1、成的.图目前市场上主要有这两种清洗设备，比较两种设备，第种要靠电机来驱动，第二种主要是靠手动来实现清洗两种清洗都不需要很大的力，转速不需要很快第种尺寸很大，主要清洗路面，所以尺寸比较大，第二种尺寸相对很小.考虑以上特点，本机器人的清洗机构选择第种，但是尺寸选择变小，利用小型直流电机驱动，考虑。

2、交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住.当切断电流时，磁场消失，对象物即被释放.本机构就是利用电磁吸附，当磁铁不通电时，吸盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力.先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然后断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附.于此同时移动部分利用。

3、清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗，主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右，本机构设计简单，传动容易设计，同时又可以实现所需功能.图滚筒刷滚筒刷尺寸小，清洗的力不大，靠滚动来完成清洗，般用于手动，主要用于清洗玻璃等比较光滑的表面，清洗力不是很大，并且是靠滚来。

4、图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框架个吸盘全处于吸附状态水下,船舶,清洗,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪论.课题背景.课题研究的目的和意义.现状第章总体方案滚珠产生.电磁式吸附利用直流或。

5、惯量所需传动力矩计算所需力矩式中空载启动时，折算到电机轴上的加速力矩折算到电机轴上的摩擦力矩，由丝杠预紧引起的折算到电动机轴上的附加摩擦力,采用滚珠丝杠时最大启动转矩式中折算到电机轴上的总惯量，.系统时间常数，电机转速，当时计算时计算摩擦力矩式中导轨摩擦力,等于横向进给系统重力乘以摩擦系数的。

6、清洗的力矩及所需转速，选择转速为，清洗面积大约为平方毫米.对清洗盘的设计主要是选择合适得材料毛刷来清洗船体表面，船体表面的污染物对船体有点的吸附力，普通的毛刷不容易将其刷下，容易变形，考虑这些因素，选择铁丝刷，铁丝具有定的硬度，不容易变形，现在市场上也可以买到。效率计算根据机械原理公式，丝杠。

7、隙时间移动.永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用双履带移动方式，直吸附在船体上移动.本机构是利用机器人的行走完成移动，所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择，清洗的对象是船体表面，包括清。

8、图运动初态如图.所示,运动开始上框架的腿部吸盘先脱离吸附,提升气缸缩回,这就完成了机器人腿部的缩回.然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动.运动到位后,上框架提升气缸伸出,吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠。

9、船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力.同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大，并且驱动要简单可行.下面是现存转动惯量计算丝杠的转动惯量式中丝杠的长度。工作台，工件等折算到丝杠轴上的转动惯量式中工作台重量，取齿轮转动惯量丝杠传动时，级齿轮降速时，传动系统折算到电机轴上的总转动。

10、个外形基本样的框架构成.每个框架下有条腿,各由提升气缸组成,每条腿下部有个吸盘组.气缸伸缩时,吸盘便接触脱离壁面.下框架下部安装有个转动气缸,使得个框架可以相对转动定的角度.个框架中间有个可以相对下框架旋转的圆盘,圆盘上有个气缸和个导轨.机器人可以沿着和个框架之间的导轨平行的方向做直线运动.。

11、上框架,直到恢复到如图.所示样式.这样便完成了个工作循环.该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附.图图.所示是另种移动装置，它由八个吸盘组成，外面有四个，里面有四个，并且里面四个吸盘可以通过支撑杆和滚珠丝杠移动，其中吸盘是靠真空吸附.丝杠螺距，降速比传动链总效率，，取.。轴向工作负载采。

12、母副的传动效率为式中摩擦角，螺旋升角，可由下列公式计算其中，为丝杠公称直径，为丝杠导程。由公式得。刚度验算滚珠丝杠在轴向力作用下产生拉伸或压缩，在扭矩的作用下发生扭转，这将引起丝杠导程的变化，从而影响其传动精度及定位精度，因此滚珠丝杠应验算满载时的变形量。丝杠螺距，降速比传动链总效率，，取.。

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