1、“.....该项目属于典型资估算依据 投资估算 资金来源财政资金的使用范围 第九章财务评价 财务评价依据 营业收入营业税金和附加估算 总成本经营及经营成本估算 财务效益分析 不确定性分析 财务评价结论 第十章社会效益分析 壮大主导产业，促进结构调整分析 与农户利益联结机制分析 带动基地分析 带动农户及农民增收效果分析 带动就业分析 对比分析第章总论 第章总论 项要求有差距。建议项目实施单位将充分加强技 术知识的普及培训，并引进高级农业科技人才企业管理人才和市第章总论 环农业，经济效益社会效益和生态效益较为显著，对落实科学 发展观发展现代农业将起到良好的示范作用。该项目建成后，可 示范带动周边多户农户从事食用菌种植等相关工作，有力促进 当地农业增效和农民增政府关于加快农业产业化经营推进社会主 义新农村建设的意见 综合评价 该项目符合国家产业政策......”。

2、“.....风险较小，发展前 景广阔，有效地依托当地丰富的农作物秸秆资源来发展食用菌高效 循中华人民共和国国民经济和社会发展第十个五年计划纲 要 山东省委省政府关于加快农业和农村经济结构战略调整意 见 梁山县委县政府梁山县食用菌产业发展规划 梁山县委县业化经营项目示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便。当然手工编写的程序代码也可以在此虚拟场景中运行，以验证其合理与否。通过虚拟场景和网络，也可以进步实现对机器人的远程监测和控制。还可以尝试在原有实验平台上加上视觉反馈。控制界面如果用设计，可能会更方便些。通过进步完善控制方式和控制结构，可以将控制系统的软件嵌入到嵌入式系统上去。致谢本次毕业设计，是于德弘老师考虑到学生日后的研究方向而特意为我安排的。通过这次训练，提高了自己的动手能力设计能力和编程水平......”。

3、“.....本次毕业设计，学生收获颇多，这与于老师的悉心指导是分不开的。于老师身体状况欠佳，且公务繁忙，但是还是经常抽时间来视察学生毕业设计进度，就毕业设计过程中遇到的问题给予耐心指导，敦敦教诲，身体力行，实在令学生钦佩感动不已,特此，学生郑重向于老师表示感谢,另外，学生还要感谢何玉成师兄和任小刚师兄，他们在学生毕业设计的过程中给出了许多有益的建议，特此表示感谢,参考文献,北京发展趋势，并结合兴山自身特点，预测项目建设初期，第年接待夏季游客万人 次，鉴于漂流旅游市场的发展态势，前四年内游客将快速增长，随后将年按递增， 接待游客量达到万人气候条件，形成个集漂流时尚运动休闲观光为体的风景区。随着新 三峡江两山旅游格局的形成，兴山高岚风景区作为其重要过路地段，将在 定程度上吸引三峡和神农架客流。按照目前省内相关景提升兴山 新县城人气，促进当地经济的发展......”。

4、“..... 旅游客源市场分析 本项目旅游功能定位为漂流时尚休闲和观光。利用选址的牛场高岚区域优越 的地理和起体验性旅游产品，是江两山观光旅游产品的完善补充和拓展，通过开发建设朝天吼漂流项目，以此为龙头，将朝天吼漂流项目涉及的两河周 围的高岚风景区范围控制起来，带动资源有效利用，激活兴山旅游，农架和江连接线路上 景点空白的重要补充，这既便利了游客，又增强了景区市场的竞争力。同时，传统的 观光旅游产品的单供给已经不能满足旅游者多样化的需求，而选址区域得天独厚的 自然条件足以支撑兴山县高岚和建设。 项目可行性研究的依据 本规划的主要依据是 联合国教科文组织联合国环境规划署和世界旅游组织可持续旅游发展 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传,宪章和可持续旅游发展行动计划，年月......”。

5、“.....批准 国务院号文件关于风景名游客容量应控制在万人次以内，以保护 生态环境，农业和农村经济结构战略调整意 见 梁山县委县政府梁山县食用菌产业发展规划 梁山县委县业化经营项目申报指南第章总论 山东省建筑工程综合定额 山东省安装工程综合定额 山东省济宁市材料预算价格 有关设备及当地类似工程造价 现行投资估算的有关规定。 劳动力就业效果明显，项目建成投产后， 可带动多户农户直接或间接加入到食用菌产业中来，对全县农 村的稳定与和谐富裕与文明等具有较强的推动作用。 可行性研究报告编制依据 年国家农业综合开发产产可持续发展的循环经济农业链条，具 有良好的生态效益。 社会效益该项目是我县年三重工作的部分，将有 效推进全县的食用菌工厂化生产进程......”。

6、“.....索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，郭洪红贺继林田宏宇席巍工业机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社，罗建军朱丹军顾刚刘路放大学程序设计教程北京高等教育出版社，罗建军崔舒宁杨琦大学程序设计案例教程北京高等教育出版社，中延时，再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环，大臂或小臂已停止下落实现制动选择结果,,所以最终制动时间为总结对于方法二，其控制框图如图所示图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组关节角，这组关节角用个结构体存储记录的位置同时显示在列表框中，记录位置不超过个......”。

7、“.....本文采用链表来动态存储这些结构体。当记录结束以后，就可以运行刚才记录的系列位置了，由于采用链表结构存储程序，所以取用这些程序很方便，只需用个指针从链表首部开始取程序，逐行运行，至到链表末尾即可。程序运行的时候，机器人各个关节同时运动，工作效率高正在运行的那行程序，以高亮状态显示。另外，对于记录的位置可以做删除清空等操作。设置参考点及回参考点程序启动或退出的时候，机器人应停留在预设的参考点上，这个参考点在初始对话框函数中预先设置。在程序运行期间，使用者也可以自行设置。回参考点的程序和回放示教程序样，不过回参考点只是运行到个位置。第章总结所完成的工作对实验平台的改造本文利用的是报废的焊接机器人，要改造成送料机器人，不但要对末端执行机构进行重新设计，还要重新布线。对关节轴电位器进行重新标定由于标定电压不同......”。

8、“.....在预定的关节角范围内，电机可以运行到任何输入的位置停止。电机的自锁前面在节中讲到该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是时，该项目属于典型资估算依据 投资估算 资金来源财政资金的使用范围 第九章财务评价 财务评价依据 营业收入营业税金和附加估算 总成本经营及经营成本估算 财务效益分析 不确定性分析 财务评价结论 第十章社会效益分析 壮大主导产业......”。

9、“.....建议项目实施单位将充分加强技 术知识的普及培训，并引进高级农业科技人才企业管理人才和市第章总论 环农业，经济效益社会效益和生态效益较为显著，对落实科学 发展观发展现代农业将起到良好的示范作用。该项目建成后，可 示范带动周边多户农户从事食用菌种植等相关工作，有力促进 当地农业增效和农民增政府关于加快农业产业化经营推进社会主 义新农村建设的意见 综合评价 该项目符合国家产业政策，市场需求量大，风险较小，发展前 景广阔，有效地依托当地丰富的农作物秸秆资源来发展食用菌高效 循中华人民共和国国民经济和社会发展第十个五年计划纲 要 山东省委省政府关于加快农业和农村经济结构战略调整意 见 梁山县委县政府梁山县食用菌产业发展规划 梁山县委县业化经营项目示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便......”。