人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得广泛应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步比较晚，应用领域窄，生产线技术系统与国外比还有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种。在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在二十世纪立于世界先进行列之中。.设计的任务要求本次设计是针对三轴工业机器人的结构设计。主要设计要求如下第轴转动角速度为，转角范围为底座能够实现第臂转角度转角范围控制第二章机器人的结构分析.总体结构的概述目前，世界上已有许多工业机器人，其中大部分属于“示教再现”型。如果将这类机器人称作第代，那么，具有定程度的视觉触觉或种分析判断能力的工业机器人就属于第二代了。不少国家正在积极研制具有观觉触觉等功能的工业机器人，并取得了不少成果，但是，真正将这些成果应用于生产实际的还为数不多。在实际生产如喷漆焊接装配等中被广泛应用的工业机器人，示教再现型还是较多。般的机器人，它由机器人的机构部分传感器组控制部分及信息处理部分构成。机构部分有机械手和移动机构两部分组成传感器有测量机器人自身位置姿态和速度加速度的内传感器和了解外部环境及作业对象工作情况的外传感器控制器是直接控制机器人运动的装置，只要不是自主型移动机器人，它通常放在与机器人不同的地方，通过导线连接。在工业机器人的控制装置中，有电动机驱动电路运动目标点和运动轨迹数据的记忆装置和定位控制电路等。信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于智能机器人。如图，该机器人具有六自高。般效率为，最高可达.传动平稳，过载能力较大，承受冲击和振动的性能较好工作可靠，寿命长。但是这种传动结构复杂，加工制造较困难。总上所述，选择方案为最佳。第轴采用三级斜齿轮传动，第二圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。计算大小齿轮的分度圆直径..计算齿轮宽度.圆整后取。.转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用.名义径向载荷..当量动载荷.动载荷系数，般取。轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。.转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷.当量载荷.轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。.针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。当然在设计过程中，也碰到了许多问题。在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些错误，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩.许用弯曲应力校核弯曲应力.因为，所以满足要求。.轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承.根据齿轮轴径值，查滚动轴承样本或机械设计手册得，第二轴上选用圆锥滚子轴承第三轴上选用圆锥滚子轴承则校核寿命如下第二轴的从动齿轮受力大小为切向力为径向力为.轴向力为.根据，则轴承的名义载荷为式中，载荷系数，径向动载荷系数，轴向动载荷系数，所以，则轴承的寿命为.因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。第三轴的从动齿轮受力为切向力为.径向力为.轴向力为.根据，则轴承的名义载荷为则，轴承的寿命为.因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。第五章机器人各零部件的结构设计.转角范围的控制设计控制系统是工业机器人的重要组成部分，在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用，工业机器人的手部腕部臂部行走机构等的动作以及与相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序动作的位置与路径动作的时间。按设计要求要实现的转角范围，可以直接由控制系统来完成，控制动作的位置或动作的时间，从而控制转角。这里用挡块结构设计来实现控制转角范围。第轴的控制转角的挡块结构示意图如图底座转臂突出的挡块.主要零部件的结构设计第臂与底座第轴转臂的结构如图，具体尺寸见附图零件图。底座的结构设计如图工业机器人从年代“七五”计划科技攻坚开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻坚，目前已基本掌握了机器铁合金基地的 建设，为我国的镍合金行业科学有序发展做出贡献。 企业现状 有限公司是冶炼集团公司和有限公司共同组建的股份制民营企业。新建设的冶炼工程。采用国际 上先进的回转窑焙烧电炉还原熔炼即工艺，该工艺技术系在引进技术 的基础上进行消化再创新后的推广应用。本项目以建设资源节约型环境友好型企 业作为重要的战略 项目建设厂址 项目建设厂址位于，基地北侧紧邻江，东面为，厂址东侧有西气东输管线 穿过。项目期用地万平方米。 项目性质与特点 本项目处理进口红土镍矿生产多元金属镍，属于项目名称 项目名称有限公司年产万吨多元金属镍项目期万吨 简称年产万吨多元金属镍项目期万吨 项目建设单位 项目建设单位镍业有限公司 法人代表 概述 投资范围 编制原则及依据 投资分析 其它说明 投资估算 附设备表 附图总论 概况 计范围及主要生产过程 项目生产贮存物品的火灾危险性类别 工程的防火措施 消防系统设计的安全可靠性 消防设计专项投资概算 投资估算概述准收益率财务分析 综合分析 冶炼 概述 原料燃料及辅助材料 产品规格标准 工艺流程选择 工艺过程叙述 主要技术经济指标 冶金计算主要结果 主要设备选择计算 配臵说明 问题和建议 热工 动力中心 事故柴油发电站 液氧气化站 煤气回收 天然气供应 厂区综合管网 收尘 概述 焙烧工段烟气处理 矿热炉烟气处理品位红土镍矿资源的开发进程，直接推动了世 界对