的使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。三是两端固定，用于长丝杠或高转速，要求高拉压刚度的场合。这种支承方式可以通过拧紧螺母来调整丝杠的预拉伸量。本文横向丝杠采用第三种方式，即两端固定的支承方式。因其所承受的轴向载荷不是很大，故可采用深沟球轴承的支撑方式。竖向的丝杠可采用端固定，端自由的方式。滚珠丝杠刚度验算滚珠丝杠是种精密的传动元件，它在工作负载的作用下，将伸长或缩短，在扭矩的作用下，将向方或另方扭转，这样，滚珠丝杠的螺距就要产生变化，从而影响其传动精度和定位精度，因此，滚珠丝杠应验算其满载时的变形量。滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量,可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩,式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为,则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变形量∆基本导程修正量和热变形力式中材料线膨胀系数，钢在时，两轴承间丝杠的距离∆温升基本导程弹性模量，取丝杠小径断面积，丝杠螺纹底径。电动机的选择机械手使用了四个电机，其是带动手臂的升降和左右移动运动其二是带动机身的回转运动。其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢,也感谢老师对我的关心与支持。毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助,在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。感谢所有关心和帮助过我的人们,参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海,宋锦春,高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，,摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字,需完整说明书联系。取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定用期构简单内部阻力小，回正性好，从而可得到最佳的转向回正特性，改善汽车操纵稳定性。对环境污染少。液压回路中有液压软管和接头，存在油液泄露问题，而且液压软管不可回收，对环境有有定污染而对环境几乎没有污染。可以独立于发动机工作。以电池为动力元件，只要电池电量充足，不论发动机出于何种状态，都可以产生助力作用。应有范围广。装配性好易于布置。现在，动力转向系统已成为些轿车的标准设置，全世界约有半的轿车采用动力转向。随着汽车电子技术的发展，目前些轿车已经使用电动助力转向器，使汽车的经济性动力性和机动性都有所提高。电动助力转向装置是汽车上种新的助力转向系统装置,近年来在国内外发展迅速,由于它采用了可编程电子控制装置,在带来灵活性的同时也存在着安全隐患在分析这种产品特殊性的基础上,笔者结合电子控制装置的特点,指出了事关安全性的因素,提出了处理安全性的措施,并讨论了几个事关安全性的具体问题研究结果表明现有标准不能够满足电动助力转向装置安全性的需要并提出了对电动助力转向装置进行安全性测评的思想研究工作对电动助力转向装置的开发以及评价具有参考意义。从扭矩传感器和自转传感器的信号成控制电子学可能处理的信号。从指点传感器的输入由那微处理器的控制单元消化也监测从车速传感器的输入。传感器输入然后被比较确定多少机械化根据张被预编程序的力量地图需要在控制单元的记忆。控制单元然后派出适当的命令对然后供给电动机以潮流的电源装置。马达推挤机架在右边或左根据哪个方式电压流动扭转潮流扭转方向马达旋转。增加潮流对马达增加功率协助。系统有三种操作方式左边或右边机械化提供以回应从指点扭矩和自转传感器的输入的输入的正常控制方式被用于在完成轮以后协助指点回归的回归控制方式并且改变与车速改进路感受和挫伤佣金的更加潮湿的控制方式。如果方向盘被转动，并且举行在充分锁位置和指点协助到达最大值，控制单元使潮流降低到电动机防止也许损坏马达的超载情况。控制单元也被设计保护马达以防止电压浪涌免受个有毛病的交流发电机或充电的问题。电子转向控制单位有能力在自我诊断的缺点通过监测系统输入和产品和电动机的激励电流上。如果问题发生，控制单元通过开动在电源装置的个故障自动保险的中转关闭系统。这消灭所有机械化，造成系统恢复回到手工指点。破折号警告灯也被阐明警告司机。要诊断问题，技术员跳服务检查连接器的终端并且读出问题代码。图电子动力方向盘机制当前发明与提供的供给动力的援助电子功率驱动器马达关连给车操纵机构动机转速，所以能节省能源电子动力转向系统是这样运行的传统的动力方向盘系统使用条引擎辅助传送带驾驶泵浦，提供操作在动力方向盘齿轮或作动器的个活塞协助司机的被加压的流体。在电动液压的指点，个电子动力方向盘概念使用台电动机驾驶的个高效率泵浦。泵浦速度是由个电控制器调控的变化泵浦压力和流程，提供被剪裁的指点努力为不同的驾驶的情况。泵浦可以跑在低速或关闭提供节能在大多时间在多数世界市场上直向前的驾驶期间直接电指点使用台电动机附加指点机架通过齿轮机的使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。三是两端固定，用于长丝杠或高转速，要求高拉压刚度的场合。这种支承方式可以通过拧紧螺母来调整丝杠的预拉伸量。本文横向丝杠采用第三种方式，即两端固定的支承方式。因其所承受的轴向载荷不是很大，故可采用深沟球轴承的支撑方式。竖向的丝杠可采用端固定，端自由的方式。滚珠丝杠刚度验算滚珠丝杠是种精密的传动元件，它在工作负载的作用下，将伸长或缩短，在扭矩的作用下，将向方或另方扭转，这样，滚珠丝杠的螺距就要产生变化，从而影响其传动精度和定位精度，因此，滚珠丝杠应验算其满载时的变形量。滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量,可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩,式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为,则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变形量∆基本导程修正量和热变形力式中材料线膨胀系数，钢在时，两轴承间丝杠的距离∆温升基本导程弹性模量，取丝杠小径断面积，丝杠螺纹底径。电动机的选择机械手使用了四个电机，其是带动手臂的升降和左右移动运动其二是带动机身的回转运动。其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为