发生振动。根据现场调试和经验积累，参数的计算如式所示。计算出结果大于。位置环控制由于速度调节器采用调节器，且位置环截至频率远小于速度环各时间常数的倒角，因此速度环的闭环传递函数可近似等效为阶惯性环节。简化后，数字式位置控制等效传递函数为式中，为位置环增益，他决定了位置环的响应速度，增大它可以改善对位置指令的跟随性能，但是过大容易产生超调。理论上设定值可以根据式设定。的值负载转动惯量比位置控制模式中的加减速控制当伺服电机带动负载从点运动到另点时，为了保证运动的平稳和准确定位，在起动和停止时要进行加减速控制。本系统的位置控制模式中，为了保证每次喷印距离的准确性，采用了伺服电机的位置斜坡功能，对位置指令加减速时间常数进行了设定，控制伺服电机的起调时间。通过此功能使同步编码器发出指令后，即使是在伺服电机处于运行时启动，同步运行也可以平稳的开始。还由于采用闭环控制，编码器随时可以检测脉冲的差值，返回到输入端，参与系统的控制，使定位准确，精度高。位置指令采用阶跃输入时的运行图如图所示。图位置指令改变时运行图因为速度环采用控制可以使电机在位置指令发生很大变化，位置误差变化大导致速度指令发生很大变化时，也能够在起动，停止时平稳的加减速，使系统运动平稳。伺服电机速度曲线图如图所示。图速度曲线图为了保证每次喷印距离不变，不产生累积误差，系统采用了原点定位的功能，在每次开机工作时需要进行次原点定位，保证了每批钢管的喷标位置样。根据所设的位置控制原理，电机在碰到原点定位的传感器后，减速运行，等待检测到编码器返回的零点脉冲，在转动转第二次检测到这个脉冲后，在原点停止，定位成功。然后开始喷印循环操作。程序设计软件及编程软件包括系统程序和用户程序，系统程序用户不能修改，用户程序则由用户根据控制对象的要求进行编制。程序设计语言的标准由国际电工委员会提出，指定了程序设计的语法和语义。该标准定义了如下几种程序设计语言。指令列表化软件具有良好的可移植性和可扩展性，积木式的程序结构通过模块结合可编制大型通用程序，并适合多个程序员开发。脉冲编码器脉冲编码器是种旋转式脉冲发生器，把机械转角变成电脉冲，是种常用的角位移传感器。同时也可作速度检测装置。脉冲编码器的分类与结构脉冲编码器分为光电式接触式和电磁感应式三种。光电式的精度与可靠性都优于其他两种，因此数控机床上只使用光电式脉冲编码器。光电式脉冲编码器的结构如图所示。在个圆盘的圆周上刻有等间距线纹，分为透明和不透明的部分，称为圆光栅。圆光栅与工作轴起旋转。与圆光栅相对，平行放置个固定的扇形薄片，称为指示光栅，上面制有相差节距的两个狭缝辨向狭缝。此外，还有个零位狭缝每转发出个脉冲。脉冲发生器通过十字连接头或键与伺服电动机相连。节距光敏元件电路板圆光栅轴连接法兰指示光栅光源图光电式脉冲编码器的结构图脉冲编码器输出波形二脉冲编码器的工作原理当圆光栅与工作轴起转动时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的条纹。光电元件接受这些明暗相间性计算轴心受压构件的稳定性验算公式式中构件的毛截面面积，计算轴向压力，根据结构件的最大长细比或最大的换算长细比选取的轴心受压构件稳定系数当钢材的屈服点高于时，可近似用构件的假想长细比，按钢选取。的计算公式是五结构件长细比的计算结构件的长细比公式式中结构件的计算长度结构毛截面对轴的回转半径结构件的许用长细比喷标伺服系统伺服电机根据动力速度环境要求定位精度经济性等要求选择交流伺服电机惯量匹配由于伺服电机的运行性能依赖于负载和电机惯量的匹配，为了满足系统灵敏性和稳定性的要求，负载惯量应限制在电机惯量的倍之内。等效转动惯量算法如下式中各种转动的转动惯量各转动件角速度各移动件的速度伺服电机的角速度电机的转动惯量因此负载转动惯量比本系统中伺服电机通过齿轮模数为，齿数为，齿条带动喷标小车作直线移动，移动质量为，代入式计算出折换到电机轴上的转动惯量为从而算出伺服电机的转动惯量为电机选择在本系统中喷印速度需达到时电机转速达到。根据工作实际要求，我们选择三菱中惯量的的伺服电机，其转动惯量为。伺服放大器选用系列。速度频率响应达到以上。非常适合用于高速定位的场合采用高分辨率编码器提高反馈精度及低速稳定性。伺服电机在接线方面跟以往电机具有互换性，采用以对编码器方式为标准。伺服电机的控制伺服电机的运行性能不仅依赖于所带的负载，而且跟控制方式，控制脉冲密切相关。伺服放大器提供了位置控制模式，速度模式，转矩模式，位置速度，位置转矩，速度转矩等运行模式。喷标机的主要任务是定位喷标位置，达到规定的精度要求。因此我们设定位置控制模式来控制伺服电机。位置控制原理位置控制模式就是控制电机在横梁上实现横向定位。系列带有绝对位置旋转编码器，可作为系统的位置反馈信号，以控制器发出的脉冲数作为基准值，而旋转编码器反馈回来的是实际值，这两者之间存在的差值即为位置误差。用位置误差和位置环补偿的乘积作为速度命令输出。这种控制能够保证定位误差接近于。位置控制般由位置环，速度环和电流环三个环组成。电流环控制电流环通过输入电流控制电枢电流，电机产生的转矩为式中为转矩常量。由可知，通过对电枢电流的控制，就可以间接控制转矩，从而控制电机速度。速度环控制速度环的控制框图如图所示图速度环控制图框其中速度环的等效时间常数。为了消除系统的静态误差，采用了调节控制规律。控制器的传递函数为实际中为了计算简化和提高精度，控制算法采用了增量式算法。算法如下式中速度积分补偿，为采样周期，和根据系统调速精度确定后调试得到。速度环增益，它决定速度环的响应速度。调大可以提高响应速度，然而设定值过大容易导致机械系统振动，产生噪音。根据调速要求和不产生机械振动，噪声，经调试确定采样周期为。积分时间常数，其设定值太大会降低响应速度，在负载转动惯量比较大或机械系统中有振动因素的场合，如果这个值设定能过的过小，机械系统也会的光属于个体私营性质，在这些企业中，企业领导者集权家族化管理现象严重，并且对于财务管理的理论方法缺乏应有的认识和研究，致使其职责不分，越权行事，造成财务管理混乱，财务监控不严，会计信息失真等。企业没有或无法建立内部审计部门，即使有，也很难保证内部审计的独立性。另方面，企业管理者的管理能力和管理素质差，管理思想落后。有些企业管理者基于其自身的原因，没有将财务管理纳入企业管理的有效机制中，缺乏现代财务管理观念，使财务管理失去了它在企业管理中应有的地位和作用。四解决企业财务管理中存在问题的对策我国中小企业在财务管理方面存在的问题是由宏观经济环境和自身双重因素造成的。所以，为了更好地解决问题，除了政府出台扶持政策适应市场，优化价值链和供应链外，企业自身应从三方面入手。投资要面向市场，对投资项目进行可行性研究，正确进行投资决策，努力降低投资风险应以对内投资方式为主。对内投资主要有以下几个方面是对新产品试制的投资。二是对技术设备更新改造的投资。三是人力资源的投资。目前应特别注意人力资源的投资，从种角度说，加强人力资源的投资，拥有定的高素质的管理及技术型人才，是企业制胜的法宝。分散资金投向，降低投资风险。中小企业在积累的资本达到了定的规模之后，可以搞多元化经营，把鸡蛋放在不同的篮子里，从而分散投资风险。规范项目投资程序。当企业在资金技术操作管理能力等方面具备定的实力之后，可以借鉴大型企业的普遍做法，规范项目的投资程序，实行投资监理，对投资活动的各个阶段做到精心设计和实施。另外，要注意必会给自我评估融资计划预算等财务管理工作带来很多困难。现代化的企业管理，特别是有效的财务管理，必须要有完整的财务资料，以帮助管理者分析过去和预测未来。三加强财会队伍建设，提高企业全员的管理素质目前，不少中小企业会计账目不清，信息失真，财务管理混乱企业领导营私舞弊行贿受贿的现象时有发生企业设置账外账，弄虚作假，造成虚盈实亏或虚亏实盈的假象等等。究其原因，是企业财务基础薄弱，会计人员素质不高，又受制于领导，无法行使自己的监督权二是企业领导的法制观念淡薄，忽视财务制度财经纪律的严肃性和强制性。为要解决好上述问题，必须加强财会队伍建设，对财会人员进行专业培训和政治思想教育，增强财会人员的监督意识。加强全员素质教育，首先从企业领导做起，不断提高全员法律意识，增强法制观念。只有依靠企业全员上下的共同努力，才有可能改善企业管理状况，搞好财务管理，提高企业的竞争实力。总之企业要牢固树立财务管理的观念,重视资金的管理,真正把资金视为维护企业的生命线,讲求资金的使用效果,让每位职工都认识到财务管理的重要性。企业领导者应重视财务管理,懂得财物管理,抓财务管理,把有限的资金合理地用到生产中去,实现企业资金运动的良性循环,保证生产的正常进行,使企业健康发展,提高经济效益。建立现代财务管理制度是企业改革的根本出路。企业必须重视财务管理,而在企业管理中,更要重视财务管理的作用，明确财务管理的最重目标和财务管理的发展。参发生振动。根据现场调试和经验积累，参数的计算如式所示。计算出结果大于。位置环控制由于速度调节器采用调节器，且位置环截至频率远小于速度环各时间常数的倒角，因此速度环的闭环传递函数可近似等效为阶惯性环节。简化后，数字式位置控制等效传递函数为式中，为位置环增益，他决定了位置环的响应速度，增大它可以改善对位置指令的跟随性能，但是过大容易产生超调。理论上设定值可以根据式设定。的值负载转动惯量比位置控制模式中的加减速控制当伺服电机带动负载从点运动到另点时，为了保证运动的平稳和准确定位，在起动和停止时要进行加减速控制。本系统的位置控制模式中，为了保证每次喷印距离的准确性，采用了伺服电机的位置斜坡功能，对位置指令加减速时间常数进行了设定，控制伺服电机的起调时间。通过此功能使同步编码器发出指令后，即使是在伺服电机处于运行时启动，同步运行也可以平稳的开始。还由于采用闭环控制，编码器随时可以检测脉冲的差值，返回到输入端，参与系统的控制，使定位准确，精度高。位置指令采用阶跃输入时的运行图如图所示。图位置指令改变时运行图因为速度环采用控制可以使电机在位置指令发生很大变化，位置误差变化大导致速度指令发生很大变化时，也能够在起动，停止时平稳的加减速，使系统运动平稳。伺服电机速度曲线图如图所示。图速度曲线图为了保证每次喷印距离不变，不产生累积误差，系统采用了原点定位的功能，在每次开机工作时需要进行次原点定位，保证了每批钢管的喷标位置样。根据所设的位置控制原理，电机在碰到原点定位的传感器后，减速运行，等待检测到编码器返回的零点脉冲，在转动转第二次检测到这个脉冲后，在原点停止，定位成功。然后开始喷印循环操作。程序设计软件及编程软件包括系统程序和用户程序，系统程序用户不能修改，用户程序则由用户根据控制对象的要求进行编制。程序设计语言的标准由国际电工委员会提出，指定了程序设计的语法和语义。该标准定义了如下几种程序设计语言。指令列表化软件具有良好的可移植性和可扩展性，积木式的程序结构通过模块结合可编制大型通用程序，并适合多个程序员开发。脉冲编码器脉冲编码器是种旋转式脉冲发生器，把机械转角变成电脉冲，是种常用的角位移传感器。同时也可作速度检测装置。脉冲编码器的分类与结构脉冲编码器分为光电式接触式和电磁感应式三种。光电式的精度与可靠性都优于其他两种，因此数控机床上只使用光电式脉冲编码器。光电式脉冲编码器的结构如图所示。在个圆盘的圆周上刻有等间距线纹，分为透明和不透明的部分，称为圆光栅。圆光栅与工作轴起旋转。与圆光栅相对，平行放置个固定的扇形薄片，称为指示光栅，上面制有相差节距的两个狭缝辨向狭缝。此外，还有个零位狭缝每转发出个脉冲。脉冲发生器通过十字连接头或键与伺服电动机相连。节距光敏元件电路板圆光栅轴连接法兰指示光栅光源图光电式脉冲编码器的结构图脉冲编码器输出波形二脉冲编码器的工作原理当圆光栅与工作轴起转动时，光线透过两个光栅的线纹部分，形成明暗相间的条纹。光电元件接受这些明暗相间