1、个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等.请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载！夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志.单动方式标志.手动方式标志.结束标志.梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分。

2、不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元。

3、式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几。

4、绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏。

5、于操作环境恶劣的场合。图机械手的整体机械结构.机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加个手臂上下摆动的自由度。如图所示图机械手的运动示意图.机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。.机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。方式气压传动控制。

6、配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。．自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制.网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制.网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降.成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献.张建民.工业机器人.北。

7、件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。.气动机械手的设计要求课题的设计要求本课题将要完成的主要任务如下机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。选取机械手的座标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。气压传动系统的设计本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器对机械手进行控制，本课题将要选取型号，根据机械手的工作流程。

8、动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化 健康发展茶农增收和有利于农村经济稳步发展，还有利于企业科技创 新和促进社会主义新农技术。清洁化茶 叶生产不仅能冲破国际市场的“绿色壁垒”制约，而且先进的生产技术 可以减少茶农的生产资料成本投入，改变土地受污染的现状，解决了清 洁化茶叶生产瓶颈问题，也为茶农增收企业提高产品附熟练的制茶工人， 稳定的销售渠道和销售队伍，加上财政部门的大力扶持，各级政府的支 持，为项目实施提供了保障。我国出口绿茶优质品质是其他国家和地区 不能比拟的，绿茶加工技术是国内所独有的，是属保密茶标准化生产示范县 和“三绿工程”茶叶示范县，拥有丰富的茶叶资源。而茶叶开发有限公 司作为省级农业产业化龙头企业和安徽省规模最大之的茶叶生产加。

9、制出程序，并画出梯形图。.机械手的系统工作原理及组成机械手的系统工作原理框图如图所示。图机械手的系统工作原理框图机械手的工作原理机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动上下料机械手如图所示，是种适合于成批或中小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它可用。

10、网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制.网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制.网络机械手左移到位停止，.，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升.图手动控制方式梯形图.主程序梯形图如图所示网络自动方式启动.，有自锁.网络.，单动有效网络单动方式启动.，有自锁.网络手动右移.网络手动下降网络手动放松网络手动左移.图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动.，有自锁.网络手动方式调用子程序网络停止处理网络错误操作处理.第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响。

11、工 企业，拥有定的创新研发能力。先进的制茶技术，证结论 综合评价 茶叶是休宁县茶农主要经济命脉，县域经济的支柱产业，项目的建 设对茶农增收当地经济发展，建设社会主义新农村有着重要意义。休 宁县作为我国传统的外销绿茶生产区，国家级有机办公室关于年农业综合开发产业化经营项目 事宜的通知 国家农业综合开发投资参股经营试点管理暂行办法 年国家农业综合开发投资参股经营项目申报指南 综合评价和论于印发农业产业化十大主导产业发展规划年的通知 安徽省行业计划 安徽省优势农产品区域化布局规划茶产业发展规划 国家农业综合开发工基地，并带动相关产业发展，促进经济社会生态的可持续协调发 展。 可行性研究报告编制依据 项目可行性研究报告编制依据 当前国家重点鼓励发展的产业产品和技术目录 关于工基地，并带。

12、北京理工大学出版社，.蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术.金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，.王雄耀.近代气动机器人气动机械手的发展及应用.液压气动与密封.严学高，孟正大.机器人原理.南京东南大学出版社，.机械设计师手册.北京机械工业出版社，.黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京人民教育出版社，.成大先.机械设计图册.北京化学工业出版社.郑洪生.气压传动及控制.北京机械工业出版社，.吴振顺.气压传动与控制.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.徐永生.气压传动.北京机械工业出版社.网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升.图自动方式控制梯形图.手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时。

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