（定稿）襄垣县文华苑教育园区逗号岛整形绿化工程建议书

采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。

气动技术有以下优点介质提取和处理方便。

气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。

外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

动作迅速，反应灵敏。

气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。

气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。

能源可储存。

压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。

工作环境适应性好。

在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。

成本低廉。

由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。

传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。

此外气源工作压力较低，抓举力较方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械手的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。

其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。

当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。

回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。

移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。

二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。

手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。

对于移动型手指只有开闭幅度的要求。

三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。

例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。

四具有足够的强度和刚度此处省略字。

如需要完整说明书和图纸等请联系扣扣二五三三四零八另提供全套机械毕业设计下载，夹紧定时器，定时放松定时器，定时自动方式标志单动方式标志手动方式标志结束标志梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。

控制梯形图可分为子程序部分和主程序部分。

子程序部分包括自动方式控制梯形图和手动方式控制梯形图。

自动控制方式梯形图如下网络机械手上升到位，停止上升并启动右移控制网络机械手右移到位，停止右移并启动下降控制网络机械手下降到位，停止下降并启动松开控制网络启动机械手下降成的。

老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。

在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意，在课题的研究和开发阶段，得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。

在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。

感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢无锡职业技术学院的学习环境。

孙启亮年日日参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械小。

用寿命长的新型管材，可以达到降低电耗和水量损失的效果。

二消防给水设备的选择尽可能采用国家批准的机电节能产品，降低能耗。

三利用现有市政给水管网，减少运行费用。

四管道采用优质高效保温材料保温。

五考虑到赤峰地区四季日照强度大，因此本项目尽量采用太阳能热水器，供应生活热水。

三热力专业节能措施在能源设计方案中利用市政热网作为供热热源，节约运行费管理费。

二风管水管及热力管道的保温均采用优质高效保温材料。

三通风设备选用符合国家能耗和性能指标的优良产品。

四电气专业节能措施建设项目合理设置布线，设计采用高绝缘低损耗电缆，采用树干式和放射式相结合的配电方式，减少配电线缆长度，减少配电线路上的电能损耗。

二采用现场和集中补偿的方法，提高功率因数，使供电系统的功率因数达以上，降低变压器无功功率，安装抑制谐波设备。

三选择合理的变压器容量，使其达到经济运行负荷率，减少电能损耗和维护工作量。

四合理确定电缆截面，减小低压配电系统的线路损耗，配电线路采用单相供电时，考虑三相平衡。

五选用高效灯具光源及节能型镇流器。

六项目照明采用集中分散和自动相结合的控制方式，确定合理的照度值，充分利用天然光。

七选用环保节能低耗的性能较好的变压器电缆电机，减少损耗。

八楼过道等处的公共照明设备安装光电自动控制装置，以达到节电的效果。

五节能效果分析通过以上节能技术和节能措施的使用，达到内蒙古自治区规定的建筑节能的目标。

第九章项目管理及劳动防护第节项目建设及运营管理项目建设阶段的组织管理组建项目建设领导小组成立项目建设领导小组，具体负责项目建设过程中的组织协调各种手续办理和处理相关问题。

明确责任人项目建设由基建小组主任为直接责任人，各有关人员部门要从自己的职能出发，承担相关的责任，并做到各尽其职，各负其责，协调配合。

严格项目管理整个项目建设要严格执行项目法人责任制招投标制质量监督监理制和工程合同制。

要牢固树立百年大计，质量第的思想，严格把住各环节的质量关。

对项目的资金要做到专款专用，专户储存，严禁资金的挤占与挪用，确保项目顺利完成。

项目建设的监督检查和竣工验收项目建设从立项筹建到施工要层层把关，建设资料齐全及时归档，保质保量完成建设任务。

二项目投入使用后的管理项目建成后可整体移交给第三方或整体租售给社会力量经营，经营单位根据市场规模确定管理人员和工作人员数量，并制定制定各项管理制度，按市区两级政府的有关精神经营便民市场。

在食品监管方面要建立食品安全监管机制。

建立便民市场进货查验索证索票购销登记不合格食品退市等食品安全管理制度重要措施。

我国制定了强制执行的节约能源标准，本项目可研报告编制从工程方案设计到建筑材料设备选型等都严格贯彻国家有关规定，使总体能源水平有效地降低，达到建筑节能的标准。

本章编制依据标准为中华人民共和国节约能源法建设部颁发的民用建筑节能管理规定民用建筑热工设计规范内蒙古居住建筑节能设计标准内蒙古自治区节能设计地方标准采暖通风与空气调节设计规范公共建筑节能设计标准外墙外保温工程技术进规程全国民用建设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社网络机械手下降到位，停止下降并启动夹紧控制网络机械手夹紧并启动夹紧定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时，启动上升图自动方式控制梯形图手动控制方式梯形图如下网络机械手松开并启动松开定时器，定时网络定时时间到，并且机械手没有下降时启动上升控制网络机械手上升到位，停止上升并启动左移控制网络机械手左移到位停止，，以阻止单动方式下的自动启动网络手动夹紧，采用置位和复位方式使夹紧后不允许松开网络手动下降网络手动上升图手动控制方式梯形图主程序梯形图如图所示网络自动方式启动，有自锁网络，单动有效网络单动方式启动，有自锁网络手动右移网络手动下降网络手动放松网络手动左移图主程序梯形图网络自动方式或单动方式均调用子程序网络手动方式启动，有自锁网络手动方式调用子程序网络停止处理网络操作处理第八章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。

工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。

阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。

同时成本低廉。

通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。

机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

致谢本文是在我尊敬的俞云强老师悉心指导下完，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。

气动技术有以下优点介质提取和处理方便。

气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。

外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

动作迅速，反应灵敏。

气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。

气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。

能源可储存。

压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。

工作环境适应性好。

在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。

成本低廉。

由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。

传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。

此外气源工作压力较低，抓举力