【终稿】大批生产的汽车变速器左侧盖加工工艺及指定工序夹具设计【论文图纸】

东北华北等地建立玉米大豆生产基地建立个玉米基地县，个 大豆基地县，个棉菜籽生产基地县，为发展工业饲料，发展养殖业提 供了原料保障。

我国进入后，我国已向，支持了“菜篮子”工程建设。

自八十 年代以来，在粮食总产年均递增的情况下，肉蛋奶和养殖业的年递增 均在左右。

城乡居民蛋白食物人均占有量已超过世界平均水平。

这成果 的取得，在很大程度上有合饲料产量达多万吨，时产 吨以上的饲料加工厂已达家，比较完整的饲料工业体系已经形成。

我国 仅用而是几年就走完了西方经济发展国家近百年的饲料工业历程。

饲料工业的 发展，又促进了农业和农村经济的发展业中占比重逐年提高。

种植业 的大发展为饲料工业的发展提供了原料，奠定了物质基础，人民生活水平的提 高，养殖业的发展，为饲料工业提供了广阔的市场，形成了更大的市场拉力。

年全国饲料总产量达亿吨，配可加快畜禽 研究工作的范围 根据上述文件和对本项目的规模原材料厂址产品及销售等问题的要求， 本报告对项目建设内容提出可行性研究方案，其范围如下 主要生产车间的工艺技术和设备配套方案的研究 辅助生产设施方案的研究 核准通过，归档资料。

未经允许，请勿外传！厂区总体布置方案的研究 环境保护劳动保护方案的研究 节约能源方案的研究 企业组织人员培训方案的研究 工程实施进度方案的研究 煤 本项目年须煤吨，可以当地采购。

电力 项目投产后主要的能源是电能。

本项目装机总容量从玉米主产区购进鱼粉等用量少的原料需到外地采 购或进口。

辅助材料需求及来源 本项目年需辅助原料为 维生素 微量元素 氨基酸矿物盐 药物等 以上材料可与当地。

各种农作物有玉米小麦等，还有丰富的粮食 加工副产品和农副产品可直接用于饲料加工。

饲料加工所需的主要主副 原料可在当地和周边地区购得。

本项液压与密封.严学高，孟正大.机器人原理.南京东南大学出版社，.机械设计师手册.北京机械工业出版社，.黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京人民教育出版社，.成大先.机械设计图册.北京化学工业出版社.郑洪生.液压传动及控制.北京机械工业出版社，.吴振顺.液压传动与控制.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.徐永生.液压传动.北京机械工业出版社，手腕收缩，至限位开关动作。

完成次循环，然后重复以上循环动作。

按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。

启动立柱右转立柱上升手爪松开手腕逆时针转立柱下降手爪抓紧立柱上升手臂伸长手腕逆时针转立柱下降手臂伸长立柱左转手腕收缩手腕逆时针转手腕收缩图机械手自动控制工作流程框图分配根据系统输入输出点的数目，选用型，它有个输入点，标号为个输出点，标号为.如表所示。

其它地址分配夹紧定时器，定时放松定时器，定时自动方式标志.单动方式标志.手动方式标志.结束标志.梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。

控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。

子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。

．自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制.网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制.网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升.图自动方式控制梯形图.手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制.网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制.网络机械手左移到位停止，.，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升.图手动控制方式梯形图.主程序梯形图如图所示网络自动方式启动.，有自锁.网络.，单动有效网络单动方式启动.，有自锁.网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动.，有自锁.网络手动右移.网络手动下降网络手动放松网络手动左移.图主程序梯形图网络手动方式调用子程序网络停止处理网络错误操作处理.第八章结论本次设计的是液压通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

采用液压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对液压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，.弹簧有效圈数.弹簧材料剪切模量，般取.在设计中，必须考虑负载率的影响，则由以上分析得单向作用液压缸的直径代入有关数据，可得.所以.查有关手册圆整，得由，可得活塞杆直径.圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有.其中，，则..满足实际设计要求。

缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空液压力，必须有定厚度。

般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，液压缸内径，实验压力，取.阶段是输出处理阶段。

对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。

此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。

然后，又返回执行下个循环的扫描周期。

.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。

分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。

可编程序控制器是通过编号来识别信号的。

画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。

如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。

对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。

助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。

编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。

这项工作在编程器上进行。

调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。

程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。

如机，只要这个机器配有相应的软件。

保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。

.机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求.控制对象为圆柱座标液压机械手。

它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。

另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。

以上各动作均采用液压方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个液压缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。

其中旋转运动用组齿轮齿条，使液压缸的直线运动转化为旋转运动。

这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。

另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮。

.控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。

手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。

用按钮对机械手每动作单独进行控制。

单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。

自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。

液压机械手的工作流程如图所示液压机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机械手右转，至右限位开关动作。

立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。

手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。

手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。

立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。

立柱左转电磁阀通电，机械手左转，至左限位开关动作。

手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。

手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。

立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。

手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。

手腕收缩电磁阀通电手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

致谢本文是在我尊敬的俞老师悉心指导下完成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。

在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。

感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。

年日日参考文献.张建民.工业机器人.北京北京理工大学出版社，.蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术.金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，.王雄耀.近代液压机器人液压机械手的发展及应用.液压