住制算法的作用，如下所述。单个组件的自动控制测试对于动臂斗柄铲斗每组件，以的梯度从最初始值开始改变其参考角度值，测量其反应，从而确定第节所描述的控制算法的作用。非线性补偿的作用图表明动臂下降时的测试结果。因为电液系统存在不灵敏区，当只有简单的位置反馈而无补偿时图中的关稳态仍然存在。加入非线性补偿后图中的开能减少这种的产生。状态反馈控制的作用对于斗柄和铲斗，只需位置反馈就可获得稳定响应，但是增加加速度或压力反馈能提高响应速度。以动臂为例，仅只有位置反馈时，响应趋向不稳定。加入加速度或压力反馈后，响应的稳定性得到改进。例如，图表示动臂下降时，采用压力反馈补偿时的测试结果。反铲水平控制测试在不同的控制和操作位置下进行控制测验，观察其控制特性，同时确定最优控制参数如图所示的控制放大系数。前馈控制作用在只有位置反馈的情况下，增大放大系数，减少，引起系统不稳定，导致系统延时，例如图所示的关，也就是不能减小。采用第节所描述的斗柄臂杆前馈控制能减少而不致于增大。如图示的开。位置的补偿作用当反铲处在上升位置或者反铲动作完成时，反铲水平动作趋于不稳定。不稳定振荡可根据其位置改变放大系数来消除，如第节所讨论的。图表示其作用，表明反铲在离地大约米时水平动作结果。与不装补偿装置的情况相比较，图中的关表示不装时，开的情况具有补偿提供稳定响应。控制间隔的作用关于控制操作的控制间隔的作用，研究结果如下当控制间隔设置在超过时，不稳定振荡因运动的惯性随位置而加剧。当控制间隔低于时，其控制操作不能作如此大提高。因此，考虑到计算精度，控制系统选定控制间隔为。受载作用利用控制系统，使液压挖掘机执行实际挖掘动作，以研究其受载时的影响。在控制精度方面没有发现与不加载荷时有很大的不同。结论本文表明状态反馈与前馈控制组合，使精确控制液压挖掘机成为可能。同时也证实了非线性补偿能使普通控制阀应用在自动控制系统中。因而应用这些控制技术，允许即使是不熟练的司机也能容易和精确地操控液压挖掘机。将这些控制技术应用在其它结构的机器上，如履带式起重机，能使普通结构的机器改进成为可让任何人容易操控的机器。片压入阻尼孔内或细软金属丝插入阻尼孔内堵部分油液污染，滑阀被卡在关闭位置清洗滑阀及阀孔，更换油液续表现象故障原因排除方法压力波动调压的控制阀芯弹簧偏软或弯曲不能维持稳定的工作压力按控压范围更换合适的弹簧锥阀或钢球与阀座配合不良，污物卡住或磨损造成内泄时大时小，致使压力时高时低配研锥阀和阀座，更换刚球或锥阀，清洗阀，油液污染，致使主伐上的阻尼孔也时堵时半堵，造成压力时高时低清洗主伐阻尼孔，必要时更换油液滑阀动作不灵活，滑阀拉伤或弯曲或被污物卡住或有椭圆或阀体碰伤以及有椭圆等检查或更换滑阀，休整阀体孔或或滑阀使其椭圆度小于㏕溢流阀遥控接通的换向阀失控或遥控口以及换向阀泄露时多时少诊断检修换向阀故障，对溢流阀遥控口及换向阀和管路均应严加密封泄漏内泄漏表现为压力波动和噪声增大检查处理锥阀或钢球与阀座接触不良，般是磨损或是被污物卡住清洗，研磨锥阀，配研锥阀，或更换钢求滑阀与阀体配合间隙过大更换滑阀芯外泄漏检查密封管路接头松脱或密封不良拧紧管接头或更换密封圈有关结合面上的密封不良修整结合面，更换密封件顺序阀常见故障与排除顺序阀是以压力为控制信号，在定的控制压力作用下能自动的接通或切断油路的压力控制阀。起基本的功用是控制多个执行元件的顺序动作。按其结构原理可分为直动式和先导式两类。顺序阀的常见故障有出油腔始终出油不能关闭由于制造精度差或配合间隙过小，使滑阀在打开位置卡死。研磨滑阀与阀体孔，使配合间隙符合要求。油液太脏，滑阀在打开位置被卡死检查油质，过滤或更换，清洗滑阀与阀体，使滑阀能够灵活移动。锥阀与锥阀座孔接触不良或磨损严重。修磨锥阀并研磨座孔，使密封良好。调压弹簧断裂。更换弹簧。滑阀弹簧太软，使滑阀不能复位。更换软硬合适的弹簧，使滑阀在弹簧力下能复位。出油腔不出油始终关闭滑阀与阀体孔配合间隙太大，使滑阀两端窜油，滑阀在关闭位置上卡死。重配滑阀，保证配合间隙在规定的范围内。滑阀与阀体孔制造精度差或配合间隙过小，使滑阀在关闭位置卡死。修磨滑阀并研磨阀体孔，使配合间隙符合要求。油液太脏，阻尼孔被堵塞或使滑阀在关闭位置上卡死。检查油液质量，若不符和要求，应进行过滤或更换。清洗滑阀与阀体，使阻尼孔畅通无阻。控制管路被压扁或堵塞更换或清洗疏通液控管道。液控油压力不足或液控管路接头螺母未拧紧，使液控油泄漏提高液控压力，拧紧液控管路螺母。调节弹簧太硬或压力调的太高更换软硬适当的弹簧，适当的调整压力。调定压力不符和要求滑阀拉毛或弯曲变形，使滑阀在阀体内不能灵活移动。用金相砂纸抛光滑阀外圆，若弯曲变形严重校正困难时，需要调换滑阀。调压弹簧调整不当重新调整所需要的压力。调压弹簧变形，最高压力调不上去更换调压弹簧。泄漏严重滑阀磨损后与阀体孔配合间隙太大。重换滑阀，与阀体孔配合间隙使达到规定值。锥阀与阀座接触不良修磨锥阀，研磨锥阀孔，使其结合。密封件老化或损坏更换密封件。个连接螺钉松动或拧紧力不均紧固个连接螺钉。减压阀常见的故障与排除方法减压阀是利用液流通过缝产生压降的原理，使出油口压力低于进油口压力的压力控制的阀。减压阀的作用是降低液压系统中油路的压力。按其工作性质不同分为定压减压阀定差减压阀和定比减压阀。其中定压减压阀应用广泛。它可以控制阀的出口压力为定植。减压阀分为直动式和先导式两中类型。减压阀常见的故障有不起减压作用，压力波动，减出压力较低，升不高，震动与噪声。排除方法见下表表减压阀常见的故障与排除方法故障产生原因排除方法不起减压作用顶盖方向装错，使出油孔沟通检查顶盖的孔的位置，并纠正阻尼孔被堵塞用直径微小的钢丝或针疏通小孔回油口的螺栓为拧出，油液不通拧出螺栓，接通回油管滑阀移动不灵或被卡住清理污垢，配研滑阀，保证滑动自由压力波动油液中浸入空气设法排气，并诊断系统进气故障滑阀移动不灵或被卡住检查滑阀与孔几何形状误差是否超出规定或有拉伤现象，并修复阻尼孔堵塞清洗阻尼孔，换油弹簧刚度不够，有弯曲，卡或太或插齿时取，取则行星机构的啮合效率输出机构效率计算内齿轮固定时式中为转化机构中输出机构的效率浮动盘输出机构用滚动轴承时，取变位系数少齿差传动啮合角为度,齿轮传动的重合度为齿轮传动的不重迭干涉系数为外齿轮的齿顶压力角为度内齿轮的齿顶压力角为度则转臂轴承的效率计算浮动盘输出机构滚动轴承摩擦因数，深沟球轴承取滚动轴承内径齿数差，则总效率计算代入参数后，得总效率为减速器的润滑与密封与固定齿轮的圆周速度，采用浸油润滑方式。左右端盖与轴之间采用毛毡密封圈，使得滚动轴承与箱外隔绝，防止润滑油露出和箱外杂质，水及灰尘等进入轴承室，避免轴承急剧磨损和腐蚀。减速器的固定采用个的地脚螺栓与地基相连。三维建模本毕业设计在后期对所设计的减速器的传动部分进行了三维建模，并在环境下进行装配。零件建模图内齿轮图偏心轴图行星轮图销轴图销轴套图销轴图浮动盘图浮动盘图销轴图输出轴虚拟装配及爆炸视图装配图爆炸视图结束语我的毕业设计课题是齿差渐开线行星齿轮减速卷扬机，指导老师是杨金花老师。经过这三个多月的努力，我对这种行星传动已经有了比较深入的了解，这种传动的特点是传动比大，体积较小，重量轻，运转平稳，齿形容易加工，装拆方便。刚拿到毕业设计课题的时候，我对少齿差传动了解甚少，我把以前学过的轮系相关的知识又温习了遍，还在图书馆借了些关于行星轮减速器的资料，经过两个星期的学习，我对少齿差行星传动的工作原理有了了解，开始了设计过程。在这个过程中，我根据给定的设计要求，综合各因素进行同考虑，力求所设计的卷扬机安装调试方便性能可靠价格合理。我通过搜索大量相关资料，对产品进行分析研究，对设计不断进行改进。并基于和平台，对该减速器的零件进行二维绘图，三维建模，在老师和同学的帮助下，我完成了齿差行星齿轮减速器设计。参考文献绕振纲行星传动机构设计第版北京国防工业出版社，濮良贵，纪名刚机械设计北京高等教育出版社，刘鸿文材料力学北京高等教育出版社，骆素君，朱诗顺机械课程设计简明手册北京化学工业出版社，成大先机械设计手册单行本北京化学工业出版社，江耕华，胡来瑢，陈启松机械传动设计手册煤炭工业出版社，刘学厚，黎巨泉行星传动设计北京工业学院出版社，朱文坚，黄平机械设计课程设计华南理工大学出版社，朱孝录齿轮传动设计手册北京化学工业出版社，胡仁喜，刘昌丽，路纯红机械设计完全实例教程北京化学工业出版社，附录根据变位系数的计算公式，通过软件完成变位系数的选取。具体程序如下选择少齿差变位系统的主程序请输入齿轮的模数输入外齿轮的齿数输入内齿轮的齿数输入齿数有误,外齿轮的齿数必须小于内齿轮的齿数请重新输入齿数输入外齿轮的齿数输入内齿轮的齿数输入插齿刀齿数小于内外齿轮齿数路基填筑施工。故住制算法的作用，如下所述。单个组件的自动控制测试对于动臂斗柄铲斗每组件，以的梯度从最初始值开始改变其参考角度值，测量其反应，从而确定第节所描述的控制算法的作用。非线性补偿的作用图表明动臂下降时的测试结果。因为电液系统存在不灵敏区，当只有简单的位置反馈而无补偿时图中的关稳态仍然存在。加入非线性补偿后图中的开能减少这种的产生。状态反馈控制的作用对于斗柄和铲斗，只需位置反馈就可获得稳定响应，但是增加加速度或压力反馈能提高响应速度。以动臂为例，仅只有位置反馈时，响应趋向不稳定。加入加速度或压力反馈后，响应的稳定性得到改进。例如，图表示动臂下降时，采用压力反馈补偿时的测试结果。反铲水平控制测试在不同的控制和操作位置下进行控制测验，观察其控制特性，同时确定最优控制参数如图所示的控制放大系数。前馈控制作用在只有位置反馈的情况下，增大放大系数，减少，引起系统不稳定，导致系统延时，例如图所示的关，也就是不能减小。采用第节所描述的斗柄臂杆前馈控制能减少而不致于增大。如图示的开。位置的补偿作用当反铲处在上升位置或者反铲动作完成时，反铲水平动作趋于不稳定。不稳定振荡可根据其位置改变放大系数来消除，如第节所讨论的。图表示其作用，表明反铲在离地大约米时水平动作结果。与不装补偿装置的情况相比较，图中的关表示不装时，开的情况具有补偿提供稳定响应。控制间隔的作用关于控制操作的控制间隔的作用，研究结果如下当控制间隔设置在超过时，不稳定振荡因运动的惯性随位置而加剧。当控制间隔低于时，其控制操作不能作如此大提高。因此，考虑到计算精度，控制系统选定控制间隔为。受载作用利用控制系统，使液压挖掘机执行实际挖掘动作，以研究其受载时的影响。在控制精度方面没有发现与不加载荷时有很大的不同。结论本文表明状态反馈与前馈控制组合，使精确控制液压挖掘机成为可能。同时也证实了非线性补偿能使普通控制阀应用在自动控制系统中。因而应用这些控制技术，允许即使是不熟练的司机也能容易和精确地操控液压挖掘机。将这些控制技术应用在其它结构的机器上，如履带式起重机，能使普通结构的机器改进成为可让任何人容易操控的机器。片压入阻尼孔内或细软金属丝插入阻尼孔内堵部分油液污染，滑阀被卡在关闭位置清洗滑阀及阀孔，更换油液续表现象故障原因排除方法压力波动调压的控制阀芯弹簧偏软或弯曲不能维持稳定的工作压力按控压范围更换合适的弹簧锥阀或钢球与阀座配合不良，污物卡住或磨损造成内泄时大时小，致使压力时高时低配研锥阀和阀座，更换刚球或锥阀，清洗阀，油液污染，致使主伐上的阻尼孔也时堵时半堵，造成压力时高时低清洗主伐阻尼孔，必要时更换油液滑阀动作不灵活，滑阀拉伤或弯曲或被污物卡住或有椭圆或阀体碰伤以及有椭圆等检查或更换滑阀，休整阀体孔或或滑阀使其椭圆度小于㏕溢流阀遥控接通的换向阀失控或遥控口以及换向阀泄露时多时少诊断检修换向阀故障，对溢流阀遥控口及换向阀和管路均应严加密封泄漏内泄漏表现为压力波动和噪声增大检查处理锥阀或钢球与阀座接触不良，般是磨损或是被污物卡