1、“.....导柱轴心线和下模板下平面的垂直度。导套轴心线和上模板上平面的垂直度。模具装配时以分型面密合作为该模具的装配基准，装配顺序如下装配前检查主要工作零部件及其它零件尺寸是否符合图纸要求。镗导柱导套孔。将定模板动模板型芯固定板叠合在起，使分模面紧密接触并加紧，镗导柱导套孔，在孔内压入工艺定位销后，加工侧面的垂直基准。加工定模。用定模侧面的垂直基准确定定模上型芯中心的实际位置，并以次作为加工基准，用数控铣床分别铣型芯定位孔和三角形定位孔。压入导柱导套。将定模板动模板支撑板上分别压入导柱导套，使其导向可靠，滑动灵活。装配型芯。在定模和型芯固定板孔内压入型芯，用镙孔复印法和压销钉套法使型芯紧固在支撑板上，将其起磨平。通过型芯钻支撑板上的推杆孔。通过支撑板钻推杆固定板上的孔。在推杆固定板和支撑板和支撑板上加工限位螺钉和复位杆孔。组装垫块和支撑板。加工定模座板。加工螺孔销钉孔和导柱孔，并将浇口套导柱套压入定模座板。定模部分的装配。用平行夹头把它们加紧浇口套的浇道孔与镶块上的浇道口对中，在上面钻固定在注塑机上的孔，使其与注塑机相配合。装配动模部分。修正推杆和复位杆的长度......”。

2、“.....并校验入库模具安装清理模板平面定位孔及模具安装面上的污物，毛刺。因本模具的外型尺寸不大，故采用整体安装法。先在机器下面两根导轨上垫好木板，模具从侧面进入机架间，定模入定位孔，并放正，慢速闭合模板，压紧模具，然后用压板或螺钉压紧定模，并初步固定动模，然后慢速开闭模具，找正动模，应保证开闭模具时平衡，灵活，无卡住现象，然后固定动模。调节锁模机构，保证有足够的开模距及锁模力，使模具闭合适当。慢速开启模板直至模板停止后退为止，调节顶出装置，保证顶出距离。开闭模具观察顶出机构运动情况，动作是否平衡，灵活，协调。模具装好后，等料筒及喷嘴温度上升到距预定温度，即可校正喷嘴与浇口套的相对位置及弧面接触情况，可用纸片放在喷嘴与浇口套之间，观察两者接触印痕，检查吻合情况，须使松紧合适，校正后拧紧注射座定位螺钉，紧固定位。开空车运转，观察模具各部分运行是否正常，然后才可注射试模。试模通过试模塑件上常会出现各种弊病，为此必须进行原因分析，排除故障。造成次废品的原因很多，有时是单的，但经常是多个方面综合的原因。需按成型条件，成型设备，模具结构及制造精度，塑件结构及形状等因素逐个分析找出其中主要矛盾......”。

3、“.....修整模具等方法加以解决。首先，在初次试模中我们最常遇到的问题是根本得不到完整的样件。常因塑件被粘附于模腔内，或型芯上，甚至因流道粘着制品被损坏。这是试模首先应当解决的问题。试模过程中出现的问题粘着模腔制品粘着在模腔上，是指塑件在模具开启后，与设计意图相反，离开型芯侧，滞留于模腔内，致使脱模机构失效，制品无法取出的种反常现象。其主要原因是注射压力过高，或者注射保压压力过高。注射保压和注射高压时间过长，造成过量充模。冷却时间过短，物料未能固化。模芯温度高于模腔温度，造成反向收缩。型腔内壁残留凹槽，或分型面边缘受过损伤性冲击，增加了脱模阻力。粘着模芯注射压力和保压压力过高或时间过长而造成过量充模，尤其成型芯上有加强筋槽的制品，情况更为明显。冷却时间过长，制件在模芯上收缩量过大。模腔温度过高，使制件在设定温度内不能充分固化。机筒与喷嘴温度过高，不利于在设定时间内完成固化。可能存在不利于脱模方向的凹槽或抛光痕迹需要改进。粘着主流道闭模时间太短，使主流道用量改进加热条件研磨或抛光模腔流痕物料温度低成型压力过高模具温度过高流道或浇口截面过小提高料温，降低成型压力和模具温度......”。

4、“.....调加料腔和模具温度，使之保持均匀，简慢充模速度，修整浇口总结经过近段的努力，在老师和同学们的指导和帮助下，我顺利地完成了这次的毕业设计任务。经过这次的设计任务，使我对模具设计，特别是模具的设计过程有了进步地了解对模具的基本结构组装调试加工制造等方面有了深刻理解。在设计的过程中，通过对制件的分析和对模具的设计的研究时，能够较好地将课本上的理论知识应用与设计当中，并且能够从整体，宏观上去研究分析考虑设计问题。同时，在这次的设计过程中，还很大地程度上锻炼了自己的动手能力，如亲自去收集和查找有关资料，并从中又学会了门新的课程如何查找资料和文献其次，通过搜寻大量的资料，还大大地锻炼了自己的画图看图排版等方面的能力。最重要的是，经过这次毕业设计，使我真正地感受到了集体的力量和学习方法。在设计过程中，难免会遇到技术或其他方面的难题，但是通过老师的指导和与同学们的交流和虚心地请教都得到了解决，使我最终顺利地完成设计。由于本人的水平有限，经验不足，在设计当中如有不妥之处，还恳请各位老师指导更正。致谢经过段时间的紧张工作......”。

5、“.....在这里，我要忠心地感谢些在我的设计工作中给予我很大的帮助。首先我要感谢我的指导老师尚老师，特别感谢尚老师在百忙之中还抽出时间帮我看图纸改图纸以及在设计期间对我的指导和帮助。其次我要感谢的是我的同学们，在设计过程中遇到技术问题，通过与他们的商讨和帮助，查阅资料，攻破难关，助我顺利地完成设计。最后我还要深深地感谢在学校里的老师们，在进行毕业设计期间，他们给予我以模具制造与设计方面上的经验指导。参考文献杨占尧教学实践环节指导书新乡河南机电高等专科学校瞿金平塑料工业手册北京化学工业出版社冯炳尧模具设计与制造简明手册上海上海科学技术出版社张克惠注塑模设计西安西北工业大学出版社肖祥芷模具设计大典三南昌江西科学技术出版社杨占尧塑料注塑模结构与设计北京清华大学出版社翟德梅模具制造技术新乡河南机电高等专科学校阎亚林塑料模具图册北京高等教育出版社黄虹塑料成型加工与模具北京化学工业出版社薛严成公差配合与测量技术北京机械工业出版社料来不及充分收缩。料道径向尺寸相对制品壁厚过大，冷却时间内无法完成料道物料的固化。主流道衬套区域温度过高，无冷却控制，不允许物料充分收缩。主流道衬套内孔尺寸不当......”。

6、“.....寄语经过周紧张毕业设计，使我进步地加强了对大学四年所学的机械方面知识的综合运用能力。尤其是对机械制图细节方面的认识和了解，更深刻地体会到机械是门很严谨的学科，不容半点模糊，每处都得考虑周到，不忽略任何细节。经过周的毕业设计，马上就要离开生活四年的沈阳航空工业学院，与在起朝夕相处的机械与汽车学院的老师同学们分开了。心中万分不舍,虽然曾经也埋怨过航院，但是细细想来，比起四年前的航院，现在的航院的进步航院的领导直以来地努力却是有目共睹的,虽然现在的航院也还有不足的地方，但却可以感觉到所有的航院人都在努力着，朝着航院更美好的明天着,在即将离校的此刻心中充满对母校的感谢，对我们机械与汽车学院的感谢,故请允许我借此机会祝愿沈阳航空工业学院的明天更美好,祝愿机械与汽车学院的明天更辉煌,展望在本文的研究仅仅是该蛇形机器人研究的个开端，还有很多工作需要完成环境适应性这是蛇形机器人的主要特点之，可是到目前为止，还没有出现个蛇形机器人真正能适应环境实现运动。要实现高的环境适应性，除了设计有效的运动步伐外，还需要控制方法和传感器的有效的设计和选择......”。

7、“.....必须用恰当的控制方法来调整刚度，阻抗控制是种有效的控制方法。系统平台的建立本文刚刚建立起蛇形机器人系统，然而要实现蛇形机器人的有效控制还需要建立获得环境信息和机器人信息的通讯系统监控系统等系统平台。软件系统大量的通讯和控制信息要求高的软件系统具有高度的可靠性。这部分需要大量的工作。运动步伐和控制方法目前蛇形机器人的运动步伐和控制方法还有很大的局限性，需要开发新的控制方法。对于本文提出的新型蛇形机器人还有很多步伐和控制方法可以开发。实验研究蛇形机器人的最终用途是走向实际，参与各种危险作业。因此必须进行大量的实验来验证系统的可靠性和实际应用能力。感谢您阅读本文，请提宝贵意见。参考文献,,,,,,,,吴德林蛇运动的动力重庆师范学院学报郑钢铁，于殿勇蛇形机构运动形式及驱动方式研究哈尔滨工业大学学报吕恬生，王翔宇蛇的爬行运动试验和运动中蛇体曲线的动态模拟上海交通大学学报崔显世，颜国正个微小型仿蛇机器人样机的研究机器人刘华，颜国正，丁国清仿蛇变体机器人运动机理研究机器人迟冬祥，颜国正等基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统机器人刘方湖......”。

8、“.....潘献飞，谭红力等种蛇形机器人的研制机器人陈丽，王越超，李斌，马书根蛇形机器人的研究现状及其进展机器人，陈丽，王越超，李斌，马书根蛇形机器人运动机理的研究机器人陈丽，王越超，马书根，李斌，蛇形机器人侧向于多媒体信息的可以调达面的平行度。导柱轴心线和下模板下平面的垂直度。导套轴心线和上模板上平面的垂直度。模具装配时以分型面密合作为该模具的装配基准，装配顺序如下装配前检查主要工作零部件及其它零件尺寸是否符合图纸要求。镗导柱导套孔。将定模板动模板型芯固定板叠合在起，使分模面紧密接触并加紧，镗导柱导套孔，在孔内压入工艺定位销后，加工侧面的垂直基准。加工定模。用定模侧面的垂直基准确定定模上型芯中心的实际位置，并以次作为加工基准，用数控铣床分别铣型芯定位孔和三角形定位孔。压入导柱导套......”。

9、“.....滑动灵活。装配型芯。在定模和型芯固定板孔内压入型芯，用镙孔复印法和压销钉套法使型芯紧固在支撑板上，将其起磨平。通过型芯钻支撑板上的推杆孔。通过支撑板钻推杆固定板上的孔。在推杆固定板和支撑板和支撑板上加工限位螺钉和复位杆孔。组装垫块和支撑板。加工定模座板。加工螺孔销钉孔和导柱孔，并将浇口套导柱套压入定模座板。定模部分的装配。用平行夹头把它们加紧浇口套的浇道孔与镶块上的浇道口对中，在上面钻固定在注塑机上的孔，使其与注塑机相配合。装配动模部分。修正推杆和复位杆的长度。完成装配后进行试模，并校验入库模具安装清理模板平面定位孔及模具安装面上的污物，毛刺。因本模具的外型尺寸不大，故采用整体安装法。先在机器下面两根导轨上垫好木板，模具从侧面进入机架间，定模入定位孔，并放正，慢速闭合模板，压紧模具，然后用压板或螺钉压紧定模，并初步固定动模，然后慢速开闭模具，找正动模，应保证开闭模具时平衡，灵活，无卡住现象，然后固定动模。调节锁模机构，保证有足够的开模距及锁模力，使模具闭合适当。慢速开启模板直至模板停止后退为止，调节顶出装置，保证顶出距离。开闭模具观察顶出机构运动情况，动作是否平衡......”。