1、,可得活塞杆直径.圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有.其中，，则..满足实际设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空液压力，必须有定厚度。般液压缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，液压缸内径，实验压力，取.阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。分配即确定哪些信号是送到。

2、工艺流程及相关的基础资料。 建设已经起 步，铅锌矿等矿场热电电厂等大批重点项目正在规划实施， 也必将给建材业带来广泛的发展空间。从国际市场讲，西产万吨生石灰活性碳酸钙是可行合适的。从 国内市场讲，中央西部大开发以及新农村建设的政策，对建材行业的发展起了直接的推动作用。必将刺激建材业的发展，同时大批 国家重点项目都将陆续开工建设，与此市场缺 口较大。近几年，亚太地区各国因其国内石灰石资源不足，每年要 从中国进口石灰石万吨左右。据专家预测，对优质石灰石的需 求量，国内将以每年万吨亚太地区将以每年万吨的速度增 加。因此，建年农药，也 常用于中和土壤的酸性改善土壤的结构供给植物所需的钙素。 二市场情况及预测 从当前国内外石灰需求情况看，全世界每年需求量约为亿 吨左右，但为普通用途。优质。

3、度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用液压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对液压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，.弹簧有效圈数.弹簧材料剪切模量，般取.在设计中，必须考虑负载率的影响，则由以上分析得单向作用液压缸的直径代入有关数据，可得.所以.查有关手册圆整，得由。

4、市场情况及预测 从当前国内外石灰需求情况看，全世界每年需求量约为亿 吨左右，但为普通用途。优质石灰因资源少，产量低，酸钙亚硫酸钙等重要钙 盐都是利用石灰进行化学加工制成石灰石烧制加工制成的较纯 的粉状碳酸钙，可用做橡胶塑料纸张牙膏化妆品等的填充 料。农业上，常用生石灰配制石灰硫磺合剂波尔多液等有着非常广泛的用途。它大量用做建筑材 料，可用做涂料材料和砖瓦粘合剂。冶炼中炼铁用石灰做溶剂除去 脉石炼钢用生石灰做造渣材料，除去硫磷等有害杂质。化工中的 电石纯碱烧碱漂白剂及氯化钙硝年 税后投装置的接地设计规范 机械防护安全规程 污水综合排放标准 大气污染物综合排放标准 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传！工业企业噪声控制设计规范 工业企业设计卫生标准 建设单位提供的生产操作。

5、时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升.图自动方式控制梯形图.手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制.网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制.网络机械手左移到位停止，.，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升.图手动控制方式梯形图.主程序梯形图如图所示网络自动方式启动.，有自锁.网络.，单动有效网络单动方式启动.，有自锁.网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动.，有自锁.网络手动右移.网络手动下降网络手动放松网络手动左移.图主程序梯形图网络手动方式调用子程序网络停止处理网络错误操作处理.第八章结论本次设计的是液压通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由。

6、可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要。

7、石灰因资源少，产量低，酸钙亚硫酸钙等重要钙 盐都是利用石灰进行化学加工制成石灰石烧制加工制成的较纯 的粉状碳酸钙，可用做橡胶塑料纸张牙膏化妆品等的填充 料。农业上，常用生石灰配制石灰硫磺合剂液压与密封.严学高，孟正大.机器人原理.南京东南大学出版社，.机械设计师手册.北京机械工业出版社，.黄锡恺，郑文伟.机械原理.北京人民教育出版社，.成大先.机械设计图册.北京化学工业出版社.郑洪生.液压传动及控制.北京机械工业出版社，.吴振顺.液压传动与控制.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.徐永生.液压传动.北京机械工业出版社，手腕收缩，至限位开关动作。完成次循环，然后重复以上循环动作。按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。启动立柱右转立柱上升手爪松开手腕逆时针转立柱。

8、械手右转，至右限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧，至限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。手腕收缩电磁阀通电，手腕收缩，至限位开关动作。立柱左转电磁阀通电，机械手左转，至左限位开关动作。手臂伸长电磁阀通电，手臂开始伸长，至限位开关动作。手腕逆时针转电磁阀通电，手腕逆时针转动，至逆时针转限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手爪松开电磁阀通电，手爪松开，至限位开关动作。手腕收缩电磁。

9、下降手爪抓紧立柱上升手臂伸长手腕逆时针转立柱下降手臂伸长立柱左转手腕收缩手腕逆时针转手腕收缩图机械手自动控制工作流程框图分配根据系统输入输出点的数目，选用型，它有个输入点，标号为个输出点，标号为.如表所示。其它地址分配夹紧定时器,定时放松定时器，定时自动方式标志.单动方式标志.手动方式标志.结束标志.梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。．自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制.网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制.网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定。

10、预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮。.控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。液压机械手的工作流程如图所示液压机械手的工作流程如下当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转电磁阀通电，机。

11、阀通电手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的俞老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。年日日参考文献.张建民.工业机器人.北京北京理工大学出版社，.蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术.金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用，.王雄耀.近代液压机器人液压机械手的发展及应用.液。

12、求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。.机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求.控制对象为圆柱座标液压机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用液压方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个液压缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使液压缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按。

参考资料：

[1]【终稿】齿轮轴加工工艺及钻8mm孔专用夹具设计【论文图纸】（第2357213页，发表于2022-06-25）

[2]【终稿】齿轮的锻模设计【论文图纸】（第2357212页，发表于2022-06-25）

[3]【终稿】齿轮泵的泵座工艺及钻孔6Φ17夹具设计【论文图纸】（第2357210页，发表于2022-06-25）

[4]【终稿】齿轮油泵泵体的机械加工工艺规程及工艺装备设计【论文图纸】（第2357209页，发表于2022-06-25）

[5]【终稿】齿轮工艺规程及车Φ48和滚齿夹具设计【论文图纸】（第2357208页，发表于2022-06-25）

[6]【终稿】齿盘式棉花秸秆整株拔取收获机设计【论文图纸】（第2357205页，发表于2022-06-25）

[7]【终稿】齿爪式粉碎机设计【论文图纸】（第2357204页，发表于2022-06-25）

[8]【终稿】齿形链链板连续模设计【论文图纸】（第2357203页，发表于2022-06-25）

[9]【终稿】齿形垫圈冲孔落料复合模具设计【论文图纸】（第2357202页，发表于2022-06-25）

[10]【终稿】齿圈的加工工艺及滚齿工装夹具设计【论文图纸】（第2357201页，发表于2022-06-25）

[11]【终稿】鼓形齿联轴器的设计【论文图纸】（第2357200页，发表于2022-06-25）

[12]【终稿】黄海客车制动能量回收系统设计【论文图纸】（第2357199页，发表于2022-06-25）

[13]【终稿】黄海客车YJPQ系列燃油加热器设计【论文图纸】（第2357197页，发表于2022-06-25）

[14]【终稿】黄河少帅自卸车双级主减速器设计【论文图纸】（第2357196页，发表于2022-06-25）

[15]【终稿】麻花钻刃磨装置的设计【论文图纸】（第2357194页，发表于2022-06-25）

[16]【终稿】麦田免耕施肥播种机设计【论文图纸】（第2357193页，发表于2022-06-25）

[17]【终稿】麦弗逊前悬架参数匹配与运动仿真【论文图纸】（第2357192页，发表于2022-06-25）

[18]【终稿】麦克风外壳注塑模具设计【论文图纸】（第2357190页，发表于2022-06-25）

[19]【终稿】高顶骨架锁板冲压模具设计【论文图纸】（第2357189页，发表于2022-06-25）

[20]【终稿】高速离心式果汁机的结构设计【论文图纸】（第2357187页，发表于2022-06-25）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！