工合作共同完成，小组成员各有各的强项，这比个人完成课程设计要少走许多弯路，不仅如此，我们之间的团结协作精神也得到了提高。这次课程设计使学习到了更多的知识，它渐渐地培养了我们严谨细微的科学精神，对于我们今后的实验学习乃至人生都会产生良好的影响。这次实验使我们对运动控制系统这门课有了更加深刻的了解，特别是使我对双闭环直流不可逆调速系统有了进步的了解。双闭环调速系统是转速负反馈和电流负反馈在不同阶段分别起作用。这次课程设计不仅加深了我们对这些知识的印象，更使我们学会了如何将抽象的知识具体地应用在系统设计中。转速调节器，要求已知确定时间常数电流等效时间常数,取转速滤波时间常数转速环小时间常数选择电流调节器的结构设计要求，为实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有个积分环节，它应包含在转速调节器中，由于在扰动作用点后面已经有了个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以可按典型型系统设计。其传递函数为计算参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，取，的超前时间常数为转速环开环增益比例系数校验近似条件转速环截止频率电流环传递函数简化条件满足简化条件转速环小时间常数近似处理条件满足近似条件计算调节器电阻和电容，初始方案根据之前求得的参数等，限幅值为和。的比例系数的超前时间常数的比例系数的超前时间常数慢慢调节和的参数双击模块进行参数设置，使得系统达到无静差用构建的结构图波形图转速放大图系统无静差电流放大图最终方案经小组成员讨论之后，我们决定采用如下方案波形图,变为大的困扰，我们只能取个大概，直接导致读数误差特别大。调节参数，系统稳定之后我们也没有记录数据，所以这两条机械特性曲线并不可靠，估算静差率动态性能测定分别在空载和倍额定负载时，突加最大给定，观察和的波形，在之前设计的参数的基础上调整的参数，使其满足设计要求。波形图由图知电枢电流无超调，稳态误差速度超调速度稳态误差为。最终整定参数五系统评估系统实际性能评价在进行系统调试的过程中，我们发现将计算出的结果带入实际系统中时，系统出现了等幅振荡，而且超调，转速均不满足要求，暂态特性不是很好，系统处于不稳定状态。在经过调试后，系统转速超调量满足条件，调节后系统的暂态特性有所改善，而且系统处于稳定状态。采用调节的单闭环系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是如果对系统的动态性能要求较高时，单闭环往往难以满足要求。为了使电动机在起动过程中只有电流反馈，没有转速负反馈，达到稳定转速后，又只有转速负反馈而无电流负反馈，我们可以在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈，二者嵌套相连，电流环在内，转速环在外，形成双闭直流环调速系统。电流调节器的作用作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随给定电压的变化对电网电压的波动及时抗扰在转速动态过程中动态要求上考虑，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过差，援预案 指南 国家质检总局特种设备事故调查处理中心 前言 根据中华人民共和国安全生产法中华人民共和国突发事件应对 法特种设备安全监察条绍了嵌入式实 验系统环境的搭建，详细介绍测试环境搭建的操作过程之后，介绍了红外传感系统 应用程序的编写，对些主要的程序进行说明最后，介绍了红外传感系统在实， 下的红外传感系统设写，系统环境的搭建，交叉环境的搭建，应 用程序的测试和烧写。 最后把所完成的包含红外传感系统软件的系统文件烧写到实验系统下，并且执行红外传 感系统软件，就会在实验系统的显示器上显示出红外传感系统的界面。安装上红外传感 模块后就可以实现红外检测功能，显示器就会根据红外模块上的红外对管之间有无障碍物 显示不同的结果。 关键词红外传感嵌入式 下的红外传感系统设计 林上玉 东海科学技术学院机电工程系，浙江舟山 摘要 很早以前人们就已经开始研究红外传感系统。开始，红外传感以其巨大的优势普遍被 使用在军事上。随着红外技术的不断发展，使得红外传感在工业生活中慢慢的被广泛的使 用。微处理器也以其巨大的优势已经在嵌入式领评价与隐患治理 承包商和供应商管理 项目策划和施工作业管理 理体系的要求，同 时满足职业卫生安全管理体系规范和环境管理体系规 范及使用指南的要求，保证实现企业自身和相关方安全环境与健康管理目标，特制定 版批准与发布令 公司简介 方针目标和承诺 手册管理 目的与适用范围 引用标准 术语与定义 管理体系要素 领导承诺方针目标和责任 组织机构职责资源和文件控制 风险评价与隐患治理 承包商和供应商管理 项目策划和施工作业管理 运行和维修 变更管理和应急管理 检查和监督 事故处理和预防 审核评审和持续改进 附录管理网络图 附录管理体系职能分配表 事故处理和预防 审核评审和持续改进 附录管理网络图 附录管理体系职能分配表 附录体系程序文件清单 前言 为了控制或消除荆门新维石化机电工程技术有限公司以下简称新维公司生产经营活动和服 务过程中存在的风险和危害，实现安全生产，保护全体员工的生命健康财产安全，维护本地区生 态环境，依据中国石油化工集团公司安全环境与健康管理体系 和国家质检总局特种设备事故调查处理中心吴旭正石少华 刘牧玲负责统稿，郭元亮主审。 由于应急事业的发展，编者的水平所限，本指南不足之处在所难免。 在使用本指南过程中，如有不妥之处，请将意见和对其进行补充和完善。 本指南由国家质检总局特种设备事故调查处理中心负责管理和解释。 本指南由中国特种设备检验研究院负责起草。参加起草的人员有周德 敏续理何仁洋刘长征设计与加工速查手册，彭建生编著，机械工业出版社，年月第版实用模具设计与制造手终于皇天允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用是次要因素，所以电流调节器按典型型系统进行设计。型系统对阶跃输入是无差系统，型系统能跟随斜坡输入，但是存在稳态偏差，斜坡输入的稳态偏差与开环增益成反比，可以通过增加值来减少偏差。转速调节器选用的是型系统。型系统对阶跃信号和斜坡信号时无差系统，且能跟随抛物线输入，但是存在稳态偏差，稳态偏差是有限值，与开环增益成反比。至于其阶跃响应超调量较大的问题，是按照线性系统理论计算的数据，实际系统中的饱和非线性性质会使超调量大大降低。在系统调试的过程中，各自的限幅电位器等十分灵敏，调解节时需手按住螺母，手用改刀缓缓调节。调节时只能调至近似，想要调到精确值十分困难。实验设备中的电容只精确到，没有理论计算所得到的值精确。所以我们在调节的时候只能在计算值附近取值。这也是误差原因之。实验问题分析在设计系统的过程中，我们组遇到了些问题系统建模时，需先测得整流电源的等效内阻，此时应保持固定不变，介于之间，然后测量几组的数据根据式求得。而我们组调节了,测得的数据后计算出的为。这样来我们算出的达到了之高，这与要求的为相差了许多。回过头来查找原因时我们才发现之前测得的是电枢的总电阻，值得提的是，实验时我们没有调节参数使得系统稳定，便直接开始测量机械特性，所以系统直不稳定，速度及电流的震荡很大。这给我们的读数造成了很大的困扰，我们只能取个大概，直接导致读数误差特别大。调节参数，系统稳定之后我们也没有记录数据，事后写报告时我们才发现了这个严肃的问题。以后定要吸取教训出于对实验设备的安全保护，我们在调整调整电流反馈系数时，将输出电压信号和电机点数电流都减半，变为和。在系统调试的过程中，各自的限幅电位器等十分灵敏，调解节时需手按住螺母，手用改刀缓缓调节。调节时只能调至近似，想要调到精确值十分困难。六心得体会这次的课程设计内容十分丰富，涉及到了许多知识，要测量的数据也比较多，所有细节都必须要重视。第次实验完成以后，我们需要将必需的参数计算出来。这些参数直接涉及到系统设计的是否正确，所以我们点也不敢怠慢。我们小组的每个成员都计算了份数据，然后相互对比，或取平均值或继续研究讨论，确定最终要用的数据。这样来，我们的数据会更加精准，为之后的系统仿真设计奠定了良好的基础。在设计系统的过程中，我们组遇到了些问题系统建模时，需先测得整流电源的等效内阻，此时应保持固定不变，介于之间，然后测量几组的数据根据式求得。而我们组调节了,测得的数据后计算出的为。这样来我们算出的达到了之高，这与要求的为相差了许多。回过头来查找原因时我们才发现之前测得的是电枢的总电阻，计算完必需的参数后，我们组便开始进行系统仿真。这是个十分考验耐心的过程。我们不断改变,的参数，使其成比例，且要使超调量满足要，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。转速调节器的作用是调速系统的主导调节器，它是转速很快跟随给定电压变化，稳态时可减小转