（定稿）毕业论文基于单片机的交通灯控制器的研究与设计

滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量，可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩，式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为，则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。

稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。

机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。

长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。

如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。

袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。

滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定的形量∆基本导程修正量和热变形力式中材料线膨胀系数，钢在时，两轴承间丝杠的距离∆温升基本导程弹性模量，取丝杠小径断面积，丝杠螺纹底径。

电动机的选择机械手使用了四个电机，其是带动手臂的升降和左右移动运动其二是带动机身的回转运动。

其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。

采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。

滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。

二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。

三是两端固定，用于长丝杠或高转速，要求高拉压刚度的场合。

这种支承方式可以通过拧紧螺母来调整丝杠的预拉伸量。

本文横向丝杠采用第三种方式，即两端固定的支承方式。

因其所承受的轴向载荷不是很大，故可采用深沟球轴承的支撑方式。

竖向的丝杠可采用端固定，端自由的方式。

滚珠丝杠刚度验算滚珠丝杠是种精密的传动元件，用期计和装饰，美化身边的环境。

欣赏评述 欣赏认识自然美和美术作品的材料形式与内容等特征，通过习惯良好的意志品格和活泼开朗的性格自己管理自己帮助别人为 集体服务和辨别是非的能力，为使他们成为有理想有道德有文化有纪律 的社会主义公民，打下初步的思想品德基础。

美术教学要充分发挥艺术教育的力量，陶冶学生的情操，培养活泼开朗的性格 和爱美的情趣。

课程目标 总目 自己的工具材料，记录与表现所见所闻所感所想的事物，发展美术构思与 创作的能力，传递自己的思想和感情。

设计应用 运用对比与和谐对称与均衡节奏与韵律等组合原理，了解些简单的创意 设计方法和媒材的加工方法，进行设计和装饰，美化身边的环境。

欣赏评述 欣赏认识自然美和美术作品的材料形式与内容等特征，通过描述分析与 讨论扽方式，了解美术表现的多样性，能用些简单的美术术语，表达自己对 美术作品的感受和理解。

综合探索 结合学校和社区的活动，以美术与科学课程和其他课程的知识技能相结合己对 美术作品的感受和理解。

综合探索 结合学校和社区的活动，以美术与科学课程和其他课程的知识技能相结合的 方式，进行策划制作表演与展示，体会美术与环境及传统文化的关系。

新课程标准教案 美术课课时计划 学年度上学期 第十册 法特中心校 刘俊吉 六年级教案册 德育纲要要求 为提高整个中华民族的思想道德素质，培养学生初林地基地东面为山林地，下部为灌木杂草，上部为松树等乔木基地南面为钦州市联盛农牧发展有限公司亩连片蔬菜种植基地基地西面为林地，西面距本项目基地约处有户民宅东南面约处有户散户基地西南面约处为碰塘村居民集中区基地周边范围内无大地表水体，钦江位于本基地东面约。

基地前期已投资万元，总建筑面积约，硬件设施主要包括鸭舍牛舍办公室宿舍区仓库检疫室及公用工程绿化工程养牛技术，为此曾在鸭场安营扎寨年，细心观察鸭牛生活习性和食料状况。

他在养殖过程中，研究用有益生菌来改善肉鸭和肉牛消化能力，用甜玉米秸秆制成青贮饲料，卓有成效，如今已经成为我市闻名养殖能手。

他不仅肯钻研，而且好学习，早年他就萌生了要搞种养生态循环农业想法，所以，他经常找市农业局科技人员请教种植技术，并开始小范围试验，来二去，与市农业局科技人员结成了好朋友，并邀请其为公司种植技术指导。

粪池个安全填埋井个四课题经费预算课题投资估算资金筹措和经费使用情况本课题投资估算为万元，其中万元由课题申报单位自筹解决，另外万元拟申请年广西科学研究与技术开发计划项目经费解决。

本课题组将严格遵守广西科学研究与技术开发计划项目经费使用规定并按照课题经费开支预算表进行各项开支。

五项目并且规划每个步骤的结构。

那就是说，使用传统的，使用者清楚各个操作之间的关系。

般情况下，使用者可以在接口上运行个模拟程序寻找逻辑上的同之前所述的样，新的编程允许每步骤的结构被分割。

序列独自被定义它在工作负载的作用下，将伸长或缩短，在扭矩的作用下，将向方或另方扭转，这样，滚珠丝杠的螺距就要产生变化，从而影响其传动精度和定位精度，因此，滚珠丝杠应验算其满载时的变形量。

滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量，可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩，式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为，则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。

稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。

机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。

长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。

如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。

袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。

滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定的