算。图机械手臂部受力示意图计算如下总得总得摩摩摩.总摩式中参与运动的零部件所受的总重力含工件手臂与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑的前端的距离,参考上节的计算导向支撑的长度当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时钢对青铜取钢对铸铁取选取.,导向支撑设计为.。将有关数据代入进行计算.摩手臂惯性力的计算本设计要求手臂平动是假定在计算惯性力的时候,设置启动时间，启动速度总惯总惯密封装置的摩擦阻力不同的密封圈其摩擦阻力不同，在手臂设计中，采用型密封，当液压缸工作压力小于。液压缸处密封的总摩擦阻力可以近似为摩。经过以上分析计算最后计算出液压缸的驱动力机器人液压缸正常工作时压力以及结构的确定经过上面的计算，确定了液压缸的驱动力.，根据表选择液压缸的工作压力。确定液压缸的结构尺寸液压缸内径的计算，如图所示.图双作用液压缸示意图当油进入无杆腔η当油进入有杆腔中环境下，运用对该机器人的正运动学逆运动学工作空间和轨迹规划等进行仿真.机器人动学分析内容与方法机器人运动学包括正运动学正解逆运动学逆解雅可比矩阵工作空间和轨迹规划等。方法为描述相邻杆件问平移和转动的关系，和于年提出了种为关节链中的每杆件建立附体坐标系的矩阵方法”。对于旋转关节．关节角是关节变量，其余参数固定不变对于移动关节，偏置是关节变量，其余参数固定不变。焊接机器人是浙江大学研发的自由度关节式机器人，本体的关节结构由回转的机体大臂小臂和腕部等部分组成，全部关节均为转动关节。按照方法建立其杆件坐标系，如图所示。相应各杆件的结构参数和运动参数，如表.所示。.机器人正逆运动学问题机器人运动学主要研究正逆运动学问题。般正运动学的解足唯的，而逆运动学往往有多组解且分析方法复杂。其求解过程，如图所示。机器人正运动学根据参数和连杆附体坐标系，机器人的运动学方程可以描述几个的矩阵相乘。对于自由四个自由度的焊接机器人就是四个矩阵相差表示旋转关节的关节变量，表示移动关节的关节变量，本次毕业设计所设计的机器人既有旋转运动也有直线移动，因此关节变量就有和。所需的参数如下表连杆编号.就是所求的位姿矩阵，即是机器人的运动学方程随着机器人研究的不断深入和研究领域的不断发展，机器人仿真在机器人设计控制和研究方面发挥着重要的作用。对机器人进行图形仿真，将仿真结果以图形的形式表现出来。从而直观地显示出机器人的运动情况，得到许多从数据分析难以得出的重要信息，有助于了解机器人工作空间的形态和极限分析检验机器人规划的正确性和合理性，还可以进行性能分析以提高机器人研发效率和可靠性。机器人运动学的研究涉及大量的数学运算，计算工作相当繁琐，因此采用些工具软件如对其分析，可大大提高工作效率，增加研究的灵活性和可操作性.总结通过这段时间的努力设计与计算，基本上达到了本此毕业设计所研究课题的预期目标，现在总结如下本此毕业设计课题科学合理的提出了焊接机器人的设计方案，并且解决了工业上焊接机器人的许多问题依照焊接机器人的运动形式，研究与设计出了焊接机器人的机械结构以及其驱动系统根据焊接机器人所承受的负载，进行大臂的传动设计并且进行运动学分析加以改进选用适当的尺寸进行多手臂中各轴的校核，提升了工件的配合精度本次毕业设计所研究的焊接机器人结构可靠，运行稳定，运行控制简单这次课题是专门设计焊接机器人手臂传动及其轴的校核，其传动系统稍做改进即可满足需求。致谢通过接近三个月的研究讨论以及计算，达到了研究课题的预期目标以及满足课题的要求在这里非常感谢江涛老师，老师在在大学的最后学习的学习任务毕业设计给予了我很大的指导以及帮助，从最初的定题，资料收集，到基本方案的确定，再到论文初稿修改，再到论文定稿，老师您给了我耐心的指导和无私的帮助。您为了指导我们的毕业设计，老师您的这种无私奉献的敬业精神令人钦佩，在此我向老师您表示我诚挚的谢意。同时，也感谢四年里所有教过我的老师，是他们教会了我专业知识，教会了我如何学习，教会了我如何做人。我才能有所.进步，在此我向老师表示由衷的谢意，并祝所有老师工作顺利，身体健康，万事如意。.参考文献成大先.机械设计手册第五版第卷.北京化学工业出版社，.蔡自兴.机器人学基础.北京机械工业出版社，.李晓辉，汪苏，刘小辉，朱小波.焊接机器人智能化的发展.电焊机,.唐新华.焊接机器人的现状及发展趋势㈠.电焊机,.孟广喆.国内外焊接技术发展情况和对我国今后焊接技术发展的设想.第届全国焊接会议论文集.北京中国工业出版社，.国家自然科学基金委员会.机械制造学热加工.北京科学给定的技术要求和参数进行结构设计与计算。最后，就是要确定腕部的回转力矩选用回转液压缸动静载荷以及选取各关键部位螺栓的强度计算。.第章焊接机器人臂部结构的设计及计算机器人的手臂是机械手的主要握持部件以及输出动力的部件。其作用是支撑腕部和手部并且为手部和腕部提供动力的重要部件，当中包括了工件或工具，而且需要带动它们在空间中运动旋转和移动。本次毕业设计所设计的手臂运动包括了个运动伸缩回转以及升降。本章详细叙述手臂的伸缩运动手臂的回转以及升降运动装置安装在机身处，将会在下章纤细叙述。手臂部分运动的主要功能是要将手部运送到所能达到空间运动范围内任意点。例如如果改变手部的方位，就只要运用腕部的自由度就可以加以实现。所以，般来说手臂部分最少也应该具备个自由度以上才可以满足设计的基本要求，不仅要实现手臂伸缩左右回转还要实现升降运动。手臂的各个方向和位置姿态的运动需要使用驱动机构以及机器人的传动机构来加以实现。但是从臂部的受力情况以及载荷情况分析，手臂部分在工作中的受力情况既有来自承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多，所以承受的力多而且复杂。因而，在设计与研究臂部的结构灵活性工作范围工作性能以及受力都会直接影响到机械手的工作性能工作范围以及工作效率。.焊接机器人臂部研究与设计的基本要求臂部设计是第个要求是要实现所要求的运动手臂伸缩回转和升降，因此就必须满足下几点要求第臂部应承载能力大力矩大刚度好自重轻对于机械手臂部或机身的承载能力，通常取决于其刚度。以臂部为例，般结构上较多采用悬臂梁形式水平或垂直悬伸。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度愈差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能位置精度和负荷能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，尚应注意以下几方面根据受力情况，合理科学的选择截面形状和轮廓尺寸提高支撑刚度提升机构的强度以及合理选择支撑点的距离科学合理布置作用力的位置方向和大小注重机械结构的简化提高工件的精度和配合精度。二臂部运动速度要高，惯性要小机械手的其手臂的运动速度是机械手的最主要参数之，其速度直接的反映出了机械手的生产水平和效率。对于输出高速度运动的机械手，其最大移动速度是设计在最大回转角速度设计范围以内，本次别业设计采取的是平均移动速度，.平均回转角速度。在保证能够达到速度和回转角速度定的情况下，适当的减小自身重量是减小惯性的最有效也是最直接的办法，因此，机械手臂部重量要尽可能的轻。下就是减少机构惯性量的具体个有效途径错误！未找到引用源。减少手臂运动件的重量，采用铝合金材料减少臂部运动件的轮廓尺寸减少回转半径，再安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸缩，尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作在驱动系统中设缓冲装置。三手臂动作应该尽可能的灵巧为减少手臂机构运动之间的摩擦阻力，尽将滑动摩擦转换为滚动摩擦。对于工业上悬臂式的机械手，它的传动件导向件和定位件布置定要科学合理的分布，要使手臂运动尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩和偏心重力，特别要防止发生机构卡死和自锁现象。为此，设计是就必须计算使之达到不形成自锁的条件错误！未找到引用源四位置精度要求高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高关节式机械手的位置精度最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动啮合件间的间隙。总结除此之外，要求机械手的通用性要好，能适合多种作业的要求工艺性好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。以上要求是相互制约的，应该综合考虑这些问题，只有这样，才能设计出完美的性能良好的机械手。.焊接机器人工业上典型手臂机构以及结构的选择手臂的典型运动机构常见的手臂伸缩机构有以下几种双导杆手臂伸缩机构手臂的典型运动形式有直线运动，如手臂的伸缩，升降和横向移动回转运动，如手臂的左右摆动，上下摆动符合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动的双层液压缸空心结构双活塞杆液压缸结构活塞杆和齿轮齿条机构。.手臂运动机构的选择通过以上，综合考虑，本次设计选择液压缸伸缩机构，使用液压驱动,水平伸缩液压缸选用伸缩式液压缸竖直伸缩液压缸选用双作用活塞缸。.机器人手臂直线运动时的驱动力计算首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，再进行校核计算，修正设计。如此反复，绘出最终的结构图。作水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力，应根据液压缸运动时所要克服的摩擦力和惯性力等几个方面的阻力进行确定。液压缸活塞的驱动力的计算公式可表示为η手臂摩擦力的分析与计算摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力是不同的，要根据具体情况进行估汽回收 新建凝汽式汽轮发电机组台，其型号为，配 发电机。汽轮机进汽参数其型号为，配 发电机。汽轮机进汽参数饱和。 二三四轧厂加热炉的工业蒸汽回收 新建凝汽式汽轮发电机组台，其型号为，配 选择适当的蒸汽发电方案，在各合适地点分别进行建设相邻厂区蒸汽 合并。 建设的规模及主体设备选型 座炼钢转炉与轧厂加热炉的工业蒸汽回收 新建凝汽式汽轮发电机组台，流程 的要求，占地少。 严格执行小型火力发电厂设计规范，贯彻节 约能源节省投资保护环境的基本原则。 根据各生产点的远近及各单位蒸汽产汽情况，通过方案比较后 内容深度符合国家“热电联产项目可行性研究技术规定”。 认真贯彻“热电联产，以热定电”的原则，根据热负荷的特点， 合理选择供热发电机组。 合理利用场地，精心进行布置，使工程的布局既符合工艺据湖南省及国家的有关政策规定，对于利用钢铁企业余热余气， 发展循环经济的企业，在所得税减免人员安置等方面可获得相应的政 策支持，这有利于企业的发展壮大。 设计的原则 现生产经营与 业内交通与市区交通网相连 接，水路陆路铁路交通运输十分方便。 冷钢