（定稿）道路工程项目可行性研究报告（喜欢就下吧）

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定的使触轴承或圆锥轴承的称铰支承螺母相当于固定支承。

滚珠丝杆的支撑方式有三种，是端固定，另端自由方式通常用于段丝杠和竖直丝杠。

二是端固定，端简支承方式，常用于较长的卧式安装丝杠。

三是两端固定，用于长丝杠或高转速，要求高拉压刚度的场合。

这种支承方式可以通过拧紧螺母来调整丝杠的预拉伸量。

本文横向丝杠采用第三种方式，即两端固定的支承方式。

因其所承受的轴向载荷不是很大，故可采用深沟球轴承的支撑方式。

竖向的丝杠可采用端固定，端自由的方式。

滚珠丝杠刚度验算滚珠丝杠是种精密的传动元件，它在工作负载的作用下，将伸长或缩短，在扭矩的作用下，将向方或另方扭转，这样，滚珠丝杠的螺距就要产生变化，从而影响其传动精度和定位精度，因此，滚珠丝杠应验算其满载时的变形量。

滚珠丝杠受工作负载轴向力的作用而引起个螺距的变化量，可按下式计算其中工作负载滚珠丝杠螺距弹性模量，对钢而言滚珠丝杠的横截面积按内径而定滚珠丝杠受扭矩作用而引起个螺距的变化量，可以按下式计算其中摩擦角，即在扭矩的作用下，滚珠丝杠每螺距长度两截面上的相对扭转角其中，扭矩，式中传动效率，级及级以上精度取，以下取扭转弹性对钢而言，滚珠丝杠截面积的极惯性矩其中滚珠丝杠的内径，可忽略不计已知滚珠丝杠的长度为，则整个工作长度上的螺距变形总误差查表得对级丝杠，允许误差，故该滚珠丝杠满足要求。

稳定性验算机械手搬运系统上的滚珠丝杠是种受轴向力的压杆，如果轴向力过大，可使丝杠失去稳定性而产生翘曲。

机械手搬运系统上的进给丝杠般均为长柱。

长柱压杆失稳时的临界负载，可用材料力学中的欧拉公式计算丝杠材料的弹性模量，对钢而言截面惯性矩，对实心圆杆而言，丝杠的工作长度丝杠的轴端系数，由支撑条件决定，本设计是两端向心轴承，临界负载与工作负载之比成为稳定性安全系数。

如果稳定性安全系数大于许用稳定性安全系数，则该压杆安全不致失稳。

袁子荣液气压传动与控制重庆大学出版社，葛宜远流体传动及控制技术的新成就液压与气动路甬祥气动技术的发展方向液压与气动许炳辉气动技术基础知识液压与气动齐进凯，陈冰冰基于的气动机械手参数化设计机械设计徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，故此滚珠丝杠不致失稳。

滚珠丝杆的温度变形计算当温度变化大时，需计算丝杠全长的热变形量∆基本导程修正量和热变形力式中材料线膨胀系数，钢在时，两轴承间丝杠的距离∆温升基本导程弹性模量，取丝杠小径断面积，丝杠螺纹底径。

电动机的选择机械手使用了四个电机，其是带动手臂的升降和左右移动运动其二是带动机身的回转运动。

其三是带动手部的回转运动带动臂部升降和左右移动的电机初选移动速度所以转分选择型电机，属于笼型异步电动机。

采用级绝缘，外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率用期很多，再次衷心的感谢她，我认为这次的毕业设计对我个人来说是我参加工作前的次大练兵，我不仅学会了在学习和工作中学会多思多想和多问，而且要有团队合作精神更重要的是让我对模具知识有了更多更全面的了解，并且锻炼了我的工作意志。

图斜顶的结构斜顶的固定形式斜顶用型槽安置在滑座上，并在合模时带动斜顶复位。

斜顶底部的顶杆和滑座必须淬火处理，以免磨损。

推杆的公称直径为，其长为。

滑座材料为，经淬火热处理后硬度为。

浇注系统的形式和浇口的设计浇注系统是指凝料熔体从注射机喷嘴射出后到达型腔之前在模具内流经的通道。

浇注系统分为普通流道的浇注系统和热流道的浇注系统两大类。

浇注系统的设计是注射模具设计的个很重要的环节，它对获得优良性能和理想外观的塑料制件以及最佳的成型效率有直接的影响。

该模具采用普通流道浇注系统，普通浇注系统般由主流道分流道浇口和冷料穴等四部分组成。

浇注系统的选用原则浇注系统的尺寸是否合理不仅对塑件性能结构尺寸内外在质量等影响效大，而且还在与塑件所用塑料的利用率成型效率等相关。

对浇注系统进行整体设计时，般应遵循如下基本原则了解塑料的成型性能和塑料熔体的流动性。

采用尺量短的流程，以减少热量与压力损失。

浇注系统的设计应有利于良好的排气。

防止型芯变形和嵌件位移。

便于修整浇口以保证塑件外观质量。

浇注系统应结合型腔布局同时考虑。

流动距离比和流动面积比的校核。

主流道的设计主流道尺寸根据所选的注射机喷嘴的尺寸，为了使熔融的塑料从喷嘴完全进入主流道而不溢出，应使主流道与注射机的喷嘴紧密对接，主流道对接处设计成半球形凹坑。

为了补偿主流道与注射机的喷嘴对中误差并解决溢料的脱模问题，主流道进口端直径比喷嘴直径大。

所选注射机的喷嘴直径为，半球半径为。

因此，主流道尺寸确定如下进口端直径，半球半径，其锥角а，内壁表面粗糙度在之间，取内表面粗糙度。

浇口套的设计主流道小端入口处与注射机喷嘴反复接触，属易损件，对材料要求较严，因而模具主流道部分常设计成可拆卸更换的主流道衬套形式俗称浇口套，以便有效的选用优质钢材单独进行加工和热处理。

常用浇口套分为型和型两种。

图为后者，型用于配装定位圈。

浇口套的规格有等几种。

由于注射机的喷嘴半径为，所以浇口套的为。

图浇口套的示意图浇口套的固定因为采用的型浇口套，所以用定位圈配合固定在模具的面板上。

定位圈也是标准件，外径为，内径。

具体固定形式如图所示图浇口套固定形式示意图分流道的设计由于模具设计成模二腔，有两浇口，属于多型腔多浇口的模具，因此应设置分流道。

分流道是浇注系统中熔融状态的塑料由主流道流入型腔前，通过截面积的变化及流向变换以获得平稳流态的过渡段。

因此分流道设计应区域内，但是聚合物熔体在薄壁模腔中的流动非常困难，当璧非常薄的时候，这种情况更加明显，这就需要更高的注射压力，但是压力太大，注塑机或许达不到要求，并且压力越大，成本越高。

而软件显示的位置的孔相对较多，而且考虑到此工件采用的是模俩腔的侧浇口，因而我们初定浇口位置位于塑件侧壁外侧中间位置。

浇注系统的平衡模具为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术数据型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩带动机身回转的电机小齿轮传动的功率和转矩都较小，因此可由直流电机直接驱动，选择直流电机的型号为，具体参数如下所示电压额定转速输出扭矩重量带动手部回转的电机选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。

外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。

如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩致谢本文是在导师刘媛媛老师的指导下完成的，首先对老师能在百忙之中抽出时间给我们指导表示衷心的感谢，也感谢老师对我的关心与支持。

毕业设计这段时间，刘老师在学习和生活上都给了我极大的帮助，并帮我解决了很多学习和工作上的困难。

没有刘老师的帮助，我不可能顺利的完成毕业设计。

刘老师严谨治学的态度，广博的实践经验给我留下了深刻的印象，在此，我向刘老师表示崇高的敬意和衷心的感谢，并向所有关心我指导我的老师们表示感谢。

并在此并感谢大学期间所有教育过我的老师，是你们的知识培养了我，丰富了我。

同时也要感谢我所有的同学，我的毕业设计的完成也离不开你们无私的帮助。

同样感谢与我起做毕业设计的各位同学给我的关心和帮助，在这段时间内，他们也让我学到了不少东西。

感谢所有关心和帮助过我的人们，参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，姜继海，宋锦春，高常识液压与气压传动高等教育出版社，郑洪生气压传动机械工业出版社，。

若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

④应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。

应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。

图机械手手抓结构驱动力的计算其工件重量，形手指的角度，，摩擦系数为根据手部结构的传动示意图，其驱动力为此处删除约字，需完整说明书联系。

取，则缸筒外径为齿轮的设计齿轮传动是机械传动中最重要的传动之，形式很多，应用广泛，传递的功率可达近十万千瓦，圆周速度可达，直径能做到以上，单级传动比可达或更大，因此在机器中应用广泛。

和其他机械传动相比，齿轮传动的主要优点是工作可靠，使用寿命长瞬时传动比为常数传动效率高结构紧凑功率和速度适用范围广等。

主要缺点是齿轮制造需要专用机床和设备，成本较高精度较低时，振动和噪声较大不适用于轴间距离较大的传动等。

齿轮传动应满足两项基本要求传动平稳要求瞬时传动比不变，尽量减小冲击噪声和振动承载能力高要求在尺寸小重量轻的前提下，齿轮的强度高耐磨性号，在预定