差与配合的选择各类机床夹具的公差和技术要求的确定夹具精度的校核绘制夹具零件图样夹具总体结构分析及夹具的使用说明拟定工艺路线确定各表面的加工方法加工顺序的安排确定加工余量计算工序尺寸及公差确定各工序切削用量机床及作主定位面。限制两个自由度零件侧面定位，限制个自由度。选择定位元件选用端为平面的支承板作为底面的定位元件见夹具总装图。其结构和有关尺寸按要求确定。选用压板作为侧面定位元件，起结构尺寸按表选择。夹紧装置的设计夹紧机构根据车床夹具的使用特点，力求使夹具的结构简单，易操作，保证安全，不宜采用复杂的夹紧机构，选用螺旋夹紧方式。夹紧力的计算车床夹具的夹紧力估算过程复杂，因工件的受力大小及方向是动态变化的，因此，为便于分析计算，就需将工件的动态受力状态转化为静态受力状态，找出各特征切削点的受力方向，加以分析和简化计算。切削力的计算设切削速度,进给量,切削深度若使用端面车刀粗车结合面，查文献得夹紧力的估算根据特征切削点切削力的方向，分别计算出各特征切削点夹紧力的大小，然后进行比较确定出夹紧力的最大值即为夹具所需的夹紧力。各主要特征点的夹紧力大小估算如下切削点工件在的作用下有沿轴方向移动的趋势，在的作用下有沿轴方向移动的趋势，此时，的作用力可看作于定位支承钉的反作用力相抵消。因此，夹紧力的大小应满足下列不等式取平衡配重设计平衡配重的计算通常较复杂，对于本题来说，只在夹具体上设计了配重块，配重的调整需根据设计手册北京机械工业出版社甘永立，几何量公差与检测上海上海科学技术出版社，实际情况进行。绘制夹具结构图绘制夹具结构图般分为两步，首先绘制草图，待对夹具的精度进行分析和计算后，若需修改的，修改后再按国际绘制正式的总装图。确定夹具的技术要求和有关尺寸公差配合夹具技术要求和有关尺寸公差配合是根据教材和有关资料标准手册规定的原则确定。本题的技术要求如下承定位板对夹具端面的垂直度允差为支承定位板圆弧端面至夹具回转中心尺寸为支承定位板定位面至夹具回转中心尺寸为夹具体与车床过度盘止口配合尺寸及公差为支承钉定位面对端面的平行度允差为整理设计计算说明书设计小结机械制造技术课程设计工艺设计和夹具设计的全面性和系统性，使我对机械加工产生了更进步的兴趣。它能指导实际，理论知识有待实际的检验，理论知识与实际操作是相辅相成致谢在此次的毕业设计中,杨伟超缪飞军老师在设计过程中给予了我很大的指导,还有同事的指导帮助,在众多方面提供了方便和便利,为设计的合理性可行性和完善性提供了有利的帮助。在此表示衷心的感谢。图书馆在查阅文件资料方面提供了很大的帮助，在此也表示衷心的感谢。希望以后还有机会听到老师们的教导。参考文献主编吴兆祥，机械制造技术课程设计，浙江大学出版社，主编蒋建强，数控加工技术与实训，北京电子工业出版社，主编李启炎，计算机绘图初级版，同济大学出版社，主编夏凤芳，数控机床，高等教育出版社，主编廖兆荣，数控几双电气控制，高等教育出版社，机械工程手册工程材料，年第二版主编成大先，机,,,,前言分结构工艺性零件的结构工艺分析主要应考虑以下几个方面零件的尺寸公差形位公差和表面粗糙度的要求应经济合理各加工表面的几何形状应尽量简单有相互位置要求的表面应尽量在次装夹中加工毛坯选择毛坯的种类铸件。是球墨铸铁，它的热处理与钢相似，但因其含碳硅锰量较多，所以热处理需要较高的加热温度和较长的保温时间，其淬透性比碳钢好。毛坯的铸造后采用低温退火。铸件制造方法的选择毛坯制造方法应与材料的工艺性零件的结构形状及大小生产类型及特点以及工厂的现有条件相适应毛坯种类制造精度加工余量原材料工件尺寸工件形状砂型铸造级以下小各种尺寸简单表各类毛坯的特点及应用范围机械制造技术课程设计铸件的尺寸公差与加工余量铸件加工余量表用于成批和大量生产与铸件尺寸公差配套使用的铸件机械加工余量等级和表铸件尺寸公差配套使用的铸件机械加工余量机械制造技术课程设计铸件最小孔径表面类型成批生产车削表铸件最小孔径机械制造技术课程设计毛坯零件合图用查表法确定各表面的加工总余量和余量公差。表铸件尺寸公差数值机械制造技术课程设计表用于成批和大量生产与铸件尺寸公差配套使用的铸件机械加工余量等级表铸件尺寸公差配套使用的铸件机械加工余量机械制造技术课程设计要求系统性好条理清楚语言简练文字通顺字迹工整图例清晰图文并茂，充分表达自己的见解，力求避免抄书。分离爪工艺规程和工艺装备设计设计分离爪中车左侧端面，位置尺寸粗车外圆至车床夹具加工工件零件图如图所示。生产类型大批量生产。毛胚模铸件。工艺内容工件材料为。车削大头做侧端面。粗车外圆至。使用设备为车床。刀具为标准普通刀具。其工序简图如所示工序的加工要求外圆中心距为平行度允差。第章分离爪工艺图规程和工艺装备设计基本任务绘制零件工件图张绘制毛坯零件合图张编制机械加工工艺规程卡片套编写设计说明书份收集和研究原始资料，为夹具结构设计做好技术准备。初步拟定夹具结构方案，绘制夹具结构草图，进行必要的理论计算和分析。选择最佳的夹具结构方案，确定夹具精度和夹具总图尺寸公差配合与技术要求。绘制夹具总图和主要非标准件零件图，编写设计说明书。编制夹具特殊使用维护操作制造方面的说明或技术要求。设计要求应保证零件的加工质量，达到设计图纸的技术要求在保证加工质量的前提下，尽可能提高生产效率要尽量减轻工人劳强度，必须考虑生产安全工业卫生等措施在立足本企业的生产条件基础上，尽可能采用国内外新技术新工艺新装备工艺规程应正确完整简洁清晰工艺规程应满足规范化标准化要求夹具设计保证工件的加工精度提高生产效率工艺性好使用性好经济性好。方法和步骤生产纲领的计算与生产类型的确定生产类铸件的尺寸公差铸件的加工余量铸件最小孔径毛坯零件合图定位基准的选择夹具设计研究原始资料拟定夹具的结构方案确定夹具的类型确定工件的定位方式及定位元件的结构确定工件的夹紧方式，计算夹紧力并设计夹紧装置确定刀具的导向方式或对刀装置确定夹具体的结构类型夹具总图设计绘制总装图的注意问题绘制总装图的步骤夹具总图上尺寸及精度位置精度与技术要求的标注夹具公离爪较简单且要求机器人价格较低的焊接作业中大显了身手。本课题正是在这种背景下提出来的，这是项具有重要意义的课题。本文主要完成了如下工作进行了机器人总体设计及腰关节的详细设计关节型机器人应该具有外形简单传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有六自由度的结构，由机身大臂小臂腕部组成。六个自由度均为旋转关节。关节型机器人六个关节均选直流电机驱动。第个关节采用二级齿轮传动，这种传动方式具有精度高定位安装方便等优点其他五个关节都采用了锥齿轮与直齿轮的传动结构，充分利用了大臂和小臂的空间，结构紧凑。对机器人位姿问题进行了详细分析运用方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。参考文献汪恺机械设计标准应用手册机械工业出版社成大先机械设计手册化学工业出版社徐灏机械设计手册北京机械工业出版社徐锦康机械设计机械工业出版社殷际英,何广平关节型机器人。其特点使工作空间范围大，动作灵活，通用性强能抓取靠进机座的物体。平面关节型采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的同转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小形状。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配。对以上五种方案进行比较方案不能够完全实现本课题所要求的动作方案二体积大，灵活性差方案三结构复杂方案五无法实现本课题的动作。结合本课题综合考虑决定采用方案四关节型机器人。此方案所占空间少，工作空间范围大，动作灵活，工艺操作精度高。额定负载目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在以下,最大可达。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是。工作范围工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中的操作范围和运动的轨迹来确定的,用工作空间来表示的。工作空间的形状和尺寸则影响机器人的机械结构坐标型式自由度数和操作机各手臂关节轴线间的长度和各关节轴转角的大小及变动范围的选择。图运动范围图操作机的驱动系统设计关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种步进电机可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成失步现象。直流伺服电机直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。交流伺服电机交流伺服电式与式的平方和为差与配合的选择各类机床夹具的公差和技术要求的确定夹具精度的校核绘制夹具零件图样夹具总体结构分析及夹具的使用说明拟定工艺路线确定各表面的加工方法加工顺序的安排确定加工余量计算工序尺寸及公差确定各工序切削用量机床及作主定位面。限制两个自由度零件侧面定位，限制个自由度。选择定位元件选用端为平面的支承板作为底面的定位元件见夹具总装图。其结构和有关尺寸按要求确定。选用压板作为侧面定位元件，起结构尺寸按表选择。夹紧装置的设计夹紧机构根据车床夹具的使用特点，力求使夹具的结构简单，易操作，保证安全，不宜采用复杂的夹紧机构，选用螺旋夹紧方式。夹紧力的计算车床夹具的夹紧力估算过程复杂，因工件的受力大小及方向是动态变化的，因此，为便于分析计算，就需将工件的动态受力状态转化为静态受力状态，找出各特征切削点的受力方向，加以分析和简化计算。切削力的计算设切削速度,进给量,切削深度若使用端面车刀粗车结合面，查文献得夹紧力的估算根据特征切削点切削力的方向，分别计算出各特征切削点夹紧力的大小，然后进行比较确定出夹紧力的最大值即为夹具所需的夹紧力。各主要特征点的夹紧力大小估算如下切削点工件在的作用下有沿轴方向移动的趋势，在的作用下有沿轴方向移动的趋势，此时，的作用力可看作于定位支承钉的反作用力相抵消。因此，夹紧力的大小应满足下列不等式取平衡配重设计平衡配重的计算通常较复杂，对于本题来说，只在夹具体上设计了配重块，配重的调整需根据设计手册北京机械工业出版社甘永立，几何量公差与检测上海上海科学技术出版社，实际情况进行。绘制夹具结构图绘制夹具结构图般分为两步，首先绘制草图，待对夹具的精度进行分析和计算后，若需修改的，修改后再按国际绘制正式的总装图。确定夹具的技术要求和有关尺寸公差配合夹具技术要求和有关尺寸公差配合是根据教材和有关资料标准手册规定的原则确定。本题的技术要求如下承定位板对夹具端面的垂直度允差为支承定位板圆弧端面至夹具回转中心尺寸为支承定位板定位面至夹具回转中心尺寸为夹具体与车床过度盘止口配合尺寸及公差为支承钉定位面对端面的平行度允差为整理设计计算说明书设计小结机械制造技术课程设计工艺设计和夹具设计的全面性和系统性，使我对机械加工产生了更进步的兴趣。它能指导实际，理论知识有待实际的检验，理论知识与实际操作是相辅相成致谢在此次的毕业设计中,杨伟超缪飞军老师在设计过程中给予了我很大的指导,还有同事的指导帮助,在众多方面提供了方便和便利,为设计的合理性可行性和完善性提供了有利的帮助。在此表示衷心的感谢。图书馆在查阅文件资料方面提供了很大的帮助，在此也表示衷心的感谢。希望以后还有机会听到老师们的教导。参考文献主编吴兆祥，机械制造技术课程设计，浙江大学出版社，主编蒋建强，数控加工技术与实训，北京电子工业出版社，主编李启炎，计算机绘图初级版，同济大学出版社，主编夏凤芳，数控机床，高等教育出版社，主编廖兆荣，数控几双电气控制，高等教育出版社，机械工程手册工程材料，年第二版主编成大先，机,,,,前言分