1、“.....并且成熟可靠的系统，的系统硬件软件配置及功能应与装置规模和控制的要求相适应。熟悉可编程序控制器功能表图及有关的编程语言有利于减少编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应当详细分析工艺过程的特点控制要求，明确控制任务和范围，确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数所需存储器容量确定的功能外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的和设计相应的控制系统。触点数统计统点数估算时应当考虑适当的余量，通常先根据统计的输入输出点数，再增加的可扩展余量后，作为输入输出点数估算数据。最后在实际订货时，还需根据制造厂商的产品特点，对输入输出点数进行适当调整。在本设计中，从分配表表可知，输入点数为，输出点数为，共个触点。则可选点数为存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，所以程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有定估算，通常采用存储器容量的估算来替代......”。

2、“.....许多文献资料中给出了不同的估算公式，大体上都是按数字量点数的倍，加上模拟点数的倍，以此数为内存的总字数位为个字，另外再按此数的考虑余量。本设计中，输入信号和输出信号都不含有模拟信号，自由数字信号，内存容量估算值为位，即字，在加上的余量，共计字，容量要求较小，般的机型都能满足此容量要求。控制功能的选择控制功能包括运算功能控制功能通信功能编程功能诊断功能和处理速度等功能。运算功能简单的运算功能包括逻辑运算计时和计数功能普通的运算功能还包括数据移位比较等运算功能较复杂运算功能有代数运算数据传送等大型中还有模拟量的运算和其他高级运算功能。设计选型时应从实际应用的要求出发，合理选用所需的运算功能。大多数应用场合，只需要逻辑运算和计时计数功能，有些应用需要数据传送和比较，当用于模拟量检测和控制时，才使用代数运算，数值转换和运算等。要显示数据时需要译码和编码等运算。控制功能控制功能包括控制运算前馈补偿控制运算比值控制运算等，应根据控制要求确定。主要用于顺序逻辑控制，因此，大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制......”。

3、“.....提高的处理速度和节省存储器容量。例如采用控制单元高速计数器带速度补偿的模拟单元码转换单元等。通信功能大中型系统应支持多种现场总线和标准通信协议如，需要时应能与工厂管理网相连接。通信协议应符合通信标准，应是开放的通信网络。系统的通信接口应包括串行和并行通信接口通信口工业以太网常用接口等大中型通信总线含接口设备和电缆应冗余配置，通信总线应符合国际标准，通信距离应满足装置实际要求。系统的通信网络中，上级的网络通信速率应大于，通信负荷不大于。系统的通信网络主要形式有下列几种形式为主站，多台同型号为从站，组成简易网络台为主站，其他同型号为从站，构成主从式网络网络通过特定网络接口连接到大型中作为的子网专用网络各厂商的专用通信网络。为减轻通信任务，根据网络组成的实际需要，应选择具有不同通信功能的如点对点现场总线工业以太网通信处理器。编程功能离线编程方式和编程器公用个，编程器在编程模式时，只为编程器提供服务，不对现场设备进行控制。完成编程后，编程器切换到运行模式，对现场设备进行控制，不能进行编程。离线编程方式可降低系统成本，但使用和调试不方便。在线编程方式和编程器有各自的，主机负责现场控制......”。

4、“.....编程器把在线编制的程序或数据发送到主机，下扫描周期，主机就根据新收到的程序运行。这种方式成本较高，但系统调试和操作方便，在大中型中常采用。五种标准化编程语言顺序功能图梯形图功能模块图三种图形化语言和语句表结构文本两种文本语言。选用的编程语言应遵守其标准，同时，还应支持多种语言编程形式，如，等，以满足特殊控制场合的控制要求。诊断功能的诊断功能包括硬件和软件的诊断。硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置，软件诊断分内诊断和外诊断。通过软件对内部的性能和功能进行诊断是内诊断，通过软件对的与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。的诊断功能的强弱，直接影响对操作和维护人员技术能力的要求，并影响平均维修时间。处理速度采用扫描方式工作。从实时性要求来看，处理速度应越快越好，如果信号持续时间小于扫描时间，则将扫描不到该信号，造成信号数据的丢失。处理速度与用户程序的长度处理速度软件质量等有关。目前，接点的响应快速度高，每条二进制指令执行时间约，因此能适应控制要求高相应要求快的应用需要......”。

5、“.....主要承担简单逻辑运算和计时功能，同时还具备与触摸屏的通讯功人机界面产品是中国最早最专业的工业级人机界面品牌，自从进入中国大陆市场以来，以其卓越的性能和合理的价格得到了市场的最大认可，产品销量及市场占有率居同行业之首，品牌曾被业界权威媒体工控网评为工控第名美国杂志评选的中国最有影响的人机界面品牌第名年度最佳人机界面产品奖。人机界面型号有多种，以为例具体介绍触摸屏组态设计，其与接线如图。图与接线触摸屏内部画面设计如图图。图开机画面图控制画面图控制系统画面图排水系统画面第五章结论毕业设计是培养我们综合运用所学知识,将所学知识运用于工程实践，纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行，深刻地告诉了我们，要让理论在实践中得到检验检验，让理论在实践中得到升华。此次毕业设计，锻炼了我们在工程实践中学会发现问题,分析问题和解决问题的能力,在近四个月的毕业设计中，是我大学期间最认真的次学习，我苦过，累过，但是可以学到很多很多的东西，我学到很多新知识的同时也巩固了以前所学过的知识。近四个月紧张而有序的毕业设计即将画上句号。在这段设计过程中，让我从新理解了实践是检验真理的唯标准这真理......”。

6、“.....使其具有尽量大的刚度。为了达到这个目的，设计中采用了两个导向杆，以满足长行程活塞杆的稳定性和导向问题。另方面，为增大结构的刚度和稳定性，将两个导向杆与活塞杆布局成等边三角形的截面形式，以增大抗弯截面模量，也大大增加了液压缸的工作刚度。因为垂直液压缸所承受的载荷方式既有定的轴向载荷，又存在着比较大的倾覆力矩由加工工件的重力引起的。作为液压执行元件，满足此处的驱动力要求是轻而易举的，要解决的关键问题仍然是它的结构设计能否有足够的刚度来抗倾覆。这里同样采用了导向杆机构，围绕垂直升降缸设置四根导杆，较好的解决了这问题。液压缸强度的较核活塞杆直径的较核计算和选择液压元件控制元件的选择根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。液压泵的计算第章机械手控制系统的设计硬件设计操作面板布置操作面板布置如图所示机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种。手动操作就是用按钮作机械手的每步运动进行单独的控制。当选择升降按钮时，按下启动按钮，机械手上升按下停止按钮时，机械手上升。当选择正转逆转按钮时，按下启动按钮，机械手顺时针转动，而按下......”。

7、“.....输入，输出共个数字量点，可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点，具有字节程序和数据存储空间。个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。控制系统原理分析由于机械手作业时，取放工件和装卸工件都有较高的定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要对水平手臂进行闭环伺服控制。为了减少的点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，如图所示这种方案使得控制量少尤其是模拟量，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完全能满足工作要求的。外部接线设计为实现水平手臂液压缸伺服定位的控制要求，利用西门子，考虑到位移传感器和伺服放大器工作采用的都为模拟量......”。

8、“.....鉴于伺服放大器和位移传感器对输入的要求，的模拟量采用输入输出，各输入输出点及其接线如图所示。的具体硬件接线图如下图所示详细的硬件设计见图纸地址分配详细参见表软件设计控制主程序流程图机械手控制主程序流程图如图所示结论本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成个特定功能满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的四在相关工业领域有投运业绩，并且成熟可靠的系统，的系统硬件软件配置及功能应与装置规模和控制的要求相适应。熟悉可编程序控制器功能表图及有关的编程语言有利于减少编程时间，因此，工程设计选型和估算时，应当详细分析工艺过程的特点控制要求，明确控制任务和范围，确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算输入输出点数所需存储器容量确定的功能外部设备特性等，最后选择有较高性能价格比的和设计相应的控制系统。触点数统计统点数估算时应当考虑适当的余量，通常先根据统计的输入输出点数，再增加的可扩展余量后......”。

9、“.....最后在实际订货时，还需根据制造厂商的产品特点，对输入输出点数进行适当调整。在本设计中，从分配表表可知，输入点数为，输出点数为，共个触点。则可选点数为存储器容量的估算存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小，程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小，所以程序容量小于存储器容量。设计阶段，由于用户应用程序还未编制，因此，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试之后才知道。为了设计选型时能对程序容量有定估算，通常采用存储器容量的估算来替代。存储器内存容量的估算没有固定的计算公式，许多文献资料中给出了不同的估算公式，大体上都是按数字量点数的倍，加上模拟点数的倍，以此数为内存的总字数位为个字，另外再按此数的考虑余量。本设计中，输入信号和输出信号都不含有模拟信号，自由数字信号，内存容量估算值为位，即字，在加上的余量，共计字，容量要求较小，般的机型都能满足此容量要求。控制功能的选择控制功能包括运算功能控制功能通信功能编程功能诊断功能和处理速度等功能......”。