1、“.....其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角......”。

2、“.....若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中......”。

3、“.....以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，......”。

4、“.....采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升图手动控制方式梯形图主程序梯形图如图所示网络自动方式启动，有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下......”。

5、“.....所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低......”。

6、“.....度对待工作和学习。在此，我对田老师耐心的辅导，表示深深的谢意。通过这次毕业设计，我学会了利用先进的计算机技术，并感受到语言有许多优越性。在开发过程中，提高了自己的动手能力。在此，我要特别感谢我们的田老师在这次设计中给我们的指导和帮助。最后也衷心的感谢各学科老师对我们的谆谆教导，充实了我们的知识底蕴，所学知识在本次设计中得到充分应用，从而使我们在知识的认识领域又有了个新的飞跃，为以后的学习和工作打下了坚实的基础。,当前用户无权限调用窗体,当前用户无权限调用窗体,当前用户无权限调用窗体,,三人事档案浏览窗体概述人事档案浏览窗体时用来对职工的基本信息家庭情况工作简历培训记录等进行浏览，以及添加修改删除的操作。在主窗体中，可以通过菜单栏中的人事管理人事档案浏览调用人事档案浏览窗体，也可以通过人事档案浏览常用按钮或树形下拉列表，进行调用。人事档案浏览窗体由四个部分组成，分别由分类查询浏览按钮职工名称表和信息操作组成，其中分类查询主要是通过职工的类别......”。

7、“.....并可以将职工的基本信息在文档中以自定义表格的形式进行显示。人事档案浏览职工基本信息界面，如图所示。人事档案浏览工作简历界面，如图所示。图人事档案浏览职工基本信息界面图人事档案浏览工作简历界面四人事资料查询窗体概述在人事资料查询窗体中，可以通过在基本信息和个人信息区域中设置查询条件，对职工基本信息进行查询。人事资料查询窗体运行结果如图。图人事资料查询窗体结果结论企业人事管理系统，通过息第三个模块为商品信息发布模块，用户在这里可以发布自己的闲置商品信息或者是求购商品信息第四个模块是用户反馈留言模块，用户可以对网站提出建设性的意见和建议。第三层就是第二层中各个模块的子模块。本网站的层次结构如图所示图网站层次结构图五数据库设计数据库设计是系统开发中关键的步骤之。其设计质量的好坏，数据结构的优劣，直接影响到最终系统的成败。由于校园网上商店涉及大量信息的管理和各种操作，所以能否建立个良好的数据组织关系与数据库，使整个系统的数据之间可以相互共享所拥有的信息资源，可迅速方便准确的调用和管理所需数据，是衡量系统开发工作好坏的重要指标，也是系统的基本要求......”。

8、“.....当前用户无权限调用窗体,当前用户无权限调用窗体功能模块。逐步的自顶向下逐层分解的进行开发。在系统分析阶段，需要整合并提取出有用的信息，并正确地分析和加以利用。在完成人事管理系统的设计和实现过程中，收获颇多。在陈波老师的耐心指导下，我已经做出了该系统，并进行了美化。但是由于时间问题和本人能力的有限，本系统也存在些需要改进的方面，希望如果以后有机会进行人事管理系统的较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时......”。

9、“.....当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度此处省略字。如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载,夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图......”。