整最器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过个集成开发环境将这些部分组合在起。运行软件需要等操作系统。调试步骤首先建立工程。选，选择工程保存的路径，及为工程命名。例如将其存放在新建文件夹，命名为。输入完工程名后会打开个如下图所示的对话框，在这里我们选择的型号，根据我们选用的芯片的不同，这里的设置不同。图接下来弹出个如下图的对话框。该对话框提示你是否要把标准的启动代码添加到工程中去。如用语言写程序，般选否，但是，如果用到了些增强功能需要初始化配置时，则可选是。在这里，我们选否，即不添加启动代码。图新建文件。在建个文件，将程序写入。保存文件。选，将其保存在刚建的工程下。这里是用的语言编程，所以后缀名要加上。这里我们将其命名为。注意扩展名不可省略。打开工程，在左窗口中单击右键，选，将程序加载到工程。只有经过这步才能对程序进行下面的编译及调试。图单击工具栏的图标，弹出名为„‟的对话框。单击标签页，选中项，然后确定。编译。可选译工具栏上的编译，也可选。如编译有会在最下面的窗口中显示出来，通过双击出错的信息可到出错的那行。调试。编译通过后就进行调试。可选择工具栏上的调试按键也可选。运行。运行可选择全速运行单步进入等运行方式。可以利用工具栏上的快捷键也可在菜单中选择。其中单步进入与单步跳过运行的区别在于，当调用子程序时，单步进入会进入子程序运行，而单步跳过不进入子程序。例如上面的程序，当选择单步进入运行方式，则在调用显示子程序时，它会进入子程序内部运行，此时我们就可以看到执行时的变化。当选择单步跳过运行方式时，我们则只能它到它运行完子程序后的结果。即最后运行的值。全速运行，则程序直运行，直至按下停止为止。运行方式的选择可以用工具栏中的快捷键也可在菜单下设置。遇到延时程序时，跟踪太慢可以让它运行到光标处。在遇到复杂程序时，可以设断点。在要设断点的地方运用工具栏上设断点的快捷键即可设置断点。程序每运行到断点处，就会停下来。这时你就可以看程序运行到此处的值。取消断点可用工具栏上取消断点键。图在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。如此窗口没打开时，可选打开观察窗口。输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。如此窗口没打开时，可打开观察窗口。输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。如下图所示，观察变量的值。选中，按输入回车，即可看到该变量此时的值。当要改变它的值时，则选中，按后输入想要的值即可。在程序运行时，当有循环，如循环次数太多，可用这种方法改变它的当前循环次数。以便进行下面程序的调试。如在程序中定义了数组，则它的值就是个地址，要观察它的值，可打开存储窗口，在存储窗口中输入该数组的地址，观察它的值，也可直接单击它前面的，即可看到它的值。在存储窗口中观察时，选即可打开。打开后，输入变量存放的地址，即可观察该变量的值。如下图所示要观察数组的值。从观察窗口中看到它的地址为，则在存储窗口的后输入，则可观察它的值。在进行程序调试时，有时需要用到外部端口定时器溢出或产生外部中断，则可打开菜单，找到你想要的器件，对它进行手动设置。图总结与展望在设计过程中我加深了对许多知识的理解，比如单片机的应用中断的使用，传感器数据采集。这次设计我选用的是款以前没有接触过的单片机，它的许多功能和规范和单片机不同，通过对其使用手册的学习也锻炼了我的自学能力和接受新事物的能力。在实践过程中，发觉自己过去所学对实际应用还是远远不够的，且有时软件的理论设计是可行的，但在客观的实践中往往会出现或是人为或是干扰等系列不可预知的问题。这样，理论与实际就很好的联系起来。这点我感受颇深。由于受时间作者水平及经验不足和实际条件的限制，只对自平衡座椅电动控制系统的基本功能进行了研究与调试，许多功能还有待完善。对于编程，通过几种编程方法的比较，选择面向对象的结构化编程方法语言，其运行较为可靠且简洁，从而达到较好的设计效果。参考文献胡义华，靳龙汽车自动平衡座椅设计的研究广西工学院年张威，廖平，汪赵宏电动转弯系统减摆的设计分析湖南长沙中南大学年李勇，顾峰，赵国海，赵文龙基于三轴加速传感器的电梯安全监控系统的设计南京师范大学年张春林，赵丽基于单片机的自动寻迹车的设计长春中国科学院狄亮基于加速度传感器的自动摇篮的设计王静红，王震洲，刘教民基于单片机的电动机软启动器开发河北工业大学，华北电力大学年张鑫，孙新香基于三轴加速传感器的跌倒探测仪的研究上海复旦光华信息科技股份有限公司年林辉，马成禄，陈俊栋交流电机控制系统的控制算法简介沈阳铁律机械学校，中铁渤海轮渡有限公司年林辉，崔晶交流电机控制系统的控制算法综述陕西西安西安铁路职业技术学院年张伟民，段晓明，赵艳花两轮自平衡小车控制研究河南洛阳洛阳理工学院年宋凤娟，付侃，薛雅丽单片机高速转换方法河北唐山唐山学院年杨继志，郭敬基于两轮自平衡小车控制系统设计北京北京航天试验技术研究所年致谢感谢导师师公社教授的关心指导和教诲。师公社教授追求真理献身科学严以律己宽已待人的崇高品质对学生将是永远的鞭策。在做毕业设计期间的工作自始至终都是在社公社教授全面具体的指导下进行的。从小到个模块功能介绍，大到电路调试，无不细致入微。在做毕业设计过程中，本人不仅学到了和设计有关方面的内容，而且还学到了许多实际生活中运用的知识和技能。师老师渊博的学识敏锐的思维民主而严谨的作风，使学生收益匪浅，终生难忘。感谢老师提供的良好环境，使我能够顺利完成毕业设计论文工作。最后，也要感谢学友的关心和帮助。毕业设计论文知识产权声明本人完全了解西安工业大学北方信息工程学院有纵向控制程序调节的比例常数调节的积分常数采样周期调节的微分时间常数偏差偏差偏差对四舍五入求终输温与控制等知识。让自己对这些的知识又巩固了下并且加深了理解。以前觉得自己的物流工程学的的还不错，做这次课程设计，我才发现原来自己还有很多知识没有真正理解，再次对自己的知识水平进步的提高。这次课程设计任务量很大，也很复杂，小组成员的明确分工是这次课程设计得以顺利完成的个保证,这也让我学会了团队合作的精神，我想以后自己无论从事什么样的工作，团队合作是必不可少的，我们应该深刻理解团队精神，才能更高效地把工作做好，做的更优秀,通过这次课程设计使得我对办公软件的学习和运用更加灵活了，学会了生成目录，制作各种图表，还是文档格式等。课程设计起到了让我们巩固学过的知识，并且激励我们去学习新的知识的作用。我们刚开始做这个课程设计的过程，感觉很难，数据的收集有点难度，除此之外，在分析相互关系图时也有点复杂，为此我们还专门下载软件和软件。刚开始我们看到设计要求，脑子真是空白了，感觉根本完成不了似的，在做的前几天还是很消极的种态度，因为跟没有点头绪，真是应了万事开头难这句话,但是我发现件再难的事，只有有个好的心态，点点的去做，总会有意想不到的进步和成就除此之外，我觉得课程设计最能体现的就是个人分析问题，解决问题的能力。我觉得自己在这方面还是有点欠佳。当然，在此过程中暴露出的问题中，可能自己的专业知识学的也不够到位,在解决问题这块，我还查阅了多方面的资料，不管是上网还是自己学过的书籍，我都从中学到了很多很多，无论是旧知识的巩固还是新知识的拓展，这都将对我以后的工作起着非常重要的作用。在这次课程设计中，我对车间设施布置有了很深的理解并且发现自己专业知识的匮乏。这次课程设计不仅加强了自己对专业知识的理解，更加使理论知识与实践操作相结合。不管任何时候，实践是检验真理的唯标准,我们也应该时刻做到具体问题具体分析,总之，课程设计是对我们理论知识的检验，这次课程设计提高了我对理论知识的运用能力以及分析问题和解决问题的能力。通过这次课程设计任务让我更加清醒的认识自己的不足和全面的审视自己各方面的能力，在大四生活中，我会不断地提高加强这些方面的能力，为以后的工作打下更加个坚实的基础，让自己踏入社会后能进步更快，早日融入社会成为个有为青年。十参考文献邹安全企业物流工程北京中国物质出版社蒋祖华工业工程专业课程设计指导北京机械工业出版社齐二石工业工程学天津天津科技出版社吴青物流学北京北京科技大学出版社朱耀祥设施规划与物流北京机械工业出版社十二附录方案原料存放区出口铸造区标准件存放区总废料区热处理区机加工区精密区待出组区出口待出组区出口半成铸造热处理车间热处理机加工车间车铣钻精密车间精镗磨销标准件半成品库储存外购件半成品组装车间组装传感器铸造车间铸造成品库成品储存办公服务楼办公楼餐厅等设备维修车间机床维修模拟传感器的生产工艺过程积相关图将各作业单位的占地面积与其建筑物空间几何形状结合到作业单位位置相关图上，就得到了作业单位面积相关图。这个过程中，首先需要确定各作业单位建筑物的实际占地面积与外形空间几整最器库管理和个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过个集成开发环境将这些部分组合在起。运行软件需要等操作系统。调试步骤首先建立工程。选，选择工程保存的路径，及为工程命名。例如将其存放在新建文件夹，命名为。输入完工程名后会打开个如下图所示的对话框，在这里我们选择的型号，根据我们选用的芯片的不同，这里的设置不同。图接下来弹出个如下图的对话框。该对话框提示你是否要把标准的启动代码添加到工程中去。如用语言写程序，般选否，但是，如果用到了些增强功能需要初始化配置时，则可选是。在这里，我们选否，即不添加启动代码。图新建文件。在建个文件，将程序写入。保存文件。选，将其保存在刚建的工程下。这里是用的语言编程，所以后缀名要加上。这里我们将其命名为。注意扩展名不可省略。打开工程，在左窗口中单击右键，选，将程序加载到工程。只有经过这步才能对程序进行下面的编译及调试。图单击工具栏的图标，弹出名为„‟的对话框。单击标签页，选中项，然后确定。编译。可选译工具栏上的编译，也可选。如编译有会在最下面的窗口中显示出来，通过双击出错的信息可到出错的那行。调试。编译通过后就进行调试。可选择工具栏上的调试按键也可选。运行。运行可选择全速运行单步进入等运行方式。可以利用工具栏上的快捷键也可在菜单中选择。其中单步进入与单步跳过运行的区别在于，当调用子程序时，单步进入会进入子程序运行，而单步跳过不进入子程序。例如上面的程序，当选择单步进入运行方式，则在调用显示子程序时，它会进入子程序内部运行，此时我们就可以看到执行时的变化。当选择单步跳过运行方式时，我们则只能它到它运行完子程序后的结果。即最后运行的值。全速运行，则程序直运行，直至按下停止为止。运行方式的选择可以用工具栏中的快捷键也可在菜单下设置。遇到延时程序时，跟踪太慢可以让它运行到光标处。在遇到复杂程序时，可以设断点。在要设断点的地方运用工具栏上设断点的快捷键即可设置断点。程序每运行到断点处，就会停下来。这时你就可以看程序运行到此处的值。取消断点可用工具栏上取消断点键。图在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。如此窗口没打开时，可选打开观察窗口。输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。在程序运行时可能需要观察个量的值，可在窗口下面的或等窗口中将要观察的量输入。如此窗口没打开时，可打开观察窗口。输入变量的方法是，选中窗口中的，按，即可输入，它后面就是该变量的值。变量的值也是可以手动改的，同样的方法，选要改的值，按，输入想设的值即可。如下图所示，观察变量的值。选中，按输入回车，即可看到该变量此时的值。当要改变它的值时，则选中，按后输入想要的值即可。在程序运行时，当有循环，如循环次数太多，可用这种方法改变它的当前循环次数。以便进行下面程序的调试。如在程序中定义了数组，则它的值就是个地址，要观察它的值，可打开存