（定稿）一级减速器设计说明书（喜欢就下吧）

型传感器的性能特点芯片内含高性能磁钢磁敏电阻传感器和。

它利用来完成信号变换功能，其输出的电流信号频率与被测转速成正比，电流信号的变化幅度为电流信号的变化幅度为。

由于其外围电路比较简单，因而很容易配二次仪表测量转速。

器件的测量范围宽，灵敏度高，它的齿轮转动频率范围是，而且即使在转动频率接近于零时，它也能够进行测量。

传感器与齿轮的最大磁感应距离为典型值，由于与齿轮相距较远，因此使用比较安全。

该传感器抗干扰能力强，同时具有方向性，它对轴向振动不敏感。

另外，芯片内部还有电磁干扰滤波器电压控制器以及恒流源，从而保证了其工作特性不受外界因素的影响。

的体积较小，其最大外形尺寸为，能可靠固定在齿轮附近。

采用电源供电典型值，最高不超过。

工作温度范围宽达。

工作原理它的两个引脚分别为接电源端和方波电流信号输出端。

为使处于较低的环境温度中，设计时专门将与传感元件分开，以改善传感器的高温工作性能。

该传感器的简化电路如图所示。

其内部主要包括磁敏电阻传感器前置放大器施密特触发器开关控制式电流源恒流源电压控制器。

图传感器简化图图测量原理图实际上，该传感器是由只磁敏电阻构成的个桥路齿轮的地方，其测量原理如图所示。

当齿轮沿轴方向转动时，由于气隙处的磁力线发生变化，磁路中的磁阻也随之改变，从而可在传感器上产生电信号。

此外，该传感器具有很强的方向性，它对沿轴转动的物体十分敏感，而对沿轴方向的振动或抖动量很不敏感。

这正是测量转速所需要的。

工作时，传感器产生的电信号首先通过滤波器滤除高频电磁干扰，然后经过前置放大器，再利用施密特触发器进行整形以获得控制信号，并将其加到开关控制式电流源的控制端。

的输出电流信号是由两个电流叠加而成的，个是由恒流源提供的恒定电流，另个是由开关控制式电流源输出的可变电流。

它们之间的关系式为当控制信号低电平时，该电流源关断。

当的方法，就能保证系统长期稳定可靠地运行。

致谢本课题在选题及研究过程中得到任艳艳老师的悉心指导。

任老师多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨热忱鼓励。

郭老师丝不苟的作风，严谨求实的态度，踏踏实实的精神，不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却给以终生受益无穷之道。

对郭老师的感激之情是无法用言语表达的。

通过这次毕业设计，使我得到了次用专业知识专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。

使我在单片机的基本原理单片机应用系统开发过程，以及在常用编程设计思路技巧的掌握方面都能向前迈了大步，为日后成为合格的应用型人才打下良好的基础。

我在指导老师任老师的精心指导和严格要求下，获得了丰富的理论知识，极大地提高了实践能力，并对当前电子领域的研究状况和发展方向有了定的了解，这对我今后进步学习单片机方面的知识有极大的帮助。

在此，我忠心感谢任艳艳老师的指导和支持。

在未来的工作和学习中，我将以更好的成绩来回报老师。

在此，我还要感谢在起愉快的度过大学生生活的机电系全体老师和同门，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直具有负温度系数的发射结互相补偿，可使基准电压基本上不随温度变化。

同时，对稳压管采用恒流源供电，从而保证基准电压不受输入电压波动的影响。

取样比较放大电路和调整电路这部分电路由组成，其中组成复合调整管组成取样电路和组成带恒流源的差分式放大电路组成的电流源作为它的有源负载。

的作用说明如下如果没有，恒流源管的电流，当调整管满载时最大，而最小而当负载开路时，也趋于零，这时几乎全部流入，使得的变化范围大，这对比较放大电路来说是不允许的，为此接入由级成的缓冲电路。

当减小时，减小，增大，待增大到时，则导通起分流作用。

这样就减轻了的过多负担，使的变化范围缩小。

保护电路减流式保护电路由和组成，为检流电阻。

保护的目的主要是使调整管主要是能在安全区以内工作，特别要注意使它的功耗不超过额定值。

首先考虑种简单的情况。

假设图中的和不存在，两端短路。

这时，如果稳压电路工作正常，即时，使管导通。

由于它的分流作用，减小了的基极电流，从而限制了输出电流。

这种简单限流保护电路的不足之处是只能将输出电流限制在额定值以内。

由于调整管的耗散功率，只有既考虑通过它的电流和它的管压降值，又使，则击穿，导致管发射结承受正向电压而导通。

的值为经整理后得显然，越大，即调整管的值越大，则越小，从而使调整管的功耗限制在允许范围内。

由于的减小，故上述保护称为减流式保护。

过热保护电路电路由和组成。

在常温时，上的压降仅为左右，是截止的，对电路工作没有影响。

当种原因过载或环境温升使芯片温度上升到极限值时，上的压降随的工作电压升高而升高，而的发射结电压下降，导致导通，也随之导通。

调整管的基极电流被分流，输出电流下降，从而达到过热保护的目的。

电路中的作用是给管的和管的条分流通路，以改善温度稳定性。

值得指出的是当出现故障时，上述几种保护电路是互相关联的。

集成转速传感器集成转速传感器具有灵敏度高测量范围宽抗干扰能力强外围电路简单等优点，是传统的分立式转速传感器的升级换代产品。

转速属于常规电测参数。

测量转速时经常采用磁阻式传感器或光电式传感器进行非接触性测量，传统的磁阻式传感器是由磁钢线圈等分立元件构成的，亦可用耳塞机改装而成。

但这种传感器存在些缺点第，灵敏度低，传感器与转动齿轮的最大间隙亦称磁感应距离只有零点几毫米第二，在测量高速旋转物体的转速时，因安装不牢固或受机械振动，容易与齿轮发生碰撞，安全性较差第三，这种传感器所产生的是幅度很低且变化缓慢的模拟电压信号，因此，需要经过放大整形后变成沿口陡直的数字频率信号，才能送给数字转速仪或数字频率计测量转速，而且外围电路比较复杂第四，它无法测量非常低接近于零的转速，因为这时磁阻式传感器可能检测不到转速信号。

目前，转速传感器正朝着高灵敏度高可靠性和全集成化的方向发展，典型产品有飞利浦公司生产的系列磁阻式集成转速传感器。

该传感器性能优良，安全性好，稳定性强，是分立式转速传感器理想的升级换代产品。

系列包括等型号，它们的工作原理相同，仅性能指标略有差异。

下面就以为例来介绍该系列集成转速传感至本。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预器的工作原理与具体应用方法。

型传感器的性能特点芯片内含高性能磁钢磁敏电阻传感器和。

它利用来完成信号变换功能，其输出的电流信号频率与被测转速成正比，电流信号的变化幅度为电流信号的变化幅度为。

由于其外围电路比较简单，因而很容易配二次仪表测量转速。

器件的测量范围宽，灵敏度高，它的齿轮转动频率范围是，而且即使在转动频率接近于零时，它也能够进行测量。

传感器与齿轮的最大磁感应距离为典型值，由于与齿轮相距较远，因此使用比较安全。

该传感器抗干扰能力强，同时具有方向性，它对轴向振动不敏感。

另外，芯片内部还有电磁干扰滤波器电压控制器以及恒流源，从而保证了其工作特性不受外界因素的影响。

的体积较小，其最大外形尺寸为，能可靠固定在齿轮附近。

采用电源供电典型值，最高不超过。

工作温度范围宽达。

工作原理它的两个引脚分别为接电源端和方波电流信号输出端。

为使处于较低的环境温度中，设计时专门将与传感元件分开，以改善传感器的高温工作性能。

该传感器的简化电路如图所示。

其内部主要包括磁敏电阻传感器前置放大器施密特触发器开关控制式电流源恒流源电压控制器。

图传感器简化图图测量原理图实际上，该传感器是由只磁敏电阻构成的个桥路齿轮的地方，其测量原理如图所示。

当齿轮沿轴方向转动时，由于气隙处的磁力线发生变化，磁路中的磁阻也随之改变，从而可在传感器上产生电信号。

此外，该传感器具有很强的方向性，它对沿轴转动的物体十分敏感，而对沿轴方向的振动或抖动量很不敏感。

这正是测量转速所需要的。

工作时，传感器产生的电信号首先通过滤波器滤除高频电磁干扰，然后经过前置放大器，再利用施密特触发器进行整形以获得控制信号，并将其加到开关控制式电流源的控制端。

的输出电流信号是由两个电流叠加而成的，个是由恒流源提供的恒定电流，另个是由开关控制式电流源输出的可变电流。

它们之间的关系式为当控制信号低电平时，该电流源关断。

当的方法，就能保证系统长期稳定可靠地运行。

致谢本课题在选题及研究过程中得到任艳艳老师的悉心指导。

任老师多次询问研究进程，并为我指点迷津，帮助我开拓研究思路，精心点拨热忱鼓励。

郭老师丝不苟的作风，严谨求实的态度，踏踏实实的精神，不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却给以终生受益无穷之道。

对郭老师的感激之情是无法用言语表达的。

通过这次毕业设计，使我得到了次用专业知识专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。

使我在单片机的基本原理单片机应用系统开发过程，以及在常用编程设计思路技巧的掌握方面都能向前迈了大步，为日后成为合格的应用型人才打下良好的基础。

我在指导老师任老师的精心指导和严格要求下，获得了丰富的理论知识，极大地提高了实践能力，并对当前电子领域的研究状况和发展方向有了定的了解，这对我今后进步学习单片机方面的知识有极大的帮助。

在此，我忠心感谢任艳艳老师的指导和支持。

在未来的工作和学习中，我将以更好的成绩来回报老师。

在此，我还要感谢在起愉快的度过大学生生活的机电系全体老师和同门，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，