1、表示方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操。

2、升压斩波电路，从而实现能量回馈。总体电路设计本设计总电路是以太阳能电池组件为基础的光电转换电路。通过防过充电路可以有效的保证蓄电池的正常使用，延长使用寿命太阳能电池组件输出的峰值电压对蓄电池充电，升压电路使从蓄电池输出的电压升高为电动车电动机所需的额定工作电压蓄电池还要向控制器提供等不同的工作电压。后面通过以为核心的控制器和使用软件程序完成控制继而达到回馈制动的目的，使电动车达到更高的行驶里程。光电转换电路总图如附录所示。结束语电动自行车作为种有效替代燃油汽车的绿色交通工具，拥有节能环保便捷三大优点，在消除城市环境污染方面将发挥着重要的作用。采用光电结合驱动的电动车，将太阳能这种无限资源配合原有的蓄电池作为于驱动电动车的源动力以及回馈制动技术有利于太阳能的广泛开发和利用，省去麻烦的充电环节，做到对无限资源的可持续利用和对环境的零污染。对电动车未来的发展将会具有深远意义。本设计主要利用太阳能电池板的光伏转换技术配合铅酸蓄电。

3、维护型铅酸蓄电池在电池的整个使用寿命期间，无需添加水，调整酸相对密度等维护工作，具有免维护功能，不漏液，无酸雾，不腐蚀设备，结构紧凑，密封良好，抗震动，比容量高，电池使用寿命长等优点。太阳能电池板的选用由于太阳能电池组件离不开光照须计算等效的峰值日照时数全年峰值日照时数为小时为将辐射量卡换算成峰值日照时数的换算系数峰值日照定义毫瓦瓦卡焦耳瓦秒小时秒则卡瓦秒卡秒小时瓦小时卡于是卡年小时卡小时年平均每日峰值日照时数为小时日有日照时，要求太阳能电池供给设备用电，同时给蓄电池充电。如按充电计算，充电电流为式中为充电电流，为蓄电池容量，为充电时间。由此可计算太阳能电池应提供的总电流为计算中，加上的余量，则要求太阳能电池提供的输出功率为式中为太阳能电池提供的输出功率为设备工作电压。就是按照这样的计算，需要在没有蓄电池的情况下给电动车供电应使用功率为的电池板，但是目前的太阳能电池板无论从重量上在电动车上安。

4、装后的面积上还是转换效率上都不能很好的满足要求。太阳能电池板每平方厘米的开路电压为，产生的电流为。太阳能电池板的光电转换效率在，最大可达到。由于光电驱动电动车中所用的太阳能电池组件力求产生的功率最大化，经过估算在电动车上可以安装至少大约平方米的太阳能电池板。我们采用型太阳能电池组件，其面积约为平方米，其峰值功率为，峰值电流为，峰值电压为。我们可采用两块进行并联，则总功率为，电压约为。太阳能电池板的输出电流为由于本设计的光电转换旨在对原有的蓄电池基础上加上太阳能电池组件以最终提高电动车的行驶里程。按照上面所设定的满负荷工作状态，加上光电转换系统之后理论上可在原来基础上增加定的行驶距离相当于在原有行程基础上增加了大约的行程。根据以上计算，可选用全密封免维护型铅酸蓄电池块进行并联，的太阳能电池板两块。调速与回馈制动调速与回馈制动技术最终都是通过无刷动。在电动车减速下坡限速时，采用对进行调制，而使保持截止，以构成。

5、且电压保持在以上，蓄电池所能输出的电流。启动电流,以安培为单位，在的情况下放电，且电压保持在以上，蓄电池所能输出的电流。储备电量，以分钟为单位，在的情况下，电池以的额定电流输出，且电压保持在以上所持续的时间。太阳能电池板和蓄电池的选用太阳能电池板和蓄电池是本系统中关键部分，下面就它们的选用作以简单的分析。蓄电池的选用电动自行车车用电机功率大多在之间，采用电池供电。正常工作时，额定电流在对电机是或对电机。短时间工作电流可达，当电机停止转动时，瞬间电流可达。由于电动车天要工作时间较长，估计电动车蓄电源须具有的供电能力，且按的放电率计算，则蓄电池的容量为式中为蓄电池容量，为蓄电池放电时间，为设备工作电流。根据电动车的额定工作电压应选用块全密封免维护铅酸蓄电池并联，然后蓄电池输出的电压经过直流升压电路，由于的输入电压范围为，并可在输入的电源电压时，以高达的效率在到负载电流情况下提供稳定的输出电压为电动机供电。采用全密封免。

6、作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到。

7、池对电动车电机供电同时采用单片机为控制核心，通过脉宽调制来控制电机的电枢电压，从而实现电动车的调速控制，而且利用升压斩波的原理实现能量回馈制动。其回馈制动的实质，就是将电机的机械能及储存在电机绕组中的磁场能量转换为电能，经电感升压斩波的作用，将能量回馈给蓄电池，以节约电能，延续电动车的行驶里程。本设计侧重于硬件电路的设计，由于时间和知识水平的限制，电路的设计与构思难免存在许多不足，同时对软件编程研究不够透彻，还有待提高。致谢在本次毕业设计过程当中，指导老师以及同学们都给予了我很大的帮助支持，指导老师严谨的治学态度和务实的求知精神给我留下了很深的印象，他鼓励我孜孜不倦，锐意进取，有意识地培养我独立思考和解决问题的能力。在写论文的过程中，老师给我做了全程的分析与引导，期间所遇到的些困难，老师也给了我许多鼓励和帮助，使我能顺利的完成了自己的毕业论文。他的的严格要求，令我以后的工作和生活当中受益匪浅。在此，对他们所给予的指导和帮。

8、升压斩波电路，从而实现能量回馈。总体电路设计本设计总电路是以太阳能电池组件为基础的光电转换电路。通过防过充电路可以有效的保证蓄电池的正常使用，延长使用寿命太阳能电池组件输出的峰值电压对蓄电池充电，升压电路使从蓄电池输出的电压升高为电动车电动机所需的额定工作电压蓄电池还要向控制器提供等不同的工作电压。后面通过以为核心的控制器和使用软件程序完成控制继而达到回馈制动的目的，使电动车达到更高的行驶里程。光电转换电路总图如附录所示。结束语电动自行车作为种有效替代燃油汽车的绿色交通工具，拥有节能环保便捷三大优点，在消除城市环境污染方面将发挥着重要的作用。采用光电结合驱动的电动车，将太阳能这种无限资源配合原有的蓄电池作为于驱动电动车的源动力以及回馈制动技术有利于太阳能的广泛开发和利用，省去麻烦的充电环节，做到对无限资源的可持续利用和对环境的零污染。对电动车未来的发展将会具有深远意义。本设计主要利用太阳能电池板的光伏转换技术配合铅酸蓄电。

9、助车公司开发的第辆锂离子电动汽车上日产，在北京第届国际电动车展览会上展出。该车次充电可行驶，最高时速。锂离子电池被普遍认为具有如下的优点比能量大比功率高自放电小无记忆效应循环特性好可快速放电，且效率高工作温度范围宽无环境污染等，因此有望进入世纪最好的动力电源行列。预计在年期间，当锂离子电池进步发展时，蓄电池的市场份额将缩小。锂离子市场份额将会扩大。目前也已经有采用锂离子蓄电池的电动自行车产品出售。由于镍氢蓄电池和锂离子蓄电池是绿色蓄电池，不会因废弃造成二次污染，容易被政府环保部门接受，并且有较好的出口前景，目前虽然价格比较贵，仍有较大降价空间，应该大力提倡。经过对目前市场上的几类蓄电池的比较发现镍氢蓄电池和锂离子电池虽然具有很多优点但是价格昂贵，全密封免维护型铅蓄电池具有电压稳定性好和进行大电流放电特点，是目前仍在广泛使用的蓄电池，所以本次设计仍采用铅蓄电池。蓄电池的相关参数冷启动安培值电流，以安培为单位，在的情况下放电。

10、装后的面积上还是转换效率上都不能很好的满足要求。太阳能电池板每平方厘米的开路电压为，产生的电流为。太阳能电池板的光电转换效率在，最大可达到。由于光电驱动电动车中所用的太阳能电池组件力求产生的功率最大化，经过估算在电动车上可以安装至少大约平方米的太阳能电池板。我们采用型太阳能电池组件，其面积约为平方米，其峰值功率为，峰值电流为，峰值电压为。我们可采用两块进行并联，则总功率为，电压约为。太阳能电池板的输出电流为由于本设计的光电转换旨在对原有的蓄电池基础上加上太阳能电池组件以最终提高电动车的行驶里程。按照上面所设定的满负荷工作状态，加上光电转换系统之后理论上可在原来基础上增加定的行驶距离相当于在原有行程基础上增加了大约的行程。根据以上计算，可选用全密封免维护型铅酸蓄电池块进行并联，的太阳能电池板两块。调速与回馈制动调速与回馈制动技术最终都是通过无刷动。在电动车减速下坡限速时，采用对进行调制，而使保持截止，以构成。

11、池对电动车电机供电同时采用单片机为控制核心，通过脉宽调制来控制电机的电枢电压，从而实现电动车的调速控制，而且利用升压斩波的原理实现能量回馈制动。其回馈制动的实质，就是将电机的机械能及储存在电机绕组中的磁场能量转换为电能，经电感升压斩波的作用，将能量回馈给蓄电池，以节约电能，延续电动车的行驶里程。本设计侧重于硬件电路的设计，由于时间和知识水平的限制，电路的设计与构思难免存在许多不足，同时对软件编程研究不够透彻，还有待提高。致谢在本次毕业设计过程当中，指导老师以及同学们都给予了我很大的帮助支持，指导老师严谨的治学态度和务实的求知精神给我留下了很深的印象，他鼓励我孜孜不倦，锐意进取，有意识地培养我独立思考和解决问题的能力。在写论文的过程中，老师给我做了全程的分析与引导，期间所遇到的些困难，老师也给了我许多鼓励和帮助，使我能顺利的完成了自己的毕业论文。他的的严格要求，令我以后的工作和生活当中受益匪浅。在此，对他们所给予的指导和帮。

12、，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械。

参考资料：

[1]【终稿】拨叉831007的工艺规程及铣上端面设计【论文图纸】（第2355645页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】拨叉831007的工艺规程及车φ55孔夹具设计【论文图纸】（第2355644页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】拨叉831007的工艺规程及铣φ40外圆上端面夹具设计【论文图纸】（第2355643页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】CA6140车床拨叉831006零件的机械加工工艺镗φ55孔夹具设计【论文图纸】（第2355642页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】CA6140车床拨叉831006零件的机械加工工艺钻φ25孔夹具设计【论文图纸】（第2355640页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】CA6140车床拨叉831006零件的机械加工工艺车φ40右端面设计【论文图纸】（第2355639页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】CA6140车床拨叉831006零件的机械加工工艺及车φ55孔夹具设计【论文图纸】（第2355636页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】CA6140车床拨叉831006零件的机械加工工艺铣16槽夹具设计【论文图纸】（第2355634页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】CA6140车床拨叉831005零件机械加工工艺及钻Φ22花键孔夹具设计【论文图纸】（第2355628页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】CA6140车床拨叉831003零件机械加工工艺及钻φ5锥孔及2M8孔夹具设计【论文图纸】（第2355624页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】CA6140车床拨叉831003零件机械加工工艺及精铣18H11槽设计【论文图纸】（第2355621页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】CA6140车床拨叉831003零件机械加工工艺及钻φ22花键底孔设计【论文图纸】（第2355618页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】CA6140车床拨叉831003零件机械加工工艺及钻2M8底孔设计【论文图纸】（第2355615页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】CA6140车床拨叉831002零件机械加工工艺及铣φ60两侧面夹具设计【论文图纸】（第2355606页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】CA6140车床拨叉831002零件机械加工工艺及车φ60H12夹具设计【论文图纸】（第2355605页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】CA6140车床拨叉831002零件机械加工工艺及粗铣16槽夹具设计【论文图纸】（第2355603页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】拨叉[831002]1叉口铣断夹具毕业设计【论文图纸】（第2355601页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】拨叉A的加工工艺规程及夹具设计【论文图纸】（第2355600页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】拨叉831008零件工艺及钻Φ20孔夹具设计【论文图纸】（第2355599页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】拨叉831003加工工艺规程及铣18H11底槽夹具【论文图纸】（第2355596页，发表于2022-06-25）

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