1、式.。式.式中占空比。见式.。式.占空比表示了在个周期里，开关管导通的时间与周期的比值。的变化范围为。由上式可知，当电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值取决于占空比的大小，改变的值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是调速的原理。直流电动机原理图输入输出电压波形在调速时，占空比是个很重要的参数。以下三种方法都可以改变占空比的值。定宽调频法这种方法是保持不变，只改变，这样使周期或频率也随之改变。调频调宽法这种方法是保持不变，而改变，这样使周期或频率也随之改变。定频调宽法这种方法是使周期或频率保持不变，而同时改变和。前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期或频率，当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此这两种方法用的很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。新代的单片机增加了许多功能，其中。

2、反向电流是指整流二极管在规定的温度和最高反向电压作用下，流过二极管的反向电流。反向电流越小，管子的单方向导电性能越好。值得注意的是反向电流与温度有着密切的关系，大约温度每升高，反向电流增大倍。例如型锗二极管，在时反向电流若为，温度升高到，反向电流将上升到，依此类推，在时，它的反向电流已达，不仅失去了单方向导电特性，还会使管子过热而损坏。又如，型硅二极管，时反向电流仅为，温度对系统进行模块划分。通过基本的硬件和软件设计，初步实现小车的行走和寻迹功能。在这阶段中，重点解决了以下几个问题理论准备，重点是对单片机编译环境的熟悉。将小车系统划分为传感器，单片机及附属电路，电源供应及电机驱动三大模块。根据设计要求，初步设计制作实现实现上述各模块的功能。第二阶段方案论证与实验阶段。这阶段中，主要是先提出对各种具体的设计方案，然后进行理论的论证与实验验。

3、度不同，这样就可以对小车的行驶位置进行修正，使小车在指定的黑色轨迹上前进。纵观这次设计，对小车的速度无法进行很好的控制，这也是未来研究的重点。总结整个设计过程，不仅使我得到了锻炼机会，更是培养了定的科研能力。展望未来，智能车技术必将在更广阔的领域得到广泛应用。谢辞在态，通过脉宽调制来控制电动机电枢电压，实现调速。调速控制原理和电压波形图见图。图调速控制原理和电压波形图上图是利用开关管对直流电动机进行调速控制的原理图和输入输出电压波形图。在原理图中，当开关管的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压。秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为。秒后，栅极输入重新变为变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如上图。电动机的电枢绕组两端的电压平均值，。

4、管处于反向偏置时，仍然会有微弱的反向电流流过二极管，称为漏电流。当整流二极管两端的反向电压增大到数值，反向电流会急剧增大，二极管将失去单方向导电特性，这种状态称为二极管的击穿。整流二极管的主要参数用来表示二极管的性能好坏和适用范围的技术指标，称为整流二极管的参数。不同类型的二极管有不同的特性参数。主要有以下几个主要参数额定正向工作电流是指二极管长期连续工作时允许通过的最大正向电流值。因为电流通过管子时会使管芯发热，温度上升，温度超过容许限度硅管为左右，锗管为左右时，就会使管芯过热而损坏。所以，整流二极管使用中不要超过二极管额定正向工作电流值。例如，常用的型锗二极管的额定正向工作电流为。最高反向工作电压加在二极管两端的反向电压高到定值时，会将管子击穿，失去单向导电能力。为了保证使用安全，规定了最高反向工作电压值。例如，反向耐压为。反向电流。

5、充分考虑小车行驶的平稳性，我设计的是两后轮驱动，前面万向轮转向的三点结构，这样就保持了小车行驶的平稳性。另外在设计两后轮时要充分考虑其同轴性。在设计控制电路时，我遵循由总到分再由分到总的形式，首先根据整体的构思和方案，确定控制电路的整体框架，然后将其分成各部分分别对其进行设计，包括传感器电路，单片机复位电路，单片机电路，电机驱动电路，电源电路，分别设计完后对这些电路进行整合，这样控制电路就完成了。接着就是软件设计了，控制系统中的软件需要完成系统初始化，以及控制过程的实现等功能，是个控制系统的核心部分，软件设计的好坏直接影响到系统的性能。在本次设计中，在小车行驶过程中，红外传感器不停的采集路面信息，即模拟信号，将采集到的模拟信号经电压比较器处理后成为数字信号，即高低电平或，单片机接收数字信号后处理，然后控制占空比，对电机进行调速，使左右轮。

6、包括功能。单片机通过初始化设置，使其能自动发出脉冲波，只有在改变占空比时才进行干预。电机驱动电路图电机驱动电路图见图。图电机驱动电路图.电源电路采用伏蓄电池直接驱动电机，伏电压经稳压芯片稳压后给单片机，比较器，电机驱动芯片，红外传感器供电，稳出电压为伏。蓄电池简介蓄电池是电池中的种，它的作用是能把有限的电能储存起来，在合适的地方使用。它的工作原理就是把化学能转化为电能。它用填满海绵状铅的铅板作负极，填满二氧化铅的铅板作正极，并用的稀硫酸作电解质。在充电时，电能转化为化学能，放电时化学能又转化为电能。电池在放电时，金属铅是负极，发生氧化反应，被氧化为硫酸铅二氧化铅是正极，发生还原反应，被还原为硫酸铅。电池在用直流电充电时，两极分别生成铅和二氧化铅。移去电源后，它又恢复到放电前的状态，组成化学电池。铅蓄电池是能反复充电放电的电池，叫做二次电。

7、，根据实验的结论对各种方案进行比较与分析，并结合设计要求确定设计方案。这阶段包括以下几个方面传感器设计在传感器设计中，我重点考虑了传感器采集信息以及光电传感器采集信息，经过反复研究论证，综合考虑到本次设计的要求，最终选用型红外光电传感器来采集路面信息。电源管理的改进我选择了,进行了综合比较，最终决定，在达到本次设计的要求下，选用常用的稳压芯片作为稳压芯片。第三阶段方案改造与优化阶段。这阶段是在第二阶段的基础上对设计方案进行局部调整与优化，通过不断的实践，不断的进行调整，硬件改造，软件优化。模型车主要技术参数说明智能车主要技术参数见表。表智能车主要技术参数项目参数车模几何尺寸长宽高毫米红外传感器间距毫米黑线宽度毫米传感器种类及个数红外传感器，个电路电容总量微法．电机个数个直流减速电机主要芯片稳压芯片和电机驱动芯片结论智能车的设计制作涵盖了。

8、极接在低电位端，二极管就会导通，这种连接方式，称为正向偏置。必须说明，当加在二极管两端的正向电压很小时，整流二极管仍然不能导通，流过二极管的正向电流十分微弱。只有当正向电压达到数值这数值称为“门槛电压”，锗管约为.，硅管约为.以后，整流二极管才能直正导通。导通后二极管两端的电压基本上保持不变锗管约为.，硅管约为.，称为二极管的“正向压降”。反向特性在电子电路中，二极管的正极接在低电位端，负极接在高电位端，此时二极管中几乎没有电流流过，此时二极管处于截止状态，这种连接方式，称为反向偏置。整流二极扎实，建设规 模合理。经测算，本项目在技术上经济上都是可行的。 第二章项目背景及必要性 长寿区概况 长寿区是重庆市规划建设的个地区性中设施，弥补当地道 路交通设施不足现象，并可带动周边区域内相关产业的发展和加速地 区产业结构的调整，有效。

9、制，模式识别，传感技术，电子，电气，计算机和机械等多个学科的知识，但总的来说可以归纳为硬件和软件制作两方面。在本次设计中，根据小车能够沿着指定的黑色轨迹行走这要求，我先从整体上考虑设计的思路并制定出可行的技术方案，在考虑技术方案时，我比较了几种常用的技术方案，再根据自己题目的要求，在达到题目的要求下尽量简化自己的技术方案。例如在设计传感器方案时，我考虑到了用摄像头采集路面信息，也考虑到了用红外传感器来采集，但我的要求只要能在白底黑线上小车能实现寻迹，那么采用红外传感器不仅很容易的达到要求，而且较摄像头来说，红外传感器处理信息简单方便，反应灵敏，成本低。所以最终选定红外传感器作为信息采集元件。可行方案制定后，接下来就是对模型车进行硬件设计了，硬件设计是整个设计的个基础，非常重要。包括模型车的机械结构设计和控制电路设计。在机械结构设计中，要。

10、体和型半导体形成的结，在其界面处两侧形成空间电荷层，并建有自建电场。当不存在外加电压时，由于结两边载流子浓度差引起的扩散电流和自建电场引起的漂移电流相等而处于电平衡状态。当外界有正向电压偏置时，外界电场和自建电场的互相抑消作用使载流子的扩散电流增加引起了正向电流。当外界有反向电压偏置时，外界电场和自建电场进步加强，形成在定反向电压范围内与反向偏置电压值无关的反向饱和电流。当外加的反向电压高到定程度时，结空间电荷层中的电场强度达到临界值产生载流子的倍增过程，产生大量电子空穴对，产生了数值很大的反向击穿电流，称为整流二极管的击穿现象。整流二极管的导电特性二极管最重要的特性就是单方向导电性。在电路中，电流只能从二极管的正极流入，负极流出。下面通过简单的实验说明二极管的正向特性和反向特性。正向特性在电子电路中，将整流二极管的正极接在高电位端，负。

11、解决库区产业空虚化和富余劳动力及移民 安臵问题，有利于招商引资。因此，本项目的建设是必要的西南最 大核心城市和游客发生地重庆市，位于环城游憩带范围内，有成为重 庆市“中心花园”的便利条件。此外又有三峡国际旅游热线的辐射拉 动，市场前景广阔。 本项目的建设将极大地完善长寿湖旅游的配套，是重庆通往 华中和东部沿海地区的桥头堡，区位条件十分优越。长寿湖则处于重 庆市域的几何中心的位臵，在方圆范围内，集中了重庆市大 部分人口，旅游开发直接受到周边城市的带动。长寿景区背靠 投资利税率 年平均利润万元 五主要结论 长寿湖旅游风景区自然景观优美而独具特色，旅游资源丰富，极 具旅游开发价值。长寿区是联系渝东南和渝东北的枢纽后静态投资回收期年全部投资 项目税前财务内部收益率全部投资 项目税前财务净现值万元全部投资 税前。

12、。它的电压是，通常把三个铅蓄电池串联起来使用，电压是。汽车上用的是个铅蓄电池串联成的电池组。铅蓄电池在使用段时间后要补充硫酸，使电解质保持含有的稀硫酸。蓄电池的应用十分广泛，可用于，电动车，滑板车，汽车，风能太阳能系统，安全报警等等方面。稳压芯片简介是最常用到的稳压芯片了，它的使用方便，用很简单的电路即可以输入个直流稳压电源,他的输出电压恰好为，刚好是系列单片机运行所需的电压，他有很多的系列如等，性能有微小的差别,用的最多的还是,下面我简单的介绍下它的个引脚。稳压芯片引脚图见图。图稳压芯片引脚图其中接整流器输出的电压，为公共地也就是负极，就是我们需要的正输出电压了。整流二极管几乎在所有的电子电路中，都要用到半导体二极管，它在许多的电路中起着重要的作用，它是诞生最早的半导体器件之，其应用也非常广泛。整流二极管的工作原理晶体二极管为个由型半。

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