1、度装扰动观测法的缺点不能准确找到最大功率点，只能在最大功率点附近振荡运行。采用扰动法不可避免的是能量的损失。该方法不能准确的找到最大功率点，只能在其附近振荡，振荡就会耗费能量，当外界环境剧变时，损失会更大。因此，在使用此方法时扰动幅度需做合理的选择。导纳法分析采用导纳增量法的优点控制效果好控制稳定度高，能准确快速的找到最大功率点，与系统的其他组件参数无关。能独立的进行设定。采用导纳增量法的缺点控制算法较复杂，对控制系统本身的要求较高控制电压初始化参数对系统启动过程中的跟踪性能有较大影响，若设置不当则可能产生较大的功率损失。爬山法和导纳增量法的基本思想比较致。不同的是数学判断式和推理方法的区别。在具体选择时应根据具体设计要求和气候环境因素要判断。小结关于最大功率点跟踪的研究已快速发展，本文只是粗略介绍了两种方法，写出了它们的原理，参数仿真，得到的基本结论。当然也存在许多瑕疵，随着时代的发展，关于这两种方法的改进策略必定应运。

2、轴活塞这种转角机构，使用方便，操作简单，但其结构复杂。方案二机械转角机构，其结构如图所示，分为上下两部分。上滑块可沿圆弧型轨道相对于下滑块滑动。因为轨道是圆弧型的，这就使上滑块在滑动的过程中形成了个夹角，转过角度的大小可有滑块上的刻度线来确定在下滑块中加工出个弧型的型槽，上下滑块用型槽用螺栓连接，性槽用螺栓相对于上滑块是固定的，起沿轨道相对于下滑块滑动。图机械转角机构这种转角机构结构简单，但它是手动使用起来没有液压转角器方便。考虑到万能工具磨床体积较小，如果在其上使用的夹具体积过大，结构复杂的化，极有可能发生干涉现象。液压转角器虽然使用方便，但其结构复杂，需要增设液压回路，而机械转角器虽然操作起来没有液压转角器方便但其结构非常简单。基于上述分析，选择机械转角机构来完成转角的功。夹具体方按设计夹具所要完成的动作主要有三个，两个回转分度动作和个转角动作，已经选择了相应的机构去完成，下面所要进行的任务就是要把这些机构组合在起，。

3、分别是个工件座，两个回转分度装置和个转角装置。现提出三种方案将这四个机构组合在起。方案的分析与比较方案二的共同特点是当调整好刀片的初始位置后，刃磨完第个刀片后，要进行分度转位，来刃磨下个刀片，这会使调整好的初始位置被改变，这使得每刃磨完个刀片后就得进行次位置的调整，而方案三将转角机构放在两个分度盘中间，这样就避免了这样现象的发生。只调整好初始位置后即可开始刃磨，在分度时不会改变初始位置夹具与机床的连接如图所示。在夹具体底部加工出个长键槽，将两个长键用螺钉固定在键槽内，然后将夹具体和长键起放在机床导轨的型槽内，只有长键的两个侧面与导轨的型槽接触，这样即可使夹具在机床上滑动，并且保证定位准确可靠。图夹具与机床连接示意图夹具体定位块型槽机床导轨端齿盘分度装置端齿盘分度装置的特点分度精度高分度精度的重复性和持久性好。般机械分度装置的精度，随着分度装置的磨损将逐渐降低。但立式端齿盘在使用的过程中却相当于上下齿盘在连续不断地对眼研，。

4、因此使用越久，上下齿盘的啮合越好，分度精度的重复性和持久性越好。分度范围大端齿盘的齿数可任意确定，以适应各种分度需要。例如齿数为的端齿盘，最小分度值为。刚性好上下齿盘啮合无间隙且能自动定心，整个分度盘形成个刚性良好的整体。结构紧凑，使用方便转角机构的方案设计为了调整铣刀盘的初始位置，夹具体除了要完成回转分度动作以外还必须完成能使刀盘所在平面与水平面成个角度的动作。为了实现这动作，夹具必须能实现转角的功能，现提出两种方案方案液压转角器方案二机械转角机构方案的分析与选择方案液压转角器齿条传动活塞液压缸其结构如图所示，液压转角器是将液压缸活塞的往复运动转变成转动轴的回转运动。结构特点是将两个活塞液压缸用个齿条对接起来。两端油口交替进入液压油。液压力作用在活塞上，使活塞和齿条的往复运动，带动齿轮转动。用行程螺钉可以调整活塞的行程。两端的端盖均采用半环连接，可以承受大的液压力。图液压转角器形成调整螺钉端盖半环型密封缸体齿条齿轮转动。

5、轮齿面上滑过，棘轮及转轴停歇不动，即工作台静止，图中螺钉用来调节齿条的移动距离，以改变工作台转位角的大小，这样棘轮由于需要单向转动，故棘轮齿形应制成不对称梯形齿。图回转工作台分度转位棘轮机构齿条齿轮棘爪棘轮转轴螺钉该种分度回转装置，分度准确，定位可靠，仅用螺钉即可调节每回分度转角的大小，但该装置引入液压系统，将夹具的结构大大复杂化。方案端齿盘分度装置其结构如图所示。图中上齿盘为工作台，下齿盘为底座，转动起落手柄，上下齿盘脱开按照分度圈上的刻度可将上齿盘转过个需要的角度，进行分度，然后落下上齿盘，使两齿盘相互啮合，就完成了分度动作。端齿盘分度装置的特点是分度精度高，分度范围大，精度重复性好，精度保持性好，并且具有良好的刚度。但其制造费用较高，所以价格较高。在全面分析和比较了上述四种翻覆案的基础上，最后，选择端齿盘分度装置来实现夹具所要完成的回转分度工作。图并且将其安装在万能工具磨床上。总体方案设计夹具体由四个机构组成，他们。

6、而生。第四章自适应占空比扰动模糊控制法模糊控制的基本原理模糊控制器是模糊控制系统最核心的环节，是它不同于其它控制器的主要器件。如图所示是模糊控制器的主要模块。图中所示的是最简单的种模糊控制器，也是其他复杂控制器的基本框架。图模糊控制器数字量转换成模糊量模糊推理模糊量转换成数字量输入输出模糊控制规则库的建立模糊控制规则库的建立核心是确定语言控制规则。规则的建立要根据输出量和控制精度的要求而定，需要明确的是随着规则数目的提高，模糊控制的质量就会下降。当前常用的模糊控制规则有四种生成方法经验法根据过程的模糊性生成规则根据手工操作系统的观察生成控制规则根据学习算法生成控制规则。比较常用和简单的是前三种方法，但控制精度较差，第四种方法较复杂，同时其控制精度是最高的，目前这种方法还未完全成熟。模糊控制算法查表法查表法是应用最广泛的模糊控制算法。其特点是简单，快速，易学，它将控制规则和算法都以表格的形式列举出来，方便查找。下图是输入量。

7、能达到在同夹具上刃磨各种不同尺寸的装配式铣刀盘，大大减少了设计的工作量和加工费用。夹具要完成的动作对该类型的铣刀盘的刃磨是通过对刀片前刀面的刃磨来实现的。其主要过程是首先选定刀盘的初始位置，即是使基准刀片的前刀面对准砂轮的工作表面，之后将刀盘夹紧，对第个刀片的前刀面进行刃磨，然后将刀盘依次转过相同的角度来实现对全部刀片的刃磨。总的说来就是先要进行初始位置的选择，然后还要进行分度。为了完成这过程，首先要进行初始位置的选择夹具体要完成两个动作个是夹具体要沿其轴线可以转过任意的角度，另个是夹具体可与水平面成定的角度。有了这两个动作就可以完成对铣刀盘初始位置的调整，之后即可刃磨第个刀片，而后在进行回转分度，依次完成对所以刀片的刃磨。总结起来，该夹具所要完成的动作主要有，两个回转分度动作和个转角动作。为了实现这三个运动，我们分别选择相应的机构来完成。分度装置的方案分析设计与选择由前述分析可知要完成对铣刀盘的刃磨，夹具需要有两个回转。

8、轴活塞这种转角机构，使用方便，操作简单，但其结构复杂。方案二机械转角机构，其结构如图所示，分为上下两部分。上滑块可沿圆弧型轨道相对于下滑块滑动。因为轨道是圆弧型的，这就使上滑块在滑动的过程中形成了个夹角，转过角度的大小可有滑块上的刻度线来确定在下滑块中加工出个弧型的型槽，上下滑块用型槽用螺栓连接，性槽用螺栓相对于上滑块是固定的，起沿轨道相对于下滑块滑动。图机械转角机构这种转角机构结构简单，但它是手动使用起来没有液压转角器方便。考虑到万能工具磨床体积较小，如果在其上使用的夹具体积过大，结构复杂的化，极有可能发生干涉现象。液压转角器虽然使用方便，但其结构复杂，需要增设液压回路，而机械转角器虽然操作起来没有液压转角器方便但其结构非常简单。基于上述分析，选择机械转角机构来完成转角的功。夹具体方按设计夹具所要完成的动作主要有三个，两个回转分度动作和个转角动作，已经选择了相应的机构去完成，下面所要进行的任务就是要把这些机构组合在起，。

9、分孔与孔之间极有可能发生干涉。图钢球分度装置手柄螺母移动轴下钢球盘上钢球盘转轴方案钢球分度装置如图所示为钢球盘分度装置的工作原理，该装置的上下两个钢球盘分别用圈相互挤紧的钢球作为上下分度盘。所用钢球的直径和几何形状的致性钢球分布的均匀性都对装置的分度精度有和承载能力影响很大，必须经过严格的挑选，其直径尺寸偏差和球面轮廓读误差均应控制在之内。图中所示为上下分度盘，其端面上各嵌有钢球若干粒。其数量与分度机构的最小角度值有关。如图，转动手柄使移动轴向上运动将上钢球盘抬起，上下分度盘分开，这时旋转分度盘到个角度后停止，反向旋转手柄，使上分度盘下落两分度盘在心得位置上锁紧，分度运动完成。方案回转工作台分度转位棘轮机构如图所示为该机构的视图。油缸中的液体通过油口进入，推动齿条直线运动，带动齿轮及装在其上的棘轮爪推动棘轮及回转工作台的转轴顺时针分度转位。当齿条由于油缸液体的流动方向的改变而返回原位时，齿轮按虚线方向反转，但此时棘爪仅在。

10、因此使用越久，上下齿盘的啮合越好，分度精度的重复性和持久性越好。分度范围大端齿盘的齿数可任意确定，以适应各种分度需要。例如齿数为的端齿盘，最小分度值为。刚性好上下齿盘啮合无间隙且能自动定心，整个分度盘形成个刚性良好的整体。结构紧凑，使用方便转角机构的方案设计为了调整铣刀盘的初始位置，夹具体除了要完成回转分度动作以外还必须完成能使刀盘所在平面与水平面成个角度的动作。为了实现这动作，夹具必须能实现转角的功能，现提出两种方案方案液压转角器方案二机械转角机构方案的分析与选择方案液压转角器齿条传动活塞液压缸其结构如图所示，液压转角器是将液压缸活塞的往复运动转变成转动轴的回转运动。结构特点是将两个活塞液压缸用个齿条对接起来。两端油口交替进入液压油。液压力作用在活塞上，使活塞和齿条的往复运动，带动齿轮转动。用行程螺钉可以调整活塞的行程。两端的端盖均采用半环连接，可以承受大的液压力。图液压转角器形成调整螺钉端盖半环型密封缸体齿条齿轮转动。

11、能达到在同夹具上刃磨各种不同尺寸的装配式铣刀盘，大大减少了设计的工作量和加工费用。夹具要完成的动作对该类型的铣刀盘的刃磨是通过对刀片前刀面的刃磨来实现的。其主要过程是首先选定刀盘的初始位置，即是使基准刀片的前刀面对准砂轮的工作表面，之后将刀盘夹紧，对第个刀片的前刀面进行刃磨，然后将刀盘依次转过相同的角度来实现对全部刀片的刃磨。总的说来就是先要进行初始位置的选择，然后还要进行分度。为了完成这过程，首先要进行初始位置的选择夹具体要完成两个动作个是夹具体要沿其轴线可以转过任意的角度，另个是夹具体可与水平面成定的角度。有了这两个动作就可以完成对铣刀盘初始位置的调整，之后即可刃磨第个刀片，而后在进行回转分度，依次完成对所以刀片的刃磨。总结起来，该夹具所要完成的动作主要有，两个回转分度动作和个转角动作。为了实现这三个运动，我们分别选择相应的机构来完成。分度装置的方案分析设计与选择由前述分析可知要完成对铣刀盘的刃磨，夹具需要有两个回转。

12、输出量的函数赋值表，如表。如此对组实际输入的根据控制表就可以查出控制量来。但是当实际应用中要改变控制规则或函数算法时，表格的数据就需重新计算，这是限制查表法的主要因素。表输入量的隶属函数赋值表表模糊控制规则表表控制表软件模糊推理法这种方法的实现更可行，模糊控制的算法完全用软件实现。输入量的模糊化模糊推理模糊决策的过程全部在线操作。目前已有多种实现该功能的软件，具体实现步骤如下定义参量输入量输出量的模糊子集和相应的函数定义规则模糊控制规则采集输入量，并进行模糊化从控制规则表中找出相应的规则，通过计算求出控制输出量的模糊集用最大隶属度法或加权平均判决法求出实际的。这种方法的优点是灵活，通用，但是在进行复杂运算时，计算机速度较慢，不适宜对控制要求较高的场合。解析公式法有些文献资料也将模糊控制中的控制规则用解析式描述，通常般表达式为其中为修正因子，取值在和之间，其中最简单的算法控制规则为根据被控对象的不同还可采用如下表。

参考资料：

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