长件充足的就业机会良性的社会支持网络等是良好区位的重要衡量标准。居住区的区位选择在定程度上反映着社会经济居住观念土地资源人口及生态环境等诸多方面的相互关系。对于廉租住房的目标群体来说，区位选择成为平衡居住和就业发展需求的关键因素。广州市的廉租住房建设采取的是规模化集中兴建。但多数用于安置贫困家庭的廉租住房位于交通不便的城乡结合地带。虽然受资金和土地条件的制约，选择开发成本较低的城乡结合部有利于节省资金加大廉租住房建设力度，但远离市区的选址使得相当部分的廉租家庭用于交通的费用增加，家庭经济负担加重。同时，廉租住房社区建设远离市区导致社会隔离程度加深，进步加大了社会资源支配两极分化的程度。资金问题导致廉租住房配套建设滞后广州近年用于投入廉租住房建设的资金达几十亿。随着廉租社区的落成使用，问题也相应出现。广州廉租住房为了保证房屋质量以及开发过程的公益性，第页共页房屋的建设管理都是直接由政府直接负责，杜绝开发商的参与。在住房开发后期，由于建成的廉租住房社区大部分地处偏远地带，周边学校医院市场商业网点都必须完全依靠政府引导建设，而政府资金到位不足，开发主体单化，导致各类公共设施的建设迟迟不能到位。建廉租住房容易，周围配套设施的配建困难己经成为廉租住房建设中存在的主要问题。政府用于投资廉租住房的资金已经很大，在缺乏配建动力的情况下，还要保证周围公共设施和商业服务的配套建设确实面临很大的困难。在广州已经建成的几大廉租住房社区中，由于配套相应落后，导致居民弃住廉租房，而己经入住的居民生活保障和质量也函待改善的提高。廉租住房的配套设施建设是保障廉租住房效果的重要方面。廉租房制度覆盖面过小，保障总数过低广州市保障性住房目前的分配只针对广州市市区城镇户籍但从社会保障的意义来讲，它应包括所有无法从市场获得住房的低收入居民家庭，既包括具有城镇户口的城镇居民，也包括城市中大量所谓流动但常驻城镇的农业人口和夹心层。廉租房准入退出机制不完善，缺乏监督虽然在广州市城市廉租住房保障制度实施办法中，对廉租房的准入退出机制作了相关的规定，但在实际的操作中却困难重重。例如在年进行的次入户调查中发现，有户廉租房在年月至年月期间处于空置状态，空置时间长达七年多。第页共页完善广州市保障性住房的对策完善弱势群体住房保障政策明确弱势群体住房保障目标依据我国经济社会发展的现实，结合广州市市实际情况，笔者认为近期内广州市弱势群体住房保障的目标重点扩大廉租房供给，有计划安排经济适用房建设，适当增加过渡性住房城市公寓和货币补贴相互配合的辅助措施，实现广州市市住房弱势群体的住有所居。扩大弱势群体住房保障范围保障性住房作为种准公共产品，首要的价值目标是体现公平性。在广州市城市化的进程中，农民工群体为城市的繁荣发展做出了重大贡献，他们收入低，居住条件较为恶劣。住房保障不能惠及他们，使他们感受到来自社会的排斥，这不利于城市经济社会的发展，不利于和谐社会的建设。高校毕业生作为现代化建设的重要人力资源，是促进经济转轨和社会转型的主要参与者。广州市市过高的房价，使他们很难再在城市扎下根来，这不利于他们发挥聪明才智，不利于广州市经济社会的发展。政府也应该将这部分群体涵盖在住房保障范围之内。提高政府的住房保障能力广州市各级政府应切实担负起职责，加大财政投入，多渠道筹措资金积极推进保障性住房建设明确各职能部门的职责，协调好各部门的关系加大对保障性住房建设的监督，防止权力寻租行为，确保保障性住房功能的有效发挥。企业参与，政府引导建设保障性住房是项长期而艰巨的任务，仅靠政府来完成，其效率和效果并不是最佳的，应该充分发挥社会的力量，集中有能力和有社会责任感大型企业共同完成。因此，政府可通过各项措施刺激开发商建设市场型租赁房，既可以减轻政府的压力，又能帮助提升此类房屋的质量。第页共页完善弱势群体购房金融支持体系对于低收入家庭住房贷款，政府应给予更多的支持，应完善金融支持政策，降低金融机构在城市弱势群体住房贷款中的门槛，通过贷款担保贴息等方式，鼓励银行向低收入家庭提供住房贷款，同时降低住房贷款利率，延长贷款偿还时间，降低贷款准入条件。因程。通过对广州市保障性住房建设的具体情况分析可以看出，对于保障性住房政策的实施过程和保障性住房建设中，政府应该从长远规划发展和有利于居民生活水平改善的角度出发，住房保障的思维不应仅停留在住宅的提供上，其终极目的是居民生活质量的提高。保障住房建设和配套建设完善应通过借鉴国际先进经验，探索出适合广州市情况的新方式。在本文的写作过程中，笔者试图尽量广泛地搜集资料，详细深入地剖析广州保障性住房建设中存在的问题及现状，也试图深入探索表面现象下的深刻原因和内涵并提出相应的解决措施。但是由于笔者认知水平和理论的粗浅，以及相关数据资料的缺乏，在写作中对许多问题思考并不成熟，角度也并不全面，所研究的结果也难免粗浅。因此，本文的完稿并不是对保障性住房现状研究及发展趋势分析的结束，在今后的学习和时间中，笔者将对问题未来的发展做进步更为深刻的研究。第页共页参考文献阿瑟奥沙利文城市经济学北京中信出版社，霍尔斯曼世纪年代国家住房政策回顾住房研究，加尔斯特住房政策中需求方与供给方的补贴比较研究住房研究，曹振良中国房地产业发展与管理研究北京北京大学出版社，卢有杰全面分析城镇住房保障制度城乡建设，董藩人宅相扶和谐共生城市中低收入人群居住问题解决方案获奖作品集广州广东旅游出版社，马智利我国保障性住房运作机制及其政策研究重庆大学出版社，文林峰城镇住房保障中国发展出版社广州经济适用房购房条件放宽，人均面积增两倍黄穗诚广州扩大廉租房保障范围广东建设报，雷志炎广州市经济适用住房和廉租房建设管理工作情况广州新人居特刊，第页共页致谢本文从选题开题到论文的结构设计，以及思路的构建都得到老师的悉心指导和认同。老师渊博的知识，严谨的学风，丝不苟的工作态度，在学术上精益求精的精神和对学生认真负责的态度深深地感染了我，心中盈满了对老师的敬佩之情。谢东风老师对我的影响使我受益终生。同时，我非常感谢管理学院论文组导师组等其的运行速度靠输入的电压值调节另外个函数是用来实现电机的位置伺服控制，在预定的关节角范围内，电机可以运行到任何输入的位置停止。电机的自锁前面在节中讲到该机器人关节上未装制动器，所以必须通过软件程序实现关节的自锁，尤其是肩关节和肘关节的自锁。解决思路大臂和小臂在电机运转时不会由于重力而掉落，在电机停止的时候却会下落，因为电机旦停止，就失去了驱动力矩，因此若想让大臂和小臂停止在预定位置，应该在此位置给关节电机施加个电压，让它担负起大臂或小臂，而不让其由于重力而下落。但是，在不同的位置，重力对大臂或小臂的力矩不同，应提供给电机的电压也不同，如何选取电机的电压呢提供给电机的电压小了，不足以抵抗重力的力矩提供给电机的电压大了，会使电机转动，使大臂或小臂上升所以，最好能通过程序来自适应选择这个制动电压，方法有多种，下面是本文的设计过程。程序设计方法在调用在或函数时，先给电机个电压，使电机失去驱动力矩，同时调用函数获得此刻的关节位置，然后延时段时间比如，再给电机个小电压，形成个小的制动力矩，通过采样此刻位置看其是否能使关节制动如果不能，则使该电压值按照定的步长线性增加，以增大制动力矩这通过个循环实现，如果采样位置不再减小，则表示大臂或小臂已停止下落，可跳出循环。下图为程序流程图方法验证用方法编写的程序，调用或函数后，对于正在上升的臂可以实现很好的制动，而对于下降的臂则不可靠，有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后，在重力作用下会慢慢下落，下落初速度为，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时，超过平衡重力所需要的调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中考虑到大臂或小臂上升时的惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了电压，从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换种方法。程序设计方法二方法二采用传统的控制，电压超调后还可以减小，可以避免反弹现象的发生。下图为程序流程图方法二验证由于方法二采用控制，需要选择合适的比例积分微分系数另外还要选择循环中的延时时间和循环次数。调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在左右，由于是开环机构，所以综合叠加起来，末端误差可能会较大，并且重复精度不够。下面简要分析下误差的来源工作台基座的上下表面平行度误差，腰关节转轴的垂直度误差，以及其它关节之间的平行度误差齿轮轴承的间隙，齿形带的变形不均匀装配误差各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差运行时，机械部分的振动电位器的滑动噪声，以及电源的不稳定都会导致反馈电压的不准确用程序实现制动不如机械制动装置反应快可以继续探索的方向对于本文中的示教编程部分，将程序稍作修改，就能实现长件充足的就业机会良性的社会支持网络等是良好区位的重要衡量标准。居住区的区位选择在定程度上反映着社会经济居住观念土地资源人口及生态环境等诸多方面的相互关系。对于廉租住房的目标群体来说，区位选择成为平衡居住和就业发展需求的关键因素。广州市的廉租住房建设采取的是规模化集中兴建。但多数用于安置贫困家庭的廉租住房位于交通不便的城乡结合地带。虽然受资金和土地条件的制约，选择开发成本较低的城乡结合部有利于节省资金加大廉租住房建设力度，但远离市区的选址使得相当部分的廉租家庭用于交通的费用增加，家庭经济负担加重。同时，廉租住房社区建设远离市区导致社会隔离程度加深，进步加大了社会资源支配两极分化的程度。资金问题导致廉租住房配套建设滞后广州近年用于投入廉租住房建设的资金达几十亿。随着廉租社区的落成使用，问题也相应出现。广州廉租住房为了保证房屋质量以及开发过程的公益性，第页共页房屋的建设管理都是直接由政府直接负责，杜绝开发商的参与。在住房开发后期，由于建成的廉租住房社区大部分地处偏远地带，周边学校医院市场商业网点都必须完全依靠政府引导建设，而政府资金到位不足，开发主体单化，导致各类公共设施的建设迟迟不能到位。建廉租住房容易，周围配套设施的配建困难己经成为廉租住房建设中存在的主要问题。政府用于投资廉租住房的资金已经很大，在缺乏配建动力的情况下，还要保证周围公共设施和商业服务的配套建设确实面临很大的困难。在广州已经建成的几大廉租住房社区中，由于配套相应落后，导致居民弃住廉租房，而己经入住的居民生活保障和质量也函待改善的提高。廉租住房的配套设施建设是保障廉租住房效果的重要方面。廉租房制度覆盖面过小，保障总数过低广州市保障性住房目前的分配只针对广州市市区城镇户籍但从社会保障的意义来讲，它应包括所有无法从市场获得住房的低收入居民家庭，既包括具有城镇户口的城镇居民，也包括城市中大量所谓流动但常驻城镇的农业人口和夹心层。廉租房准入退出机制不完善，缺乏监督虽然在广州市城市廉租住房保障制度实施办法中，对廉租房的准入退出机制作了相关的规定，但在实际的操作中却困难重重。例如在年进行的次入户调查中发现，有户廉租房在年月至年月期间处于空置状态，空置时间长达七年多。第页共页完善广州市保障性住房的对策完善弱势群体住房保障政策明确弱势群体住房保障目标依据我国经济社会发展的现实，结合广州市市实际情况，笔者认为近期内广州市弱势群体住房保障的目标重点扩大廉租房供给，有计划安排经济适用房建设，适当增加过渡性住房城市公寓和货币补贴相互配合的辅助措施，实现广州市市住房弱势群体的住有所居。扩大弱势群体住房保障范围保障性住房作为种准公共产品，首要的价值目标是体现公平性。在广州市城市化的进程中，农民工群体为城市的繁荣发展做出了重大贡献，他们收入低，居住条件较为恶劣。住房保障不能惠及他们，使他们感受到来自社会的排斥，这不利于城市经济社会的发展，不利于和谐社会的建设。高校毕业生作为现代化建设的重要人力资源，是促进经济转轨和社会转