装承的外径决定。结果与讨论分析减速器的结构拆卸减速器按拆卸的顺序给所有零部件编号，并登记名称和数量，然后分类分组保管，避免产生混乱和丢失拆卸时避免随意敲打造成破坏，并防止碰伤变形等，以使再装配时仍能保证减速器正常运转。拆卸顺序拆卸观察孔盖。拆卸箱体与箱盖联连螺栓，起出定位销钉，然后拧动起盖螺钉，卸下箱盖。拆卸各轴两边的轴承盖端盖。④边转动轴顺着轴旋转方向将高速轴轴系拆下，再用橡胶榔头轻敲轴将低中速轴系拆卸下来。最后拆卸其它附件如油标放油螺塞等。分析装配方案按照先拆后装的原则将原来拆卸下来的零件按编好的顺序返装回去。检查箱体内有无零件及其他杂物留在箱体内后，擦净箱体内部。将各传动轴部件装入箱体内将嵌入式端盖装入轴承压槽内，并用调整垫圈调整好轴承的工作间隙。将箱内各零件，用棉纱擦净，并塗上机油防锈。再用手转动高速轴，观察有无零件干涉。经检查无误后，合上箱盖。④松开起盖螺钉，装上定位销，并打紧。装上螺栓螺母用手逐拧紧后，再用扳手分多次均匀拧紧。装好轴承小盖，观察所有附件是否都装好。用棉纱擦净减速器外部，放回原处，摆放整齐。分析各零件作用结构及类型主要零部件轴主要功用是直接支承回转零件，以实现回转运动并传递动力。高速轴和中速轴都属于齿轮轴低速轴为转轴属阶梯轴。齿轮装配图设计装配图的作用作用装配图表明减速器各零件的结构及其装配关系，表明减速器整体结构，所有零件的形状和尺寸，相关零件间的联接性质及减速器的工作原理，是减速器装配调试维护等的技术依据，表明减速器各零件的装配和拆卸的可能性次序及减速器的调整和使用方法。装备图的总体规划视图布局选择个基本视图，结合必要的剖视剖面和局部视图加以补充。选择俯视图作为基本视图，主视和左视图表达减速器外形，将减速器的工作原理和主要装配关系集中反映在个基本视图上。布置视图时应注意整个图面应匀称美观，并在右下方预留减速器技术特性表技术要求标题栏和零件明细表的位置。各视图程中发现了自己的不足之处，对些前面学过的知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固，比如说齿轮的设计，电机的选用通过这次课程设计之后，我们把前面所学过的知识又重新温故了遍，但是由于时间紧迫，所以这次的设计存在许多缺点，比如说箱体结构庞大，重量也很大。齿轮的计算不够精确等等缺陷，我相信，通过这次的实践，能使我在以后的设计中避免很多不必要的工作，有能力设计出结构更紧凑，传动更稳定精确的设备。收获知识，提高能力的同时，我也学到了很多人生的哲理，懂得怎么样去制定计划，怎么样去实现这个计划，并掌握了在执行过程中怎么样去克服心理上的不良情绪。原来生活也和毕业设计样，要好好的去计划，去探索，这样才会有真正的东西，那样才体会到乐趣。因此在以后的生活和学习的过程中，我定会把设计的精神带到生活中，不畏艰难，勇往直前,参考资料目录机械设计课程设计，高等教育出版社，王昆，何小柏，汪信远主编，年月第版机械设计第七版，高等教育出版社，濮良贵，纪名刚主编，年月第七版简明机械设计手册，同济大学出版社，洪钟德主编，年月第版减速器选用手册，化学工业出版社，周明衡主编，年月第版工程机械构造图册，机械工业出版社，刘希平主编机械制图第四版，高等教育出版社，刘朝儒，彭福荫，高治编，年月第四版互换性与技术测量第四版，中国计量出版社，廖念钊，古莹庵，莫雨松，李硕根，杨兴骏编，年月第四版。机械设计基础课程设计指导书第二版，高等教育出版社，陈立德主编，牛玉丽副主编，年月第二版。装卸机械技术性能手册交通部海洋运输管理局主编港口装卸杂志社年月机械零件吴宗泽主编中央广播电视大学出版社润滑油应用及设备润滑张晨辉林亮智编中国石化出版社年间应留适当的尺寸标注和零件序号标注的位置。尺寸的标注特性尺寸用于表明减速器的性能规格和特征。如传动零中心距及其极限偏差等。配合尺寸减速器中有配合要求的零件应标注配合尺寸。如轴承与轴轴承外圈与机座轴与齿轮的配合联轴器与轴等应标注公称尺寸配合性质及精度等级。外形尺寸减速器的最大长宽高外形尺寸表明装配图中整体所占空间。④安装尺寸减速器箱体底面的长与宽地脚螺栓的位置间距及其通孔直径外伸轴端的直径配合长度及中心高等。完成装配图标注尺寸标注尺寸反映其的特性配合外形安装尺寸。零件编号序号由重要零件，按顺时针方向依次编号，并对齐。零件图设计零件图的作用作用反映设计者的意图，是设计生产部门组织设计生产的重要技术文件。表达机器或部件运载零件的要求，是制造和检验零件的依据。二零件图的内容及绘制选择和布置视图轴采用主视图和剖视图。主视图按轴线水平布置，再在键槽处的剖面视图。齿轮采用主视图和侧视图。主视图按轴线水平布置全剖，反映基本形状侧视图反映轮廓辐板键槽等。合理标注尺寸及偏差轴径向尺寸以轴线为基准标注，有配合处径向尺寸应标尺寸偏差轴向尺寸以轴孔配合端面及轴端面为基准，反映加工要求，不允许出现封闭尺寸链。齿轮径向尺寸以轴线为基准，轴孔齿顶圆应标相应的尺寸偏差轴向尺寸以端面为基准，键槽尺寸应相应标出尺寸偏差。设计小结毕业设计是培养我们综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对我们的实际工作能力的具体训练和考察过程随着科学技术发展的日新月异。让我们从理论到实践，在这段日子里，可以学到很多很多的东西，同时不仅可以巩固了以前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。在这个过程中我去查了很多图书资料，自然在无奈的情况下走了很多弯路，还通过网络资源找了很多东西，特别是查询材料方面得到了锻炼，同时和也得到了定提高。通过这次设计使我们懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在设计的过程中遇到问题，可以说得是困难重重，这毕竟第次做的，难免会遇到过各种各样的问题，同时在设计的市场的空白，并将具有较大的经济效益和社会效益毕业设计任务书题目设计用于带式运输机传动装置中的同轴式二级圆柱齿轮减速器传动装置总体设计组成传动置由际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳。这里选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。本章小结这里主要是进行了车体结构设位移分析速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析正向运动学反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点焊枪的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。运动学分析数学基础其次变换变换齐次坐标将直角坐标系中坐标轴上的单元格的量值作为第四个元素，用有四个数所组成的列向量来表示前述三维空间的直角坐标的点,它们的关系为则,称为三维空间点的齐次坐标。这里所建立的直角坐标系的坐标轴上的单元格的量值，故,为三维空间点。齐次变换对于任意齐次变换，可以将其分解为式表示活动坐标系在参考系中的方向余旋阵，即坐标变换中的旋转量而式表示活动坐标系原点在参考系中的位置，即坐标变换中的平移量。特殊情况有平移变换和旋转变换平移变换旋转变换,变换方程的建立机构运动原理图三自由度焊接机器人运动简图俯视图如图所示，机器人采用三个运动关节左右平移的焊接机器人本体，前后平移的十字滑块和做旋转运动的末端效应器。通过三个关节之间的协调运动，来保证末端效应器的姿态发生变化时，焊接速度保持不变，焊枪与焊缝间的夹角保持垂直关系，来做到直线段与波内斜边段焊缝成形的致。运动学模型此处省略字图移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮。这里先分析车轮的受力情况图车轮受力简图假设在运动过程中，轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的装承的外径决定。结果与讨论分析减速器的结构拆卸减速器按拆卸的顺序给所有零部件编号，并登记名称和数量，然后分类分组保管，避免产生混乱和丢失拆卸时避免随意敲打造成破坏，并防止碰伤变形等，以使再装配时仍能保证减速器正常运转。拆卸顺序拆卸观察孔盖。拆卸箱体与箱盖联连螺栓，起出定位销钉，然后拧动起盖螺钉，卸下箱盖。拆卸各轴两边的轴承盖端盖。④边转动轴顺着轴旋转方向将高速轴轴系拆下，再用橡胶榔头轻敲轴将低中速轴系拆卸下来。最后拆卸其它附件如油标放油螺塞等。分析装配方案按照先拆后装的原则将原来拆卸下来的零件按编好的顺序返装回去。检查箱体内有无零件及其他杂物留在箱体内后，擦净箱体内部。将各传动轴部件装入箱体内将嵌入式端盖装入轴承压槽内，并用调整垫圈调整好轴承的工作间隙。将箱内各零件，用棉纱擦净，并塗上机油防锈。再用手转动高速轴，观察有无零件干涉。经检查无误后，合上箱盖。④松开起盖螺钉，装上定位销，并打紧。装上螺栓螺母用手逐拧紧后，再用扳手分多次均匀拧紧。装好轴承小盖，观察所有附件是否都装好。用棉纱擦净减速器外部，放回原处，摆放整齐。分析各零件作用结构及类型主要零部件轴主要功用是直接支承回转零件，以实现回转运动并传递动力。高速轴和中速轴都属于齿轮轴低速轴为转轴属阶梯轴。齿轮装配图设计装配图的作用作用装配图表明减速器各零件的结构及其装配关系，表明减速器整体结构，所有零件的形状和尺寸，相关零件间的联接性质及减速器的工作原理，是减速器装配调试维护等的技术依据，表明减速器各零件的装配和拆卸的可能性次序及减速器的调整和使用方法。装备图的总体规划视图布局选择个基本视图，结合必要的剖视剖面和局部视图加以补充。选择俯视图作为基本视图，主视和左视图表达减速器外形，将减速器的工作原理和主要装配关系集中反映在个基本视图上。布置视图时应注意整个图面应匀称美观，并在右下方预留减速器技术特性表技术要求标题栏和零件明细表的位置。各视图程中发现了自己的不足之处，对些前面学过的知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固，比如说齿轮的设计，电机的选用通过这次课程设计之后，我们把前面所学过的知识又重新温故了遍，但是由于时间紧迫，所以这次的设计存在许多缺点，比如说箱体结构庞大，重量也很大。齿轮的计算不够精确等等缺陷，我相信，通过这次的实践，能使我在以后的设计中避免很多不必要的工作，有能力设计出结构更紧凑，传动更稳定精确的设备。收获知识，提高能力的同时，我也学到了很多人生的哲理，懂得怎么样去制定计划，怎么样去实现这个计划，并掌握了在执行过程中怎么样去克服心理上的不良情绪。原来生活也和毕业设计样，要好好的去计划，去探索，这样才会有真正的东西，那样才体会到乐趣。因此在以后的生活和学习的过程中，我定会把设计的精神带到生活中，不畏艰难，勇往直前,参考资料目录机械设计课程设计，高等教育出版社，王昆，何小柏，汪信远主编，年月第版机械设计第七版，高等教育出版社，濮良贵，纪名刚主编，年月第七版简明机械设计手册，同济大学出版社，洪钟德主编