（定稿）优质乌头高产栽培关键技术研究与示范项目建议书（喜欢就下吧）

计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。

转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。

轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。

根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。

经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。

而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。

通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。

当然在设计过程中，也碰到了许多问题。

在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。

由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。

致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。

同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。

由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。

参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。

轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，查滚动轴承样本或机械设计手册得，第二轴上选用圆锥滚子轴承第三轴上选用圆锥滚子轴承则校核寿命如下第二轴的从动齿轮受力大小为切向力为径向力为轴向力为根据，则轴承的名义载荷为式中，载荷系数，径向动载荷系数，轴向动载荷系数，所以，则轴承的寿命为因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。

第三轴的从动齿轮受力为切向力为径向力为轴向力为根据，则轴承的名义载荷为则，轴承的寿命为因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。

第五章机器人各零部件的结构设计转角范围的控制设计控制系统是工业机器人的重要组成部分，在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用，工业机器人的手部腕部臂部行走机构等的动作以及与相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。

主要控制内容有动作的顺序动作的位置与路径动作的时间。

按设计要求要实现的转角范围，可以直接由控制系统来完成，控制动作的位置或动作的时间，从而控制转角。

这里用挡块结构设计来实现控制转角范围。

第轴的控制转角的挡块结构示意图如图底座转臂突出的挡块主要零部件的结构设计第臂与底座第轴转臂的结构如图，具体尺寸见附图零件图。

底座的结构设计如图工业机器人从年代七五计划科技攻坚开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻坚，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得广泛应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。

但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步比较晚，应用领域窄，生产线技术系统与国外比还有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。

我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。

其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种。

在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。

但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以在二论的继承性厦门大学学报，危昊，管理会计理论与实践问题探讨，现代商业王鹏程，浅谈我国管理会计的应用现状及其发展消费导刊胡玉明中国企业成本管理的制度变迁与解释，中国会计与财务问题国际研讨会论文集北京中国财政经济出版社，姜开齐关于车间成本核算问题的研究新会计，谢咸临介绍天津刘长福小组的经济核算经验会计，杜昂冶金财会实践与探索冶金工业出版社，乔彦军为什么国有企业在应用管理会计上乏力会计研究，刘汉章，以模拟市场核算，实行成本否决为核心，走集约化经营的道路，理论参考，王平心作业成本计算理论与应用研究大连东北财经大学出版社，冯巧根日本管理会计的新发展中国注册会计师，林万祥世纪中国管理会计研究现状与未来会计之友，上旬余绪缨余绪缨学术文集沈阳辽宁人民出版社，李天民管理会计研究北京立信会计出版社，于卫东管理会计在我国企业中的应用与发展济南山东经济战略研究，徐英企业管理会计推广应用的现状及强化对策时代报告，管理会计理论与应用研究，将成本管理重心由制造成本逐步转移到战略总成本上，由成本控制转移到成本计划上使业绩评价紧紧围绕企业价值最大化及员工价值最大化目标，体现企业的短期效益与长期效益兼顾，实现企业的财务指标与非财务指标的有机结合坚持以人为本，充分挖掘和使用知识资本，将提供的会计信息与知识资本结合起来。

建立管理会计师组织，实行管理会计师考评制度，推进管理会计的规范发展西方发达国家都没有管理会计师协会，这些组织推进了管理会计的发展，加强了管理会计师的社会地位。

我国也要借鉴西方的先进经验，成立管理会计协会，建立管理会计师考评制度，让些既具备较高理论水平又有实践经验的人员参加考评。

这方面可以使人才充分发挥其聪明才智另方面又解决了企业人才短缺的问题，为企业尽快应用管理会计创造良好条件。

努力提高企业决策者和会计人员的素质企业经营决策者对管理会计的重视程度直接影响到管理会计在企业中的普遍应用，因此有必要全面提高企业决策者的管理水平，特别是对管理会计的认识程度，使他们真正认识到管理会计的作用。

加强对会计人员的素质教育。

管理会计要涉及到比较复杂的计算分析方法，充分利用会计软件可保证运算的准确性，提高工作效率，减少工作量，这就要求会计人员在掌握会计知识的同时，还要掌握计算机知识。

只有会计人员的综合素质提高了，才能做到理论和实践的有机结合，才能推动管理会计的广泛应用。

促进管理会计电算化当代电子计算机技术迅猛发展，随之而来的计算机应用的普及，将对管理会计的应用与发展产生重大的影响。

首先，管理会计要运用些复杂的计算分析方法和数学模型，电子计算机的应用，可以彻底突破人工计算对计算复杂问题产生的限制。

其次，电子计算机的应用可以让会计工作者在掌握简单的计算机软件操作后，也能运用管理会计方法来解决经营管理中的实际问题。

所以，开发管理会计软件是个具有广阔前景且急需发展的领域。

例如可以积极引入管理系统。

即企业资源计划系统可以提升管理会计的功能。

尽管目前我们仍然处于全球经济危机的阴影笼罩之下，国内出口导向型企业期圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大，故参数等不必修正。

计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。

转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。

轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命，所以满足要求。

针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。

根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。

经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。

而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。

通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。

当然在设计过程中，也碰到了许多问题。

在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。

由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。

致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。

同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。

由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。

参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。

轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，查滚