（定稿）xx地区生态观光园建设项目建议书（喜欢就下吧）

夹具使用注意事项保养及维护使用前对限位尺寸检查是否还保持正确位置如果挡销磨损超差，可以进行打磨修复如果挡板插销定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

四本次课程设计小结体会及建议五参考资料贾安冬焊接结要求序发动机衬管两件的中心线距离和右边反动机衬管中心线与序撑杆右端面距离为序螺母和序喇叭支座的组件的中心线与序撑杆右端面距离为二撑杆焊接组合装焊夹具设计方案的确定装焊方案从焊接件产品图中看出，序序和序的组件分别与序进行焊接。

序为主焊零件同时也是主体件，它的长度方向可用挡板定位，端面可采用挡销。

装焊方案初拟为序发动机衬管两件与序撑杆先在夹具上装配点固取出焊接，然后在夹具上进行序螺母和序喇叭支座的组件与序撑杆的装配完成三面焊。

装焊夹具结构装焊夹具采用夹具体，再在夹具体上装上定位和夹紧序撑杆的挡板挡销螺旋夹紧器件，定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件，定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的锥头销钉螺旋夹紧机构，构成整个焊接夹具。

撑杆焊接组合装焊夹具结构见撑杆焊接组合装焊夹具图夹具的定位原理及特点主焊件撑杆用挡板和挡销定位，限制了个自由度，件发动机衬管两件用插销机构定位，限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位，限制了个自由度。

主要零件设计的说明压板考虑到定位锥头销钉需垂直取出焊件才能保证顺利脱离焊件，在压板下边设置了弹簧考虑到对螺母和喇叭支座的组件的定位，在压板上开了凹槽起到定位作用考虑到快速并顺利取出焊件，将压板设计成可退式压板。

插销机构主体插销机构主体作为插销的支座，考虑到发动机衬管两件之间距离小，将两个插销的插销机构主体做成体并且为了保证发动机衬管两件中心线的距离和平行度将在设计体的插销机构主体的插销孔时要求两孔中心线的距离和平行度。

快撤式螺旋夹紧器件同插销机构主体样，快撤式螺旋夹紧器件主体也做成体并且要求两孔中心线的距离。

快撤式螺旋夹紧器件工作过程螺母套筒不直接固定在主体上，而是以它外圆上的形槽沿着主体上的定位销来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒上的配置，夹具体的外形尺寸便已大体确定。

然后进行造型设计，再根据强度和刚度要求选择断面的结构形状和壁厚尺寸。

夹具体的壁厚，长度，宽度根据设计要求，夹具体上设计有螺孔销孔，并且要求定位定位器和夹紧器的销孔在装配时配作。

定位方式及元器件选择定位器的作用是要使工件在夹具中具有准确和确定不便的位置，在保证加工要求的情况下，限制足够的自由度。

工件的定位原理自由物体在空间直角坐标系中有六个自由度，即沿三个轴向的平动自由度和三个绕轴的转动自由度。

要使工件在夹具体中具有准确和确定不变的位置，则必须限制六个自由度。

工件的六个自由度均被限制的定位叫做完全定位工件被限制的自由度少于六个，但仍然能保证加工要求的定位叫不完全定位。

在焊接生产中，为了调整和控制不可避免产生的焊接应力和变形，有些自由度是不必要限制的，故可采用不完全定位的方法。

在焊接夹具设计中，按加工要求应限制的自由度而没有被限制的欠定位是不允许的而选用两个或更多的支撑点限制个自由度的方法称为过定位，过定位容易位置变动，夹紧时造成工件或定位元件的变形，影响工件的定位精度，过定位也属于不合理设计。

以工件的平面为基准进行定位时，常采用挡铁支撑钉进行定位工件以圆孔内表面为基准进行定位时常采用销定位器工件以圆柱外表面为基准进行定位时常采用形铁定位器④利用以定位工件的轮廓对被定位工件进行定位可采用样板定位器主焊件撑杆用挡板和挡销定位。

挡销限制了方向的平动自由度，挡板限制了方向的平动自由度，夹具体限制了方向的平动自由度，挡铁螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

件发动机衬管两件用插销机构定位。

插销机构限制了方向的平动自由度，快撤式螺旋夹紧器件限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位。

撑杆限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽限制了方向的平转动自由度，锥头销钉限制了方向的平动自由度，螺旋夹紧机构限制了方向的转动自由度，共限制了个自由度。

夹紧方式及元器件选择夹紧机构的三来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒使销钉进入螺母套筒外圆的直槽位置，便可快速撤回螺栓，取出焊件。

挡销装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线垂直定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证基面与夹具体横向中心线平行定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件装配到夹具体上时，需要保证其中心线与夹具体横向中心线垂直。

定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证插销机构和快撤式螺旋夹紧器件右边中心线与挡销基面的距离和公差定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的螺旋夹紧机构装配时，装上螺柱底座螺钉，配做销钉孔并由销钉保证螺旋夹紧机构定位锥头销钉中心线与挡销基面的距离和公差。

定位和夹紧序撑杆的挡板螺旋夹紧器件的装配，装上螺钉，配做销钉孔并由销钉保证挡板和螺旋夹紧器件右端面与挡销基面的距离装上弹簧压板等其他零件，完成整个装配。

夹具的操作步骤将序发动机衬管两件按照撑杆焊接组合图装配到序撑杆上，并将其放置于用手册北京机械工业出版社，定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

大多数焊接工装是为种焊接组合件的装配焊接工艺而专门设计的，属于非标准装置，往往需要根据产品机构特点生产条件和你实际需要自行设计制造。

焊接工装设计是生产准备工作重要图其中，驱动电机的功放般选用型桥式开关放大器，由个晶体管构成换向，放大电路，其电路图如图。

这种电机驱动电路可以通过激发不同的晶体管的工作方式，进行电机正反装控制，电机的调速。

电机调速方法的确定及元件的确定通过以上电路的设计与分析，采用电枢串联电阻的调速方法的特点是电路简单价格低廉控制方便，没有延迟现象电能损耗严重不适合长时间的调速采用脉宽调速方法的特点是可调节频带宽电流脉动小电源功率因数高电机动态硬度好电路复杂图型桥式电路图成本较高综合机器人的野外工作环境，节约电能是十分重要的，根据机器人工作时间很长的要求，我们选择采用脉宽调节器。

注在此我们已经表述出直流电机调速电路图，在总设计电路图中我们将以方框代表调速电路电路设计轮足电机动作的正转与反转的电路设计对轮足电机进行编号，前足个电机分别是，后足个电机分别是。

对于直流电机的正转与反转，主要采用的方法是电枢接线的正接与反接，所以可以借鉴机床电机的正反转接线图来设计个驱动电机的正反转。

由于电机容量小，可以直接启动，所以可以直接用开关直接控制接线方法。

机器人的伞足的设计，在考虑电机转动方向的同时，因为前后伞足均有个足要接触管道的上表面运动，所以要与接触下表面的两个轮足的旋向相反才能使三个足同时拉动机器人前进。

即有与旋向相反，与的旋向相反。

如图所示的控制电路，为完成驱动电机正转与反转动作的电路。

注电路中，调速控制省略不画，在以后的总电路图中调速电路画出电路中，用三位开关，左接通为正传，右接通为反转，中位为停止。

这种电路方便，简单，较易控制。

适合这种低压电气控制电路，并且廉价。

前后伞足的张开闭合电路设计对于前后伞足要求能张开和闭合。

为此，要求电机能带动螺旋丝杠进行正反转。

可以沿用驱动电机的接线思路，借鉴机床电气控制的接线方法，采用反接的方法进行正反转控制。

如图所示。

这种电路简单易接，没有延迟现象，可以满足较快和较慢的调速需求，较为理想。

图驱动轮电机控制接线图图电机部分总电路设计综合图图的电路设计可得电机部分总电路图如图所示。

图各电机控制总电路机器人中电机由个，电机较多，采用个电源显然不能满足电机的能量消耗，所以采用个电源同时供电能满足电机的长时间工作的要求。

均为位开关，对于开关左位接通为反转，右位接通为正转。

中位为断路。

图前后伞足的张开闭合控制电路电机顺序动作的电路设计由转弯的方法可以分离出电机的顺序动作有电机反转电机前进电机正转电机反转电机正转电机正转。

对于电机的顺序动作由现代控制理论我们可以由以下几种选择采用手动开关通过摄像头观察，人为进行控制。

采用传统的电磁电气控制电路进行逻辑控制。

采用单片机进行自动控制。

人为控制若采用第种方法控制，如图所示，这种电路可以进行人为的进行电机的顺序动作控制，先闭合开关的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开闭合的左边再断开闭合的右边再断开闭合的右边再断开。

逻辑控制若采用第二种控制方法，可以参考机床电气控制的经典电路作出如图，图组成的由电磁铁，继电器组成的电磁控制电路，采用的转到焊件边，之后取出焊件。

夹具使用注意事项保养及维护使用前对限位尺寸检查是否还保持正确位置如果挡销磨损超差，可以进行打磨修复如果挡板插销定位锥头销磨损超差，可以重新组装，错开磨损部位后继续使用。

使用后需要涂防绣油。

四本次课程设计小结体会及建议五参考资料贾安冬焊接结要求序发动机衬管两件的中心线距离和右边反动机衬管中心线与序撑杆右端面距离为序螺母和序喇叭支座的组件的中心线与序撑杆右端面距离为二撑杆焊接组合装焊夹具设计方案的确定装焊方案从焊接件产品图中看出，序序和序的组件分别与序进行焊接。

序为主焊零件同时也是主体件，它的长度方向可用挡板定位，端面可采用挡销。

装焊方案初拟为序发动机衬管两件与序撑杆先在夹具上装配点固取出焊接，然后在夹具上进行序螺母和序喇叭支座的组件与序撑杆的装配完成三面焊。

装焊夹具结构装焊夹具采用夹具体，再在夹具体上装上定位和夹紧序撑杆的挡板挡销螺旋夹紧器件，定位和夹紧序发动机衬管两件的插销机构快撤式螺旋夹紧器件，定位和夹紧序螺母和序喇叭支座的组件的锥头销钉螺旋夹紧机构，构成整个焊接夹具。

撑杆焊接组合装焊夹具结构见撑杆焊接组合装焊夹具图夹具的定位原理及特点主焊件撑杆用挡板和挡销定位，限制了个自由度，件发动机衬管两件用插销机构定位，限制了个自由度。

螺母和喇叭支座的组件用锥头销钉和螺旋夹紧机构的压板上的开的凹槽来定位，限制了个自由度。

主要零件设计的说明压板考虑到定位锥头销钉需垂直取出焊件才能保证顺利脱离焊件，在压板下边设置了弹簧考虑到对螺母和喇叭支座的组件的定位，在压板上开了凹槽起到定位作用考虑到快速并顺利取出焊件，将压板设计成可退式压板。

插销机构主体插销机构主体作为插销的支座，考虑到发动机衬管两件之间距离小，将两个插销的插销机构主体做成体并且为了保证发动机衬管两件中心线的距离和平行度将在设计体的插销机构主体的插销孔时要求两孔中心线的距离和平行度。

快撤式螺旋夹紧器件同插销机构主体样，快撤式螺旋夹紧器件主体也做成体并且要求两孔中心线的距离。

快撤式螺旋夹紧器件工作过程螺母套筒不直接固定在主体上，而是以它外圆上的形槽沿着主体上的定位销来回移动工件装入后推动手柄使螺母套筒连同螺栓快速接近工件转动手柄使定位销进入螺母套筒的圆周槽内，螺母不能轴向移动，再旋转螺栓便可夹紧工件卸下焊件时，只要稍松螺栓，再用手柄转动螺母套筒上的配置，夹具体的外形尺寸便已大体确定。

然后进行造型设计，再根据强度和刚度要求选择断面的结构形状和壁厚尺寸。

夹具体的壁厚，长度，宽度根据设计要求，夹具体上设计有螺孔销孔，并且要求定位定位器和夹紧器的销孔在装配时配作。

定位方式及元器件选择定位器的作用是要使工件在夹具中具有准确和确定不便的位置，在保证加工要求的情况下，限制足够的自由度。

工件的定位原理自由物体在空间直角坐标系中有六个自由度，即沿三个轴向的平动自由度和三个绕轴的转动自由度。

要使工件在夹具体中具有准确和确定不变的位置，则必须限制六个自由度。

工件的六个自由度均被限制的定位叫做完全定位工件被限