于受场地地形限制，致使网形结构较差，同时受施工干扰，中线等几个跨河视线方向无法通视，采用常规三角测量方法难度很大，故在此次复测中应用了测量技术。网测量精度指标根据技术规范和技术设计书，要求该网达到三等三角测量精度，其最弱边相对中误差为万，点位中误差不大于。外业观测改造后控制网的选点埋石工作已完成，即点伍已达足够稳定度。使用台接收机施测，其标称精度为式可得点点相应于国家参考椭球的子午线弧长分别为且点点相应于椭球的子午线弧长分别为，且以上式中为第偏心率。故由三式得当取,时，由求得的,都小于，而在实际的测量中仪器高的量取误差远远要小于，且垂线偏差般也在十几秒至几十秒之间故,的值完全可以忽略不计。作业中天线相位中心的不致性对测量结果的影响接收机天线接收的卫星信号时天线整体作用的结果，很难确切地定义所得的观测值是对应天线上哪点的，只能等效地对应个点，通常称为天线的电气中心或相位中心。试验证明这种相位中心随电波入射方向也就是卫星的方向不同而变动。天线相位中心偏差是与卫星相对接收机的方向有关的系统性偏差。不同观测日期观测时间相近的测段的解其天线相位中心误差有较明显的系统性。因此，在相邻两天的同时间进行两测段的测量，两测段天线对调，得到的两基线矢量取中数可以更有效地削弱天线相位中心偏差的影响。第四章结束语在路桥工程中的应用，对高等级公路的勘测手段和作业方法产生了革命性的变革，极大地提高了勘测精度和勘测效率，国内已逐步采用技术建立线路首级高精度控制网，然后用常规方法布设导线加密。特别是实时动态定位技术将在公路勘测施工和后期养护管理方面有着广阔的应用前景首先，作业有着极高的精度。它的作业不受距离限制，非常适合于国家大地点破坏严重地区地形条件困难地区局部重点工程地区等。其次，测量可以大大提高工作及成果质量。它不受人为因素的影响。整个作业过程全由微电子技术计算机技术控制，自动记录自动数据预处理自动平差计算。第三，技术将彻底改变公路测量模式。能实时地得出所在位置的空间三维坐标。这种技术非常适合路线桥隧勘察。它可以直接进行实地实时放样中桩测量点位测量等。第四，测量可以极大地降低劳动作业强度，减少野外砍伐工作量，提高作业效率。般测量作业效率为常规测量方法的倍以上。第五，高精度高程测量同高精度的平面测量样，是测量应用的重要领域。特别是在当前高等级公路逐渐向山岭重丘区发展的形势下，往往由于这些地区地形条件的限制，实施常规的几何水准测量有困难，高程测量无疑是种有效的手段。随着事业的快速发展，产品的更新换代，新代具备系统功能双频接收机诞生，给当今公路测绘事业带来了新的活力。参考文献周忠谟卫星测量与应用北京测绘出版社刘大杰等全球定位系统定位原理及数据处理同济大注较差中误差由上面的检核结果可以看出该导线是可靠的。控制测量和施工放样在隧道工程中，大都采用独立坐标系即以工程施工面为投影面，此时以常规控制测量进行施工放样不用考虑垂线偏差的影响。而测量属于法线系统，测量属于垂线系统。因此，在隧道施工过程中，如果把洞外的控制测量成果进洞定向等元素用引进洞内时，严格讲有垂线偏差的影响问题。为了保证必要的隧道贯通精度，有时必须考虑垂线偏差的影响。由控制测量学可知，当测站和照准目标两点的高程大致相等，则垂线偏差对观测方向值的影响几乎为零。因此，在无法精确求得垂线偏差的情况下，将隧道洞外定向的两个控制点布设在与隧道施工高程面近似相等的高度上，则垂线偏差对测设进洞定向角的影响可大大减弱。目前，大多隧道贯通工程采用此种方法。图隧道横断面示意图但是，在实际工程中，由于条件的限制，很难保证将隧道洞外定向的两个控制点布设在与隧道施工高程面近似相等的高度上，如上面的横断面示意图所示。此时，必须考虑垂线偏差对角度放样的影响。在隧道贯通时，必须保证进洞方向的准确。设起始方向的水平观测方向值为,进洞方向的水平观测方向值为,归算至椭球面上相应大地线的方向值分别为，由控制测量确定的放样角为为至的的大地方位角与至的大地方位角的夹角，则由水平观测方向的归算有其中分别为的垂线偏差改正标高差改正截面差改正。其中分别为的垂线偏差改正标高差改正截面差改正。因为，标高差改正截面差改正都与观测点至测站点的距离有关，而施工放样过程中观测点至测站点的距离都较短，故这两项改正可忽略不计。由图可知两点在同水平面上，故为零。所以由垂线偏差改正公式有其中为观测方向的大地方位角为点垂线偏差方向的大地方位角是点的垂线偏差，分别是垂线偏差的子午分量和卯酉分量是观测方向的垂直角。当观测方向与垂线偏差方向垂直即时，最大，此时不同的所相应的,数值如下表所示。表由上表可看出，当观测方向的垂直角较大时，有必要考虑垂线偏差的影响。以前，在技术没有应用于测量领域时，垂线偏差的测定必须有相关的重力资料，没有重力资料的区域，无法求得垂线偏差。因而，在隧道贯通时，多采取削弱垂线偏差影响的措施如尽量使定向边与隧道施工高程面近似相等的高度上。现在广泛应用于测量领域，这为垂线偏差的求定提供了很大的方便，只要在测点上布设两基线两基线夹角以不小于为好，并联测两基线的正常高差，可求定该点的垂线偏差。在世纪大桥施工控制网复测中的应用概述世纪大桥为连接市区与金沙湾之间的座城市公路桥梁，大桥全长约，其中主桥长，为钢筋混凝土结构的双塔双索面斜拉桥，主孔跨度，主塔塔顶高程为。大桥开工前，曾建立了大桥施工控制网，随着大桥施工全面展开，个别点发生了位移，部分点间通视受阻，为确保大桥的施工质量和工期，对该桥平面控制网进行复测和改造。改造后的控制问由个埋石点组成，另外还有个已知点和个检测点，网的最长边为，最短边为，平均边长，面积约为。由学出圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷动载荷系数，般取。轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸最大图总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。经过努力，我国已研制了许多示教再现型工业机器人以及喷涂焊接装配等机器人。而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。当然在设计过程中，也碰到了许多问题。在朱晓华老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题，如机器人的动力学分析以及缺少机器人的动作模拟仿真，望老师给予指正。致谢本设计得到赵勇彪老师的全过程的耐心指导和大力帮助，使得设计能够顺利地完成。同时还得到其他老师的热情帮助，也得益于毕业实习期间所在实习工厂车间等单位师傅和带领机设组学生实习的各位老师的指导，使自己增加了定的实践知识，仅此表示由衷的感谢。由于受时间和水平的限制，现代机器人的结构设计还存在着不够完善的方面甚至有些，恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。参考文献孙桓陈作模主编，机械原理，机械工业出版社，年濮良贵主编，机械设计，高等教育出版社，年马香峰等编著，工业机械手的操作机设计，冶金工业出版，年日本机器人学会编，机器人技术手册，科学出版社，年付京逊李编，机器人学，中国科学技术出版社，年张建民主编，工业机器人，北京理工大学出版社，年俄索尔编，工业机器人图册，机械工业出版社，年矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，查于受场地地形限制，致使网形结构较差，同时受施工干扰，中线等几个跨河视线方向无法通视，采用常规三角测量方法难度很大，故在此次复测中应用了测量技术。网测量精度指标根据技术规范和技术设计书，要求该网达到三等三角测量精度，其最弱边相对中误差为万，点位中误差不大于。外业观测改造后控制网的选点埋石工作已完成，即点伍已达足够稳定度。使用台接收机施测，其标称精度为式可得点点相应于国家参考椭球的子午线弧长分别为且点点相应于椭球的子午线弧长分别为，且以上式中为第偏心率。故由三式得当取,时，由求得的,都小于，而在实际的测量中仪器高的量取误差远远要小于，且垂线偏差般也在十几秒至几十秒之间故,的值完全可以忽略不计。作业中天线相位中心的不致性对测量结果的影响接收机天线接收的卫星信号时天线整体作用的结果，很难确切地定义所得的观测值是对应天线上哪点的，只能等效地对应个点，通常称为天线的电气中心或相位中心。试验证明这种相位中心随电波入射方向也就是卫星的方向不同而变动。天线相位中心偏差是与卫星相对接收机的方向有关的系统性偏差。不同观测日期观测时间相近的测段的解其天线相位中心误差有较明显的系统性。因此，在相邻两天的同时间进行两测段的测量，两测段天线对调，得到的两基线矢量取中数可以更有效地削弱天线相位中心偏差的影响。第四章结束语在路桥工程中的应用，对高等级公路的勘测手段和作业方法产生了革命性的变革，极大地提高了勘测精度和勘测效率，国内已逐步采用技术建立线路首级高精度控制网，然后用常规方法布设导线加密。特别是实时动态定位技术将在公路勘测施工和后期养护管理方面有着广阔的应用前景首先，作业有着极高的精度。它的作业不受距离限制，非常适合于国家大地点破坏严重地区地形条件困难地区局部重点工程地区等。其次，测量可以大大提高工作及成果质量。它不受人为因素的影响。整个作业过程全由微电子技术计算机技术控制，自动记录自动数据预处理自动平差计算。第三，技术将彻底改变公路测量模式。能实时地得出所在位置的空间三维坐标。这种技术非常适合路线桥隧勘察。它可以直接进行实地实时放样中桩测量点位测量等。第四，测量可以极大地降低劳动作业强度，减少野外砍伐工作量，提高作业效率。般测量作业效率为常规测量方法的倍以上。第五，高精度高程测量同高精度的平面测量样，是测量应用的重要领域。特别是在当前高等级公路逐渐向山岭重丘区发展的形势下，往往由于这些地区地形条件的限制，实施常规的几何水准测量有困难，高程测量无疑是种有效的手段。随着事业的快速发展，产品的更新换代，新代具备系统功能双频接收机诞生，给当今公路测绘事业带来了新的活力。参考文献周忠谟卫星测量与应用北京测绘出版社刘大杰等全球定位系统定位原理及数据处理同济大