地费用元利润直接费用元工程总造价元复合地基造价计算复合地基粉喷桩桩长米，桩数根粉喷桩的总体积量为进驻施工现场台机械粉喷桩水泥掺量万元加固地基砂垫层厚万元施工机械的进出场费用万元施工机械的台班费用粉喷桩粉喷发送设备万元总计万元表复合地基造价计算表序号项目内容计算式单位数量单价元总价元粉喷桩定额直接费水泥掺入量按计加固地基砂垫层厚施工机械定额直接费台二其他直接费其他直接费率三直接费小计二四综合间接费三综合间接费率五费用总计三四六利润五利润率七费用总计五六八定额质监费三七九税金七八十工程总造价十元单位造价元总结此次对邯郸市光明商城米的深基坑支护设计，采用了桩锚支护设计和土钉墙加锚杆设计的分段支护方案，即同个基坑的支护措施分段采用不同的支护方案。同时还对地基进行了水泥土搅拌桩复合地基处理设计，使持力层承载力特征值达到,并对沉降进行了验算最后设计了基坑支护的监测方案应急预案以及工程造价的预算。通过这次毕业设计，使我充分地理解和掌握这两种深基坑支护措施的原理和运用，学习了很多相关的工程项目计算，获益匪浅。同时也为进步的学习打下了坚实的基础。鸣谢终于，完成了毕业论文设计说明书，感觉如释重负，同时又有种成就和自豪感。在此首先要感谢我的指导教师张岳文老师。毕业设计期间，没有他的悉心指导，论文的完成是不可想象的。同时还要向吴雄志老师和原冬霞老师表示感谢，他们在毕业设计期间也给了我大量的建议和帮助。此外，还要感谢于朝鹏等小组成员的大力帮助，我们之间的探讨研究，使各自的毕业设计都得到了完善。最后，我要对我的老师和同学说声，谢谢你们,参考文献，建筑基坑支护技术规程，基坑土钉支护技术规程，房屋建筑制图统标准，建筑结构制图标准陈忠汉等,深基坑工程,第版,机械工业出版社,建筑基坑支护技术规程,建工出版社,余志成等,深基坑支护设计与施工,建工出版社,刘建航等主编,基坑工程手册,建工出版社张永波等，基坑降水工程，地震出版社，袁聚云等，土木工程专业毕业设计指南岩土工程分册，水电出版社建筑地基处理技术规范徐至钧，水泥土搅拌法处理地基，机械工业出版社，龚晓南，复合地基理论及工程应用，中国建筑工业出版社，叶观宝，叶书麟，地基加固新技术，机械工业出版社，施文华等，深基坑桩锚支护设计中的几个问题，建筑技术出版社，徐至钧，水泥粉煤灰碎石桩复合地基，机械出版社，附录专题压力注浆处理桩基质量事故的方法摘要随着高层和超高层建筑物的大量兴建，大直径灌注桩因其具有承载力高无挤土无振动能贴近已建建筑物施工适应性强等优点，已在桩基工程中得到广泛应用。但是大直径灌注桩的质量事故时常发生严重影响了其承载力的发挥。近几年发展起来的桩端注浆处理桩基质量事故方法不仅可以提高大直径灌注桩承载力，而且当设计合理施工得当时能确保其质量稳定可靠。关键词基础施工桩基础施工实践,,前言随着高层和超高层建筑物的大量兴建，大直径灌注桩因其具有承载力高无挤土无振动能贴近已建建筑物施工适应性强等优点，已在桩基工程中得到广泛应用。但是大直径灌注桩的质量事故时常发生严重影响了其承载力的发挥。近几年发展起来的桩端注浆处理桩基质量事故方法不仅可以提高大直径灌注桩承载力，而且当设计合理施工得当时能确保其质量稳定可靠。二实现合理的桩端注浆条件合理的注浆设计是实现注浆目的的前提为使桩端注浆施工合理有效，有必要对注浆目标的土岩特性地下水条件地下埋设物分布状况和周围环境进行详细调查和分析，并在分析相关资料基础上进行桩端注浆设计。桩端注浆设计主要包括浆液配比，浆液浓度注浆率注浆量和注浆压力等参数确定。合理的注浆工艺是实现注浆目的保证注浆管埋设桩端注浆处理大直径灌注桩需在桩中心造注浆孔直至桩端持力层定深度，然后埋入注浆管至孔底，并封闭孔口定范围注浆管与孔之间空隙。压水试验压水试验不仅起到疏通注浆通道的作用，而且注浆设计的有关参数也应根据压水试验结果做相应调整。合理控制注浆参数有利于提高桩端注浆效果在桩端注浆过程中，注浆压力浆液浓度注入率和注浆量是变化的。合理的确定和控制其变化对提高桩端注浆效果十分重要。桩端注浆压力随注浆进展呈现出由低到高变化规律。若注浆过程中压力突然急剧下降，表明发生冒浆或漏浆现象，应在浆液中加入相应的添加剂和采取间歇灌浆措施以确保桩端注浆效果。在桩端注浆中，浆液浓度经历了由稀浆向浓浆变化的过程。稀浆渗透性强可扩大桩端注浆加固范围，浓浆有利于提高桩端注浆加固区强度。三桩端注浆提高单桩承载力机理改善持力层条件提高桩的端承力大直径灌注桩成孔中，对桩周土扰动降低了桩端土体强度，水的水泡软化作用又进步加剧其强度降低。桩端注浆通过渗透劈裂和挤密作用使桩端持力层在定范围内形成浆液和土的结石体，从而改善持力层的物理力学性能，恢复和提高了持力层土体强度。桩底沉碴的存在因其强度低严重影响端承力的发挥。桩端注浆通过浆液对沉碴的置换挤密和固结作用改善或消除桩底沉碴对端承力发挥的不良影响。试验证实，桩端注浆使桩的端承力得到大幅度提高。大幅提高桩侧摩阻力大直径钻孔灌注桩桩周泥皮和人工挖孔桩护壁与桩周土体间空隙降低了桩侧摩阻力。桩端注浆在压力作用下，浆液从桩端沿桩侧向上，通过渗透劈裂充填挤密和胶结作用，对桩周泥皮置换和空隙充填，在桩周形成脉状结石体，如同树根植入土中，从而使桩侧摩阻力大幅度提高。改善持力层受力状态和荷载传递性能桩端注浆通过渗透劈裂挤密和胶结作用形成桩端扩大头增大了桩端受力面积，并且注浆对持力层加固又改善其受力状态。试验结果表明，桩端注浆后，桩侧摩阻力的提高先于桩端承力的提高。当桩端邻近土层的桩土相对位移时，随荷载增加增大，桩侧摩阻力提高增大，此时桩侧摩阻力提高对单桩承载力提高起主导作用，而桩的端承力潜能尚未被充分发挥。当时，桩侧摩阻力下降，而桩的端承力提高迅速增加，此后桩的端承力提高对单桩承载力提高起主导作用。四工程实例实例邮电综合大楼，桩基础采用人工挖孔桩，扩大头直径为，桩长为，桩端持力层为含粘性土角砾土层。该工程位于低洼水稻田菜地，西侧靠近河流。工程质勘际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的地费用元利润直接费用元工程总造价元复合地基造价计算复合地基粉喷桩桩长米，桩数根粉喷桩的总体积量为进驻施工现场台机械粉喷桩水泥掺量万元加固地基砂垫层厚万元施工机械的进出场费用万元施工机械的台班费用粉喷桩粉喷发送设备万元总计万元表复合地基造价计算表序号项目内容计算式单位数量单价元总价元粉喷桩定额直接费水泥掺入量按计加固地基砂垫层厚施工机械定额直接费台二其他直接费其他直接费率三直接费小计二四综合间接费三综合间接费率五费用总计三四六利润五利润率七费用总计五六八定额质监费三七九税金七八十工程总造价十元单位造价元总结此次对邯郸市光明商城米的深基坑支护设计，采用了桩锚支护设计和土钉墙加锚杆设计的分段支护方案，即同个基坑的支护措施分段采用不同的支护方案。同时还对地基进行了水泥土搅拌桩复合地基处理设计，使持力层承载力特征值达到,并对沉降进行了验算最后设计了基坑支护的监测方案应急预案以及工程造价的预算。通过这次毕业设计，使我充分地理解和掌握这两种深基坑支护措施的原理和运用，学习了很多相关的工程项目计算，获益匪浅。同时也为进步的学习打下了坚实的基础。鸣谢终于，完成了毕业论文设计说明书，感觉如释重负，同时又有种成就和自豪感。在此首先要感谢我的指导教师张岳文老师。毕业设计期间，没有他的悉心指导，论文的完成是不可想象的。同时还要向吴雄志老师和原冬霞老师表示感谢，他们在毕业设计期间也给了我大量的建议和帮助。此外，还要感谢于朝鹏等小组成员的大力帮助，我们之间的探讨研究，使各自的毕业设计都得到了完善。最后，我要对我的老师和同学说声，谢谢你们,参考文献，建筑基坑支护技术规程，基坑土钉支护技术规程，房屋建筑制图统标准，建筑结构制图标准陈忠汉等,深基坑工程,第版,机械工业出版社,建筑基坑支护技术规程,建工出版社,余志成等,深基坑支护设计与施工,建工出版社,刘建航等主编,基坑工程手册,建工出版社张永波等，基坑降水工程，地震出版社，袁聚云等，土木工程专业毕业设计指南岩土工程分册，水电出版社建筑地基处理技术规范徐至钧，水泥土搅拌法处理地基，机械工业出版社，龚晓南，复合地基理论及工程应用，中国建筑工业出版社，叶观宝，叶书麟，地基加固新技术，机械工业出版社，施文华等，深基坑桩锚支护设计中的几个问题，建筑技术出版社，徐至钧，水泥粉煤灰碎石桩复合地基，机械出版社，附录专题压力注浆处理桩基质量事故的方法摘要随着高层和超高层建筑物的大量兴建，大直径灌注桩因其具有承载力高无挤土无振动能贴近已建建筑物施工适应性强等优点，已在桩基工程中得到广泛应用。但是大直径灌注桩的质量事故时常发生严重影响了其承载力的发挥。近几年发展起来的桩端注浆处理桩基质量事故方法不仅可以提高大直径灌注桩承载力，而且当设计合理施工得当时能确保其质量稳定可靠。关键词基础施工桩基础施工实践,,前言随着高层和超高层建筑物的大量兴建，大直径灌注桩因其具有承载力高无挤土无振动能贴近已建建筑物施工适应性