（定稿）珠宝及工艺品文化广场项目建议书

定位销的直径可取为凸缘上螺栓的直径，长度应大于分箱面凸缘的总厚度。

图定位销起盖螺钉为了保证减速器的密封性，常在箱体的剖分面上涂有水玻璃或密封胶，为便于拆卸箱盖，在箱盖凸缘上设置到个起盖螺钉。

拆卸箱盖时，拧动起盖螺钉，便可顶起箱盖。

起盖螺钉设置在箱盖联接凸缘上，其螺纹有效长度应大于箱盖凸缘厚度。

起盖螺钉直径可与凸缘联接螺钉相同，螺钉端部制成圆柱形并光滑倒角或制成半球形。

图起盖螺钉起吊装置为了搬运和装卸箱盖，在箱盖上装有吊环螺钉或铸有吊耳，吊钩。

为了搬运箱盖或整个减速器，在箱座两端联接凸缘处铸出吊钩。

图吊耳环放油孔及螺塞为了排除污油，在减速器的箱座最底处设有放油孔，并用放油螺塞和密封垫圈将其堵住。

图放油孔及螺塞减速器的安装，使用及维护减速器的安装减速器输入轴直接与原动机连接时，根据设计要求推荐采用凸缘联轴器减速器输出轴与工作机联接时，根据设计要求推荐采用凸缘联轴器，联轴器不得用锤击装列轴上减速器应牢固地安装在稳定的水平基础上，油槽的油应能排除，且冷却空气循环流畅。

减速器原动机和工作机之间必须仔细对中，其误差不得大于所用联轴器的许用补偿量减速器安装好后用手转动必须灵活，无卡死现象蜗杆和蜗轮轴承的轴向间隙应符合技术要求规定安装好的减速器在正式使用前，应进行空转，部分额定载荷间歇运转后可正式运转，运转应平稳无冲击无异常振动和噪声及漏油等现象。

减速器的使用和维护减速器润滑油的更换减速器或新更换的蜗轮副第次使用时，当运转后须更换润滑油，在以后的使用中应定期检查油的质量对于混入杂质或变质的油须及时更换。

般情况下，对于长期连续工作的减速器，每必须换油次对于每天工作时间不超过的减速器，每换油次减速器应加入与原来牌号相同的油不得与不同牌号的油相互混用牌号相同而粘度不同的油允许混合使用在换油过程中，蜗轮应使用与运转时相同牌号的油清洗用煤油损害密封件，并影响润滑油的性能。

工作中，当发现油温超过度或油池温度超过度及产生不正常的噪声等现象时，应停止使用，检查原因如围齿面胶合等原因所致，必须排除故障，更换润滑油后，方可继续运转减速器检修减速器应定期检修如发现擦伤胶合及显著磨损，必须采用有效措施制止或予以排除备件必须按标准制造，更新的备件必须经过跑合和负荷试验后才能正式使用。

减速器维护用户应有合理的使用维护规章制度，对减速器的运转情况和检验中发现的问题应作认真记录致谢感谢我的指导老师刘老师，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。

导师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师是齿轮传动的制造及安装凸台高度和半径由结构确定，减速器的润滑和密封减速器的传动零件的轴承都需要哟良好的润滑，这不仅可以减少磨损损失，提高传动效率，还可以防止锈蚀，降低噪声。

润滑油选择对于蜗杆传动的润滑油类型的选择无明显的区分界限，德国推荐对重负荷淬硬蜗杆和起动频繁的蜗杆传动要选用含有极压添加剂的润滑油。

对于蜗杆传动润滑油的粘度选择有三种方法供使用，种是按滑动速度选取，种是按中心距及蜗杆转速选取，还有种是根据力速度因子选取。

其中根据滑动速度选取的依据如下表滑动速度选取滑动速度粘度值或级由于蜗杆的滑动速度为，所以润滑油的粘度选为润滑方式的选择由于所设计减速器采用蜗杆下置式传动，且转速不高，故选择浸油润滑。

蜗杆浸油深度个螺牙高，但不高于蜗杆轴轴承的最底滚动体的中心。

润滑时，传动件的浸入油中的深度要适当，既要避免搅由损失过大，又保证充分的润滑，油池应保持定的深度和贮油量。

如下图所示图润滑方式减速器的附件为了保证减速器的正常工作，减速器的箱体上通常设置些装置或附加结构，以便于减速器润滑油的注油，排油，检查油面高度和拆装，检修等。

窥视孔和视孔盖为检查传动件的啮合情况，接触斑点，侧隙和向箱内倾注润滑油，在传动件啮合区上方箱盖上开设窥视孔。

窥视孔应有足够的大小，以便手能伸人进行操作，为此，方形窥视孔长应，宽应。

为防止润滑油飞溅出来和污物进入箱体内，在窥视孔上应设有视孔盖密闭，盖板用螺钉固定在箱盖上，在盖板与箱盖上应放置密封垫片。

图窥视孔和视孔盖通气器减速器工作时，箱体温度升高，气体膨胀，压力增大，对减速罪各接缝面的密封很不利，通常在箱盖顶部或检查孔盖上装有通气器。

使减速器内热膨胀的气体能自由逸出，保持箱内压力正常，从而保证减速器各部接缝面的密封性能。

通气器设置在箱盖顶部或视孔盖上。

较完善的通气器内部制成定的曲路，并设有金属网。

选择通气器时应考虑其对环境的适应性，规格尺寸应与减速器的大小相适应。

图通气器定位销为了保证箱体轴承座孔的镗制和装配精度，需在箱体分箱面凸绦长度方向两侧各安装个圆锥定位销。

两销应置远些，但不宜对称布置。

定位销孔应在箱盖和箱座紧固后钻空严以律己宽以待人的崇高风范，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。

不仅使我树立了远大的学术目标掌握了基本的研究方法，还使我明白了许多待人接物与为人处世的道理。

在此，谨向导师表示崇高的敬意和衷心的感谢，师恩难忘，友谊长存，本论文的顺利完成，离不开各位老师同学和朋友的关心和帮助。

在此，向曾经帮助我的老师和同学表示衷心的感谢。

在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意，参考文献机械工程手册第二版传动设计卷机械工业出版社实用机械设计手册吴相宪王正为黄玉堂主编中国矿业大学出版社机械设计濮良贵纪名刚主编高等教育出版社机械制造工艺学赵志修主编北京机械工业出版社机械制造工艺及专用夹具设计指导孙丽媛主编北京冶金工业出版社机械加工工艺手册李洪主编北京北京出版社，精度乐。

在本课题研究和说明书撰写的过程中他们也给予了我的莫大的帮助。

感谢我的父母，对我多年的教诲和培养。

感谢各位评审专家在百忙之中对我的论文进行评阅和指导。

机械手的工作范围比较小，故设计为固定式机器人，机身与机座用螺柱连接，机座用螺栓固定在地面基础上。

机身设计要求刚度和强度大，稳定性好运动灵活，导套不宜过短，避免卡死驱动方式适宜，结构布置合理。

第章机械手各部件的载荷计算设计要求分析本课题设计的曲轴搬运机械手采用关节型坐标系全液压驱动，具有手臂伸缩俯仰回转和手腕回转四个自由度，以及手指的抓取动作。

执行机构相应由手部抓取机构手腕回转机构手臂伸缩机构手臂俯仰机构手臂回转机构和各定位装置等组成，每部分均由液压缸驱动与控制。

它完成的动作循环为手臂前伸手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回机身回转度手腕回转度手臂下降手臂前伸手指松开手臂缩回机身回转复位手腕回转复位待料。

手指夹紧机构的设计设计中采用四指形结构，指面光滑，避免工件被夹持部位的表面受损。

手指的驱动采用弹簧复位单活塞杆单作用液压缸，传动机构采用斜楔杠杆式复合回转传动，并在杠杆上装有张紧弹簧，以保证手指夹紧驱动液压缸的复位。

手指厚度根据需要夹持的工件设定，形指合拢后的的尺寸为工件被夹持部位直径的外接正六边形，保证了机械手工作时的可靠性。

手指夹紧机构载荷的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部结构的主要依据。

夹紧力必须克服工件重力所产生的载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。

手指对工件的夹紧力计算此处省略字缸体液压缸缸体的常用材料有号无缝钢管。

因号钢的力学性能略低，且不能调质，应用较少。

当缸筒与缸底缸头管接头或耳轴等件需焊接时，则应采用焊接性能比较好的钢，初加工后调质。

般情况下，均采用钢，并调质到。

缸体毛坯也可采用锻钢铸钢或铸铁件。

铸铁可采用等材料，铸铁可采用间几个牌号或球墨铸铁。

特殊情况下，可采用铝合金等材料。

设计中缸体材料选用号钢，并应调质到。

缸体内径采用配合。

活塞采用橡胶密封圈密封，该密封结构结构简单，密封可靠，摩擦阻力小，但是要求缸孔内臂十分光滑，故取缸体内表面的粗糙度为。

缸体内径的圆度公差按级精度选取，圆柱度公差按级精度选取。

缸体端面的垂直度公差按级精度选取。

带有耳环的缸体，而空孔径的中心线对缸体内孔轴线的垂直度公差按级精度选取。

为了防止腐蚀和提高寿命，缸体内表面镀以厚度为的铬层，镀后进行珩磨或抛光。

它们的安装支承方式通常有台肩支承和缸底支承两种，这里均采用法兰连接缸底支承。

缸盖液压缸的缸盖可选用号锻钢或铸钢或铸铁等材料。

当缸盖本身又是活塞杆的导向套时，缸盖最好选用铸铁。

同时，应在导向表面上熔堆黄铜青铜或其他耐磨材料。

如果采用在缸盖中压入导向套的结构时，导向套材料则应为耐磨铸铁青铜或黄铜等。

设计中缸盖本身又是活塞杆的导向套，故缸盖材料选用号钢。

同时，在导向表面上熔堆黄铜青铜或其它耐磨材料。

缸盖直径和活塞杆缓冲孔的圆柱度公差按级精度选取，同轴度公差值为。

端面与直径轴金属工艺学邓文英主编北京高等教育出版社机械设计课程设计华中理工大学王昆同济大学高等教育出版社齿轮手册机械工业出版社机械加工余量与公差手册马贤智北京中国标准出版社，高等学校毕业设计指导，周永强，北京中国建材工业出版社，机械制造工艺学习题集李益民主编黑龙江哈儿滨工业大学出版社，位置应便于钻铰和装拆，不应与邻近箱壁和螺钉相碰。

定位销的直径可取为凸缘上螺栓的直径，长度应大于分箱面凸缘的总厚度。

图定位销起盖螺钉为了保证减速器的密封性，常在箱体的剖分面上涂有水玻璃或密封胶，为便于拆卸箱盖，在箱盖凸缘上设置到个起盖螺钉。

拆卸箱盖时，拧动起盖螺钉，便可顶起箱盖。

起盖螺钉设置在箱盖联接凸缘上，其螺纹有效长度应大于箱盖凸缘厚度。

起盖螺钉直径可与凸缘联接螺钉相同，螺钉端部制成圆柱形并光滑倒角或制成半球形。

图起盖螺钉起吊装置为了搬运和装卸箱盖，在箱盖上装有吊环螺钉或铸有吊耳，吊钩。

为了搬运箱盖或整个减速器，在箱座两端联接凸缘处铸出吊钩。

图吊耳环放油孔及螺塞为了排除污油，在减速器的箱座最底处设有放油孔，并用放油螺塞和密封垫圈将其堵住。

图放油孔及螺塞减速器的安装，使用及维护减速器的安装减速器输入轴直接与原动机连接时，根据设计要求推荐采用凸缘联轴器减速器输出轴与工作机联接时，根据设计要求推荐采用凸缘联轴器，联轴器不得用锤击装列轴上减速器应牢固地安装在稳定的水平基础上，油槽的油应能排除，且冷却空气循环流畅。

减速器原动机和工作机之间必须仔细对中，其误差不得大于所用联轴器的许用补偿量减速器安装好后用手转动必须灵活，无卡死现象蜗杆和蜗轮轴承的轴向间隙应符合技术要求规定安装好的减速器在正式使用前，应进行空转，部分额定载荷间歇运转后可正式运转，运转应平稳无冲击无异常振动和噪声及漏油等现象。

减速器的使用和维护减速器润滑油的更换减速器或新更换的蜗轮副第次使用时，当运转后须更换润滑油，在以后的使用中应定期检查油的质量对于混入杂质或变质的油须及时更换。

般情况下，对于长期连续工作的减速器，每必须换油次对于每天工作时间不超过的减速器，每换油次减速器应加入与原来牌号相同的油不得与不同牌号的油相互混用牌号相同而粘度不同的油允许混合使用在换油过程中，蜗轮应使用与运转时相同牌号的油清洗用煤油损害密封件，并影响润滑油的性能。

工作中，当发现油温超过度或油池温度超过度及产生不正常的噪声等现象时，应停止使用，检查原因如围齿面胶合等原因所致，必须排除故障，更换润滑油后，方可继续运转减速器检修减速器应定期检修如发现擦伤胶合及显著磨损，必须采用有效措施制止或予以排除备件必须按标准制造，更新的备件必须经过跑合和负荷试验后才能正式使用。

减速器维护用户应有合理的使用维护规章制度，对减速器的运转情况和检验中发现的问题应作认真记录致谢感谢我的指导老师刘老师，他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。

导师渊博的专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师是齿轮传动的制造及安装