期圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。当然在设计过程中，也碰到了许多问题。在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，查滚动轴承样本或机械设计手册得，第二轴上选用圆锥滚子轴承第三轴上选用圆锥滚子轴承则校核寿命如下第二轴的从动齿轮受力大小为切向力为径向力为轴向力为根据，则轴承的名义载荷为式中，载荷系数，径向动载荷系数，轴向动载荷系数，所以，则轴承的寿命为因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。第三轴的从动齿轮受力为切向力为径向力为轴向力为根据，则轴承的名义载荷为则，轴承的寿命为因为，这里轴承的预期寿命为，而，故所选的轴承可满足寿命要求。第五章机器人各零部件的结构设计转角范围的控制设计控制系统是工业机器人的重要组成部分，在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用，工业机器人的手部腕部臂部行走机构等的动作以及与相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序动作的位置与路径动作的时间。按设计要求要实现的转角范围，可以直接由控制系统来完成，控制动作的位置或动作的时间，从而控制转角。这里用挡块结构设计来实现控制转角范围。第轴的控制转角的挡块结构示意图如图底座转臂突出的挡块主要零部件的结构设计第臂与底座第轴转臂的结构如图，具体尺寸见附图零件图。底座的结构设计如图工业机器人从年代七五计划科技攻坚开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻坚，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得广泛应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步比较晚，应用领域窄，生产线技术系统与国外比还有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种。在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以在二消费者的参与性与积极性，更重要的是它能使产品能够直接针对消费的需求，提高消费者满意度。初期，没有足够的条件去寻找目标客户，只能专注于做好技术，利用现有的条件进行网络推广。华硕网络营销策略的开展了解网络营销的购买过程售前向消费者提供丰富的产品信息及相关资料如消费者者的反馈信息，消费的推荐，且界面友好清晰易于操作执行。消费者可以在比较各种同类产品的性能价格比以后，选出最优的性价比的产品后，做出购买决定。售中在网上切都是那么简单迅速，坐在电脑前即可选择产品，用电子货币结算或者货到付款，省去了许多麻烦。提供送货上门服务，顾客在进入电子商务网站或者联盟的电子商务网站后，选择所需要的产品，然后发出订单，并不需要支付任何费用。对顾客的订单进行确认，然后去商家提货，联盟电子商务网站，则直接向发送货物，我们负责配送。售后在使用过程中发现问题，顾客可以随时联系，提供及时的技术和服务，如果商品确实有问题，要负责为消费者进行调换。总之，网络营销能简化购物环节，尽量节省顾客的时间和精力，将购物过程中的麻烦减少到最低，它能满足消费者对购物方便性的需求，提高消费者的购物效率。免费发布供应信息利用网络营销特性将互联网视为传播媒介已是不争的事实，覆盖面广以多媒体形式双向传送信息和信息实时更新等特点，是其他媒体所无法比拟的。作为媒介就定有广告功能，这正是网上营销者所追求的特质。借助互联网，可以将新产品的属性及价格信息传递给目标顾客。把握互联网的虚拟的特性，调用切在网上可行的营销手段促销并实现网上销售，这个过程就是网上营销传播。需要的是将自己的优势向传达给顾客，通过网站，对产品，价格优势等展示给顾客，顾客在浏览网站后，对于其它的产品进行比较，从而获得最优的价格，达成交易。整合最优的人力资源和媒体资源，以使优势能够在借助互联网完整的表达出来。这就是利用互联网的特性，充分的利用，表达优势。具体活动策略如下网上折价凡在本公司等有关站点购买电脑可以给予折优惠。赠品对于促销期间的购买者，我公司将免费赠送杀毒软件系统盘鼠标垫。网上抽奖凡购买者均有机会参与网上抽奖，奖品有数码相机盘奥运福娃大礼包。产品。关系营销是借助互联网的交互功能吸引用户与企业保持密切关系，培养顾客忠诚度，提高企业收益率。渠道策略网络营销的渠道应该是本着让消费者方便的原则设置。为了在网络中吸引消费者关注本公司的产品，可以根据本公司的产品联合其他中小企业的相关产品为自己企业的产品外延，相关产品的同时出现会更加吸引消费者的关注。为了促进消费者购买，应该及时在网站发布促销信息新产品信息公司动态，为了方便购买还要提供多种支付模式，让消费者有更加多种地选择，在公司网站建设时候应该设立网络店铺，加大销售的可能。顾客服务策略网络营销与传统营销模式不同还在于它特有的互动方式，传统营销模式人与人之间的交流十分重要，营销手法比较单，网络营销则可以根据自身公司产品的特性，根据特定的目标客户群，特有的企业文化来加强互动，节约开支，形式新颖多样，避免了原有营期圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。当然在设计过程中，也碰到了许多问题。在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，查滚