1、“.....导向孔的表面粗糙度为。活塞活塞缸活塞常用的材料为耐磨铸铁灰铸铁钢有的在外径上套有尼龙尼龙或夹布酚醛塑料的耐磨环及铝合金。设计中活塞的材料选用，活塞与活塞杆采用螺纹连接。活塞外径对内孔的径向跳动公差按级精度选取，端面对内孔轴线的垂直度公差也按级精度选取。外径的圆柱度公差值按级精度选取。活塞杆活塞杆选用外螺纹结构实心杆，材料选用号钢，粗加工后调质到硬度为，必要时再经高频淬火，硬度可达。活塞杆各外径的圆度公差按级精度选取，的圆柱度公差按级精度选取，活塞杆两端的径向跳动公差为，活塞杆端的垂直度公差按级精度选取，活塞杆上的螺纹按级精度加工，活塞杆上工作表面的粗糙度为，必要时镀厚度为的铬，然后抛光。液压缸的缓冲装置缓冲装置是为了防止或减小液压缸活塞在运动到两个端点时因惯性力造成的冲撞。液压缸的活塞杆具有定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量，在它们的行程终端，当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击压力和噪声。因此就有必要采用缓冲装置，以避免这种机械碰撞使缸体损坏，但冲击压力仍然存在，大约是额定工作压力的两倍......”。

2、“.....缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或端盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零。通常是通过节流作用，使液压缸运动到端点附近时形成足够的内压，降低液压缸的运动速度，以减小冲击。其工作原理是使缸筒低压腔内油液全部或部分通过节流把动能转化为热能，热能则由循环的油液带到液压缸外。本设计中采用的缓冲装置是可变节流槽式的缓冲装置。这种缓冲装置是在缓冲柱塞上开由浅到深的三角节流沟槽，节流面积随着缓冲行程的增大而逐渐减少，缓冲压力变化平缓。液压缸的排气装置为使液压缸运动稳定，在新装上液压缸之后，必须将缸内的空气排出。排气的方法之是使液压缸反复运动，直到运动平稳。但更可靠的方法是在液压缸上设置排气塞排气阀，排气塞的位置般放置在液压缸的端部，双作用液压缸则应设置两个排气塞。如果排气阀设置不当或者没有设置，压力油进入液压缸后，缸内仍会存在空气，由于空气具有压缩性和滞后扩张性，会造成液压缸和整个液压系统在工作中的振动和爬行，影响液压缸的正常工作。为了避免这种现象，除了防止空气进入液压系统外，必须在液压缸上安设排气阀......”。

3、“.....会直接反映出残留空气的危害。对于速度要求较高的液压缸和大型液压缸需要专门设置排气装置，如排气塞排气阀等。对于要求不是很高的液压缸，往往不需要设计专门的排气装置，而是将油口布置在缸筒的最高处，这样也能使空气随着油液排往油箱，再从油箱逸出。本设计采用后者。制定基本方案设计合理的液压系统才能确保全面可靠地实现设计任务书中规定的各项技术指标，通常做法是先选定系统类型，分别选择各项要求的基本回路，最后再将各基本回路组合成完整的液压系统。由于影响液压系统方案的因素很多，设计中仍主要靠经验来乐。在本课题研究和说明书撰写的过程中他们也给予了我的莫大的帮助。感谢我的父母，对我多年的教诲和培养。感谢各位评审专家在百忙之中对我的论文进行评阅和指导。机械手的工作范围比较小，故设计为固定式机器人，机身与机座用螺柱连接，机座用螺栓固定在地面基础上。机身设计要求刚度和强度大，稳定性好运动灵活，导套不宜过短，避免卡死驱动方式适宜，结构布置合理。第章机械手各部件的载荷计算设计要求分析本课题设计的曲轴搬运机械手采用关节型坐标系全液压驱动，具有手臂伸缩俯仰回转和手腕回转四个自由度，以及手指的抓取动作......”。

4、“.....每部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为手臂前伸手指夹紧抓料手臂上升手臂缩回机身回转度手腕回转度手臂下降手臂前伸手指松开手臂缩回机身回转复位手腕回转复位待料。手指夹紧机构的设计设计中采用四指形结构，指面光滑，避免工件被夹持部位的表面受损。手指的驱动采用弹簧复位单活塞杆单作用液压缸，传动机构采用斜楔杠杆式复合回转传动，并在杠杆上装有张紧弹簧，以保证手指夹紧驱动液压缸的复位。手指厚度根据需要夹持的工件设定，形指合拢后的的尺寸为工件被夹持部位直径的外接正六边形，保证了机械手工作时的可靠性。手指夹紧机构载荷的计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部结构的主要依据。夹紧力必须克服工件重力所产生的载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力计算此处省略字缸体液压缸缸体的常用材料有号无缝钢管。因号钢的力学性能略低，且不能调质，应用较少。当缸筒与缸底缸头管接头或耳轴等件需焊接时，则应采用焊接性能比较好的钢，初加工后调质。般情况下，均采用钢，并调质到......”。

5、“.....铸铁可采用等材料，铸铁可采用间几个牌号或球墨铸铁。特殊情况下，可采用铝合金等材料。设计中缸体材料选用号钢，并应调质到。缸体内径采用配合。活塞采用橡胶密封圈密封，该密封结构结构简单，密封可靠，摩擦阻力小，但是要求缸孔内臂十分光滑，故取缸体内表面的粗糙度为。缸体内径的圆度公差按级精度选取，圆柱度公差按级精度选取。缸体端面的垂直度公差按级精度选取。带有耳环的缸体，而空孔径的中心线对缸体内孔轴线的垂直度公差按级精度选取。为了防止腐蚀和提高寿命，缸体内表面镀以厚度为的铬层，镀后进行珩磨或抛光。它们的安装支承方式通常有台肩支承和缸底支承两种，这里均采用法兰连接缸底支承。缸盖液压缸的缸盖可选用号锻钢或铸钢或铸铁等材料。当缸盖本身又是活塞杆的导向套时，缸盖最好选用铸铁。同时，应在导向表面上熔堆黄铜青铜或其他耐磨材料。如果采用在缸盖中压入导向套的结构时，导向套材料则应为耐磨铸铁青铜或黄铜等。设计中缸盖本身又是活塞杆的导向套，故缸盖材料选用号钢。同时，在导向表面上熔堆黄铜青铜或其它耐磨材料。缸盖直径和活塞杆缓冲孔的圆柱度公差按级精度选取，同轴度公差值为......”。

6、“.....也即地址数据总线复用可选的节电工作模式。空闲方式停止工作，但允许，定时计数器，串行 通信口及中断系统继续工作。掉电方式保存中的内容，但振荡器停止工作并禁止 其他所有部件工作直到下个硬件复位。 内部，个 口线，个位定时计数器，个向量两级中断结构，个全双工串行通信口， 片内振荡器及时钟电路。同时，可降至的静态逻辑操作，并支持两种软 件位定时计数器。 个中断源。 可编程串行通道。 低功耗空闲和掉电模式。 功能特性概述 提供以下标准功能字节闪存，字节闪存。 次擦写周期。 全静态操作。 三级加密程序存储器。 字节内部。 个可编程口线。 个用于许多较 为复杂控制应用场合。所以我们最终选用单片机。 的功能概述 特点 与产品指令和引脚完全兼容。 字节可重擦写，器件采用步设计思路。 第三周进行控制系统的硬件设计。 第四周进行控制系统的软件设计。 第五周制作具体电路，进行相应调试。 第六周修改设计中不完善的地方。 第七周撰写毕业论文。 第八周准备论文答辩......”。

7、“.....各行各业技术的不断改进和更新，在学校时间方面， 由于时间多，时间乱等原因，不得不去改善其时间方面的设备。单片机作息时间控制 实现了对时间控制的智能化，摆脱了传统由人来控制时间长短的不便，是现代学校必 不可少的设备。在整个设计中，我们主要用的是单的输出缓冲级可驱 动吸收或输出电流个方公里，人口万人。辖区个乡镇个村居委会，境内有个国营农场，县城牙叉镇。境内主要河流有牙叉河南开区域环境规划和卫生专业规划。离居民住宿或村庄最小距离周围和耕地应尽量少，离居民居住点最近距离不小于米。并处于主导风向下风向。附近居民或村政府对建垃圾厂没有强烈反感。交通方便距主运输干道距离在米之间，主运输路线应能避开市内外主干道，如高速公路，或市区通往高速路公路等。要做到交通既方便又不污染城市主干道或市繁华区或办公区等。地势高于周围地区。避开洪流区和泄洪道。场地工程地质良好，土质坚硬，适合建筑，周围地势平坦，要计划厅关于做好城镇污水垃圾处理项目前期工作通知琼计投资号文件对垃圾处理提出了新更高要求......”。

8、“.....本项目可行性研究报告就是根据省和市各有关文件和省生态规划纲要具体要求编写。所业有限公司王家岭矿井及选煤厂水土保持方案的复函水 保函号 国家发展改革委员会文件发改能源书得批复环审字号 采矿许可证证号 山西省发改委关于印发晋北煤炭基地河保偏矿区总体规划审查意见得函晋 发改能源函岭煤业有 限公司井田补充勘探地质报告得批复及评审意见书 山西省煤炭运销总公司对设计的委托书 国土环保总局关于山西王家岭煤业有限公司万矿井含选煤厂环境 影响报告术经济线的垂直度公差值按级精度选取，导向孔的表面粗糙度为。活塞活塞缸活塞常用的材料为耐磨铸铁灰铸铁钢有的在外径上套有尼龙尼龙或夹布酚醛塑料的耐磨环及铝合金。设计中活塞的材料选用，活塞与活塞杆采用螺纹连接。活塞外径对内孔的径向跳动公差按级精度选取，端面对内孔轴线的垂直度公差也按级精度选取。外径的圆柱度公差值按级精度选取。活塞杆活塞杆选用外螺纹结构实心杆，材料选用号钢，粗加工后调质到硬度为，必要时再经高频淬火，硬度可达。活塞杆各外径的圆度公差按级精度选取，的圆柱度公差按级精度选取......”。

9、“.....活塞杆端的垂直度公差按级精度选取，活塞杆上的螺纹按级精度加工，活塞杆上工作表面的粗糙度为，必要时镀厚度为的铬，然后抛光。液压缸的缓冲装置缓冲装置是为了防止或减小液压缸活塞在运动到两个端点时因惯性力造成的冲撞。液压缸的活塞杆具有定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量，在它们的行程终端，当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击压力和噪声。因此就有必要采用缓冲装置，以避免这种机械碰撞使缸体损坏，但冲击压力仍然存在，大约是额定工作压力的两倍，这就必然会严重影响液压缸和整个液压系统的强度和正常工作，缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或端盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零。通常是通过节流作用，使液压缸运动到端点附近时形成足够的内压，降低液压缸的运动速度，以减小冲击。其工作原理是使缸筒低压腔内油液全部或部分通过节流把动能转化为热能，热能则由循环的油液带到液压缸外。本设计中采用的缓冲装置是可变节流槽式的缓冲装置。这种缓冲装置是在缓冲柱塞上开由浅到深的三角节流沟槽，节流面积随着缓冲行程的增大而逐渐减少......”。